任务5.2-KUKA机器人管板焊接-任务工单

KUKA机器人应用技术｜任务工单任务5.2KUKA机器人管板焊接项目5KUKA机器人焊接编程实例班级________________姓名________________学号________________小组________________日期____年__月__日工位________一、任务目标1.知识目标（1）理解管板焊接的结构特点、接头形式及焊接工艺要求。（2）掌握KUKA机器人编程语言中与管板焊接相关的指令和参数设置，包括焊接路径规划、焊接参数的设置。2.能力目标（1）能够根据管板的结构和焊接要求，合理规划焊接路径。（2）能够调整机器人焊接速度、送丝速度等参数，确保焊接质量。3.素养目标（1）培养学生在焊接任务中注重细节、精益求精的职业素养，确保焊接程序的准确性和焊接质量的可靠性。（2）强化学生在焊接操作中的安全意识，严格遵守操作规程，确保焊接过程符合工业标准。二、任务描述在现代工业制造中，管板焊接是一项关键的工艺，尤其是在压力容器等设备的生产中，管板焊接的质量直接影响设备的密封性、强度和耐久性。假如你是一名工业机器人操作员，需要利用KUKA机器人完成管板角接头的环形焊缝焊接任务。三、情景引入引导问题如下：（1）如何确定KUKA机器人的焊接路径？是否需要考虑焊枪的角度和姿态？（2）如何调整焊接电流、电压、送丝速度等参数，确保焊接质量？（3）如何处理焊接过程中出现的常见问题，如飞溅、气孔等？（4）焊接完成后，如何进行焊渣清理？四、任务实施实施地点：工业机器人焊接技术实训室。实施设备：KUKA机器人，型号为KR8R1420arcHW。焊机：奥地利伏能士TPS4000焊机。实施过程如下：（1）新建程序文件“guanbanhan”，进入程序编辑器。（2）先将原来的HOME点删除，使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点，将光标定位在对应程序行，单击示教界面左下角“指令|运动|PTP”，完成HOME点的示教。（3）手动操作机器人移动到P2点，单击示教界面左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P2点即过渡点的示教。（4）手动操作机器人移动到P3点，即机器人焊接临近点，继续添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P3点的示教。（5）手动操作机器人移动到P4点。该点也是圆弧焊接起始点，将光标移至对应行，单击左下角“指令|ArcTech|ARC开”，添加指令“ARC开”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人焊接起始点的示教。（6）单击“WDAT1”后的箭头，出现的选项，选择“引燃参数”选项，将信道1的数值设置为焊机内部对应的JOB号（即焊接程序号）；单击“焊接参数”选项，同时将其中的信道1数值改为相同的JOB号。最后，设置“提前送气时间”和“引燃后的等待时间”。（7）在“焊接参数”中设置信道1，并修改焊接速度。（8）手动操作机器人移动到机器人运行的第一段圆弧辅助点，将姿态调整到合适位置。将光标移至对应行，单击左下角“指令|运动|CIRC”，添加指令“CIRC”，修改第一段圆弧辅助点的名称，单击示教界面右下角“辅助点坐标”按钮，完成机器人第一段圆弧辅助点的示教。（9）手动操作机器人移动到机器人运行的第一段圆弧目标点，将姿态调整到合适位置，单击示教界面右下角“目标点坐标”按钮，完成机器人圆弧焊接第一段圆弧目标点的示教。单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人第一段圆弧点的示教。（10）手动操作机器人移动到机器人运行的第二段圆弧辅助点，将姿态调整到合适位置，将光标移至对应行，单击左下角“指令|运动|CIRC”，添加指令“CIRC”，修改第二段圆弧辅助点的名称，单击示教界面右下角“辅助点坐标”按钮，完成机器人圆弧焊接第二段圆弧辅助点的示教。（11）手动操作机器人移动到机器人运行的第二段圆弧目标点，姿态调整到合适位置，单击示教界面右下角“目标点坐标”按钮，完成机器人第二段圆弧目标点的示教。单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人第二段圆弧点的示教。（12）同理，继续示教第三段和第四段圆弧（每段圆弧各包含一个辅助点和一个目标点，共4个点），注意姿态调整。（13）运行到最后一段圆弧的目标点，该点也是机器人焊接目标点，单击左下角“指令|ArcTech|ARC关”，添加指令“ARC关”，修改点的名称为“Arc_End”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人焊接目标点的示教。（14）将“信道1”设置为“90”，后吹时间、终端焊口时间设置为“0.1s”。示教该点后单击示教界面右下角“指令OK”按钮。（15）手动操作机器人移动到退避点，单击示教界面左下角“指令|运动|LIN”，添加指令“LIN”，修改速度为“0.1m/s”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成退避点的示教。（16）手动操作机器人移动到机器人运行的过渡点，将光标移至对应行，单击左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人过渡点的示教。最后，将机器人手动移回HOME点。（17）在机器人单步运行后连续运行程序，确认无误后，切换到自动运行模式。（18）开启保护气，并检查气体流量是否满足要求，开启焊机并调整焊机参数。轨迹验证完成后启动焊接工艺键，并实施自动焊接。五、任务实施检查与评价表序号任务名称实操要求与完成内容完成情况

（√/×）教师评价1实施步骤1新建程序文件“guanbanhan”，进入程序编辑器。2实施步骤2先将原来的HOME点删除，使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点，将光标定位在对应程序行，单击示教界面左下角“指令|运动|PTP”，完成HOME点的示教。3实施步骤3手动操作机器人移动到P2点，单击示教界面左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P2点即过渡点的示教。4实施步骤4手动操作机器人移动到P3点，即机器人焊接临近点，继续添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P3点的示教。5实施步骤5手动操作机器人移动到P4点。6实施步骤6单击“WDAT1”后的箭头，出现的选项，选择“引燃参数”选项，将信道1的数值设置为焊机内部对应的JOB号（即焊接程序号）；单击“焊接参数”选项，同时将其中的信道1数值改为相同的JOB号。7实施步骤7在“焊接参数”中设置信道1，并修改焊接速度。8实施步骤8手动操作机器人移动到机器人运行的第一段圆弧辅助点，将姿态调整到合适位置。9实施步骤9手动操作机器人移动到机器人运行的第一段圆弧目标点，将姿态调整到合适位置，单击示教界面右下角“目标点坐标”按钮，完成机器人圆弧焊接第一段圆弧目标点的示教。10实施步骤10手动操作机器人移动到机器人运行的第二段圆弧辅助点，将姿态调整到合适位置，将光标移至对应行，单击左下角“指令|运动|CIRC”，添加指令“CIRC”，修改第二段圆弧辅助点的名称，单击示教界面右下角“辅助点坐标”按钮，完成机器人圆弧焊接第二段圆弧辅助点的示教。11实施步骤11手动操作机器人移动到机器人运行的第二段圆弧目标点，姿态调整到合适位置，单击示教界面右下角“目标点坐标”按钮，完成机器人第二段圆弧目标点的示教。12实施步骤12同理，继续示教第三段和第四段圆弧（每段圆弧各包含一个辅助点和一个目标点，共4个点），注意姿态调整。13实施步骤13运行到最后一段圆弧的目标点，该点也是机器人焊接目标点，单击左下角“指令|ArcTech|ARC关”，添加指令“ARC关”，修改点的名称为“Arc_End”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人焊接目标点的示教。14实施步骤14将“信道1”设置为“90”，后吹时间、终端焊口时间设置为“0.1s”。15实施步骤15手动操作机器人移动到退避点，单击示教界面左下角“指令|运动|LIN”，添加指令“LIN”，修改速度为“0.1m/s”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成退避点的示教。16实施步骤16手动操作机器人移动到机器人运行的过渡点，将光标移至对应行，单击左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人过渡点的示教。17实施步骤17在机器人单步运行后连续运行程序，