CN119495071A 多传感器目标的匹配方法、装置、设备、移动工具及介质 （武汉智行者科技有限公司）

开发区军山街小军山社区商业楼1楼波目标与视觉目标在图像坐标系上的第一代价2构建所述毫米波目标与所述视觉目标在图像坐标系上的第根据所述第一代价矩阵、所述第二代价矩阵以及所述第三代价矩阵得到目标代价矩将所述目标代价矩阵作为匈牙利算法的输入，得到所述毫米波目利用所述第二坐标以及所述视觉目标在所述图像坐标系上的第三坐标构建所述第一根据所述第四坐标以及所述毫米波目标在所述预设坐标系上的获取所述毫米波目标与所述视觉目标在所述预设坐标系确定所述毫米波目标在所述历史轨迹上的预设帧的第六坐标根据所述第六坐标以及所述第七坐标计算所述毫米波目标与所述视觉目标在每一帧对所述第一代价矩阵、所述第二代价矩阵以及将赋予所述权重值后的所述第四代价矩阵、所述第五代价若所述匹配结果指示所述毫米波目标与所述视觉目标匹3计算所述毫米波目标与所述视觉目标之间的第三位置距离，根据比对结果调整所述毫米波目标与所述视觉构建模块，用于构建所述毫米波目标与所述视觉目标在图像坐标系上的第一代价矩处理模块，用于根据所述第一代价矩阵、所述第二代价矩阵以及所匹配模块，用于将所述目标代价矩阵作为匈程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至4决上述毫米波目标和视觉图像目标匹配存在代价矩阵以及第三代价矩阵得到目标代价矩阵；将目标代价矩阵作为匈牙利算法的输入，56但是多个传感器之间的信息如何正确的融合也成觉目标和毫米波目标的相对位置关系来进行[0029]通过将图像上的目标映射到自车坐标系后再跟毫米波目7[0034]步骤105，根据第一代价矩阵、第二代价矩阵以及第三代价矩阵得到目标代价矩[0041]通过毫米波目标的第二坐标以及视觉目标在图像坐标系上的第三坐标构建第一8[0050][0054]其中，h_cost表示航向偏差，vis.heading表示采集视觉目标时的航向角，radar.heading表示采集毫米波目[0056]本申请为第一位置距离、速度差以及航向偏差分配的权重系数的具体值不做限在历史轨迹上的预设帧的第六坐标，以及确定视觉目标在历史轨迹上的预设帧的第七坐9[0069]将目标代价矩阵作为匈牙利算法的输入，能够输出一个表示匹配结果的关联矩[0070]每隔一段时间需要对强匹配状态的两个来源的目标[0072]通过对绑定的来源目标进行校验可以保证在视觉目标和[0080]需要说明的是，该实施例中的获取模块202可以用于执行本申请实施例中的步骤理模块206可以用于执行本申请实施例中的步骤105，该实施例中的匹配模块208可以用于[0083]可选地，构建模块204还用于获取毫米波目标与视觉目标在预设坐标系上的历史[0090]上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProce简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific提供的移动工具装载有自动驾驶域控制器以及各种用于感知环境信息和移动工具自身信信连接，根据这些传感器采集的环境信息和移动工具自身信息为移动工具进行路径规划，[0094]根据本申请实施例的又一方面还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序DSP)、数字信号处理设备(DSPDevice，DSPD)、可编程逻辑设备(ProgrammableLogic或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出[01