《数控机床机械装调与维修》课件 7-2工业机器人机械系统的装调与维修

第二节工业机器人机械系统的装调与维修一、工业机器人本体的装调

1.上臂的位置

2.上臂的结构3.拆卸上臂(1)拆卸上臂的轴之前的准备工作1)卸下安装在上臂和倾斜外壳装置上的所有设备。2)将轴2和轴3微动至轴2：+40°、轴3：-40°的位置。3)关闭机器人的所有电力、液压和气压供给！4)卸除上臂中的电缆线束。5)使用吊车或类似设备上的圆形吊带固定上臂。6)升起吊运设备，吊起上臂。7)卸下联动系统。8)卸下倾斜机壳装置。9)卸下平行杆。3.拆卸上臂(2)卸下上臂第1部分1)卸下用于固定轴的锁紧螺母(KM12)3.拆卸上臂(2)卸下上臂第1部分2)卸下轴上的带密封环额的支持垫圈3.拆卸上臂(2)卸下上臂第1部分3)卸下用于固定轴2和轴3之轴的止动螺钉3.拆卸上臂(2)卸下上臂第1部分4)将适配器（包括保护盖）放到轴上3.拆卸上臂(3)卸下上臂第2部分1)

开始继续拆卸轴

3端的轴。卸下轴3后，上臂将没有任何支撑。2)

通过小心地转动开始操作，以松开轴

3的轴。小心地执行此拆卸动作。否则螺纹可能会受损。3)

继续松开轴，直到轴

2端上臂和下臂之间的间隙消失为止。在此点处，轴仍与上臂通过螺纹相连。4)

用拉轴工具将带轴承和

T形环的轴拉出，直到轴3端上臂和下臂之间的间隙消失为止。使用杆或类似的工具，在拉出轴时将上臂推向轴3端。将该杆插入轴2端的间隙。5)

卸下拉轴工具并在轴上装上接合器。6)

使用适配器从上臂处继续松开轴。

上臂将再次开始向轴

2端移动。持续松开，直到轴2端上臂和下臂之间的间隙再次消失为止。7)

确保轴上的螺纹已和上臂完全分离。如果还“未”分离，重复上述步骤确保轴上的螺纹和上臂完全分离，然后再继续。如果“已”分离，使用拉轴工具将轴与轴承和T形环一同完全拉出。8)

将轴放在干净且安全的位置。9)

遵循上述步骤卸下轴

2的轴。10)

卸下上臂。11)

检查

V形环。如有损坏，请进行更换！4.安装上臂(1)对轴进行准备工作3.安装上臂(2)重新安装上臂的轴之前的准备工作3.安装上臂(3)重新安装上臂轴二、工业机器部件的装调1.RV减速器的装配(1)RV减速器的特点和应用RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。二、工业机器部件的装调1.RV减速器的装配(2)RV减速器的结构和原理二、工业机器部件的装调1.RV减速器的装配(3)RV减速器的组成1)齿轮轴：齿轮轴是一根输入轴，它的一端与电动机相接，另一端是带一个齿轮，就是一个中心轮，它负责输入功率。2)行星轮：它与转臂(曲柄轴)固联。3)转臂(曲柄轴)H：转臂是摆线轮的旋转轴。4)摆线轮(RV齿轮)：分别安装在曲柄轴上，且两摆线轮的偏心位置相互成为180°对称。5)针轮：针轮与机架固定在一起，而成为一个针轮壳体6)刚性盘与输出盘：输出盘是RV传动机构与外界从动工作机相互连接的构件，输出盘与刚性盘相互连接成为一个整体而输出运动或动力。二、工业机器部件的装调1.RV减速器的装配(4)RV减速器的装配技术要求1)安装时请不要对减速机的输出部件、箱体施加压力联接时请满足机器与减速机之间的同轴度与垂直度的相应要求。2)减速机初始运行至400小时应重新更换润滑油.其后的换油周期约为4000小时。3)箱体内应该保留足够的润滑油量，并定时检查.当发现油量减少或油质变坏时应及时补足或更换润滑油，应注意保持减速机外观油洁，及时清除灰尘、污物以利于散热。二、工业机器部件的装调1.RV减速器的装配(5)RV减速器的装配注意事项1)向减速器内添加润滑油时，应使润滑油占全部体积的10%左右，保证润滑充分。2)注意保持减速器外观清洁欸，及时清除灰尘、污物以利于散热。3)装配时，严禁用强力敲打RV减速器，避免损坏减速器。4)涂抹密封胶时，量不能太多，以免密封胶流入减速器内部；量也不能太少，否则会造成密封不良。二、工业机器部件的装调2.谐波减速器二、工业机器部件的装调2.谐波减速器(1)谐波减速器的结构和原理二、工业机器部件的装调2.谐波减速器(2)谐波减速机更换步骤1)准备工具二、工业机器部件的装调2.谐波减速器(2)谐波减速机更换步骤2)拆卸谐波减速机过程二、工业机器部件的装调2.谐波减速器(2)谐波减速机更换步骤2)拆卸谐波减速机过程二、工业机器部件的装调2.谐波减速器(2)谐波减速机更换步骤2)拆卸谐波减速机过程二、工业机器部件的装调2.谐波减速器(2)谐波减速机更换步骤2)拆卸谐波减速机过程二、工业机器部件的装调2.谐波减速器(2)谐波减速机更换步骤3)安装谐波减速机过程二、工业机器部件的装调2.谐波减速器(2)谐波减速机更换步骤3)安装谐波减速机过程二、工业机器部件的装调2.谐波减速器(2)谐波减速机更换步骤3)安装谐波减速机过程三、工业机器人常见故障诊断与维修1.震动噪音故障诊断

(1)震动原因工业机器人震动噪声出现的原因有如下几个方面：

1)磨损的轴承；2)污染物进入轴承圈；3)轴承没有润滑。(2)噪音原因常用的是由减速机故障引起的，减速机故障发出噪音主要是因为减速机过热造成的。减速机过热主要有以下原因造成：1)使用润滑油的质量或者油面高度不正确；2)工业机器人工作周期运行特定关节轴太困难；3)齿轮箱内出现过大压力。三、工业机器人常见故障诊断与维修1.震动噪音故障诊断(3)故障处理步骤操作实施参考信息1在接近可能发热的工业机器人组件之前，请遵守安全操作规范。安全注意事项。2确定发出噪音的轴承。

3确定轴承有充分的润滑。请参考产品手册。4如有可能，拆开接头并测量间距。

5电机内的轴承不能单独更换，只能更换整个电机。请参考产品手册更换有故障的电机。6确定轴承正确装配。

1)本体震动噪音故障处理步骤2)减速机故障处理步骤

减速机故障处理步骤步骤操作实施参考信息1在接近可能发热的工业机器人组件之前，请遵守安全操作规范。安全注意事项。2检查油面高度和类型。

3检查操纵器执行特别重的复合工作周期是否装配有排油插销，如没有建议购买。请参考产品手册。4在应用程序中写入一小段的“冷却周期”。

三、工业机器人常见故障诊断与维修2.齿轮箱漏油/渗油故障诊断

(1)原因1）齿轮箱和电机之间的防泄漏密封；

2）变速箱油面过高；3）使用的油的质量或油面高度不正确；4）工业机器人工作周期运行特定轴太困难；5）齿轮箱内出现过大压力。(2)故障处理

齿轮箱漏油/渗油故障处理序号诊断处理1检查电机和齿轮箱之间的所有密封和垫圈。不同的操纵器型号使用不同类型的