CN119512624A 虚拟调试方法、系统、电子设备以及存储介质 （宁德时代新能源科技股份有限公司）

质体以及所述第一运动体的一级运动控制模型和的一级运动控制模型响应于第一运动指令计算制模型基于所述第一控制增量控制所述第一运动控制分成一级运动控制模型和二级运动控制2由所述第一运动体的二级运动控制模型基于所述第一控制增量控制所述第一运动体基于所述第一运动体的当前时刻的运动参数从多个候选的速度所述基于所述第一运动体的当前时刻的运动参数从多个候选的速度一时间确定所述目标位置与所述第一运动体的当前位置的差值所所述确定所述目标位置与所述第一运动体的当前位置的差值所落入的位置差值区间根据所述第一运动体的当前速度的平方除以所述当前加速度的二倍获响应于所述第一运动体的当前速度小于负速3响应于所述第一运动体的当前速度大于或等面中对第一运动体以及所述第一运动体的一级运动控制模型和二级运动控制模型进行设在所述可视化界面中对第二运动体以及所述第二运动体的一级运动控制模型和二级动控制模型基于所述第一控制增量控制所述由所述第二运动体的二级运动控制模型基于所述第二控制增量控制所述第二运动体由所述第二运动体的一级运动控制模型基于所述第一控制增量计算所述第二运动体基于所述第二运动体的运动状态和所述第二运动指令生成所设置模块，用于响应于用户的设置操作，在可视化界面中对第一运动体运动体的一级运动控制模型和二级运动控制一级运动控制模块，用于由所述第一运动体的一级运动控制二级运动控制模块，用于由所述第一运动体的二级运动控制模4理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的虚拟5将第一运动体的运动控制分成一级运动控制模型和二级运动控制模型，并单独进行设置，运动体进行运动，将第一运动体的运动控制分成一级运动控制模型和二级运动控制模型，6所形成的数据对，确定目标位置与第一运动体的当前位置的差值所落入的位置差值区间；[0013]在一些实施例中，所述确定所述第一运动体的当前7可视化界面中对第二运动体以及所述第二运动体的一级运动控制模型和二级运动控制模所述第二运动体的二级运动控制模型基于所述第一控制增量控制所述第二运动体进行运化选项的操作，将所述第一运动体与所述第二运动体设置成所述耦合状态或所述解耦状[0023]在一些实施例中，所述响应于所述第一运动体与所述第述第二运动体的一级运动控制模型基于所述第一控制增量计算所述第二运动体的运动状体的二级运动控制模型基于所述第一控制增量控制所述第8运动体进行运动，将第一运动体的运动控制分成一级运动控制模型和二级运动控制模型，图3是本申请一些实施例提供的虚拟调试方法所涉及的一级运动控制模型和二级图4是本申请一些实施例提供的虚拟调试方法所涉及的多个候选的速度一时间图图8是本申请一些实施例提供的虚拟调试方法所涉及的多个运动体的一级运动控9运动体进行运动，将第一运动体的运动控制分成一级运动控制模型和二级运动控制模型，运动控制模型221b的输入连接。用户可以设置第一运动体211的一级运动控制模型221a的增量输入到二级运动控制模型221b，从而第一运动体211的二级运动控制模型221b基于第型221b控制第一运动体211按照第一控制增量运动体进行运动，将第一运动体的运动控制分成一级运动控制模型和二级运动控制模型，参数可以包括第一运动体211的当前速度Vc、第一运动体211的当前加速度a和第一运动体[0046]第一运动体211的一级运动控制模型221a根据第一运动体211的当前时刻的运动[0050]在第一运动体211的一级运动控制模型221a中，多个位置差值区间是按照第一运位置S当前之间的差值与第一运动体211的当前速度Vc的平方除以当前加速度a的二倍的值，所形成的数据对，确定目标位置与第一运动体的当前位置的差值所落入的位置差值区间；[0057]在第一运动体211的一级运动控制模型221a中，多个位置差值区间是按照第一运SS[0059]相应地，在确定目标位置与第一运动体211的当前位置的差值所落入的位置差值S置与第一运动体211的当前位置的差值大于预期值时，落入的位置差值区间为第三位置差S运动体的当前速度大于或等于负速度阈值且小于零，确定落入的速度区间为第二速度区c等于零且小于正速度阈值Vmax时，相应[0065]相应地，确定第一运动体211的当前速度Vc所落入的速度区间时，当第一运动体视化界面中对第二运动体以及第二运动体的一级运动控制模型和二级运动控制模型进行的二级运动控制模型基于第一控制增量控制第二运动体进212的一级运动控制模型222a和二级运动控制模型222b之间的连接关系，例如，在模型区体212的一级运动控制模型222a的输出与第二运动体212的二级运动控制模型222b的输入控制模型222b，弹出相应的程序代码窗口，从而设置第二运动体212的二级运动控制模型222b的程序代码。用户可以一起设置第二运动体212的一级运动控制模型222a和二级运动控制模型222b的程序代码，例如，在模型区22，点击第二运动体212的二级运动控制模型运动控制模型的程序代码。用户可以设置第一运动体211和第二运动体212之间的关联状的一级运动控制模型221a的输出与第一运动体211的二级运动控制模型221b的输入连接，即将第一运动体211的一级运动控制模型221a输出的第一控制增量输入到第一运动体211的二级运动控制模型221b，从而第一运动体211的二级运动控制模型221b基于第一控制增[0075]第一运动体211的一级运动控制模型221a的输出还与第二运动体212的一级运动的一级运动控制模型221a的输出作为第二运动体212的一级运动控制模型222a和第二运动第二运动体212的二级运动控制模型222b的输入还包括耦合指令，即将耦合指令输入到第二运动体212的一级运动控制模型222a和第二运动体212的二级运动控制模型2[0076]其中，第一运动体211和第二运动体212之间的关联状态包括第一运动体211和第二运动体212处于耦合状态。当耦合指令指示第一运动体211和第二运动体212处于耦合状态时，将第一运动体211的一级运动控制模型221a输出的第一控制增量输入到第二运动体二运动体的二级运动控制模型基于第二控制增量控制第二[0079]第一运动体211和第二运动体212之间的关联状态包括第一运动体211和第二运动将第一运动体211的一级运动控制模型输出的第一控制增量输入到第二运动体212的一级指令计算第二控制增量，第二运动体212的二级运动控制模型222b基于第二控制增量控制[0083]如图8所示，模型区22还用于设置且显示运动区21上的多个运动体之间的关联状其中，第一运动体211和第二运动体212之间的关联状态包括第一运动体211和第二运动体响应于第一运动指令计算第一控制增量，第一运动体211的二级运动控制模型221b基于第续响应于第一运动指令计算第一控制增量，第一运动体211的二级运动控制模型221b基于[0090]其中，第二运动体212的运动状态可以包括第二运动体212的二级运动控制模型步骤S91：设置第一运动体211及其一级运动控制模型221a和二级运动控制模型[0093]如图2所示，用户可以在可视化界面20中对第一运动体211以及第一运动体211的一级运动控制模型221a和二级运动控制模型的设置窗口，从而将一级运动控制模型221a的输出与二级运动控制模型221b的输入连接。所输出的第一运动体211的初始状态同步到一级运动控制模型221a，从而实现一级运动控级运动控制模型221b所输出的第一运动体211的初始状态下的位置同步到一级运动控制模[0097]第一运动体211的一级运动控制模型221a响应于第一运动指令计算位置增量△动控制模型221a将下一时刻的位置增量输入到第一运动体211的二级运动控制模型221[0098]步骤S93：第一运动体211的二级运动控制模型221b基于位置增量△S控制第一运[0099]第一运动体211的二级运动控制模型221b基于位置增量△S控制第一运动体211进动体211的一级运动控制模型221a计算后续步骤S101：设置第一运动体211及其一级运动控制模型221a和二级运动控制模型221b以及第二运动体212及其一级运动控制模型222a和二级二运动体212以及第二运动体212的一级运动控制模型222a和二级运动控制模型222b进行和二级运动控制模型222b之间的连接关系，例如，在模型区22，点击二级运动控制模型222b，弹出相应的设置窗口，从而将一级运动控制模型222a的输出与二级运动控制模型程序代码。用户可以一起设置一级运动控制模型222a和二级运动控制模型222b的程序代级运动控制模型222a和二级运动控制模型222b的程序代码。用户可以设置第一运动体211第一运动体211的一级运动控制模型221a和第一运动体211的二级运动控制模型221b关于出的第一运动体211的初始状态下的位置同步到第一运动体211的一级运动控制模型221a。212的一级运动控制模型222a和第二运动体212的二级运动控制模型222b关于初始状态的动体212的初始状态下的位置同步到第二运动体212的一级运动控[0104]第一运动体211的一级运动控制模型221a的输出还与第二运动体212的一级运动的一级运动控制模型221a的输出作为第二运动体212的一级运动控制模型222a和第二运动第二运动体212的二级运动控制模型222b的输入还包括耦合指令，即将耦合指令输入到第211的一级运动控制模型221a和第一运动体211的二级运动控制模型221b的输入也可以包[0106]步骤S102中的第一运动体211的一级运动控制模型221a计算位置增量△S的过程与步骤S92中的第一运动体211的一级运动控制模型221a计算位置增量△S相同，在此不再动体211进行运动，并且响应于耦合指令指示第一运动体211和第二运动体212处于耦合状[0108]第一运动体211的二级运动控制模型221b基于位置增量△S控制第一运动体211进动体211的一级运动控制模型221a计算后续第一运动体211的一级运动控制模型221a的输出作为第二运动体212的一级运动控制模型型222a和第二运动体212的二级运动控制模型222b的输入还包括耦合指令，即将耦合指令合指令指示第一运动体211和第二运动体212处于耦合状态时，将第一运动体211的一级运动控制模型221a输出的位置增量△S输入到第二运动体212的一级运动控制模型222a和第型222b得到第二运动体212的下一时刻的位置，并将该下一时刻的位置输入到第二运动体模块111用于响应于用户的设置操作，在可视化界面中对第一运动体以及第一运动体的一级运动控制模型和二级运动控制模型进行设置。一级运动控制模块112用于由第一运动体的一级运动控制模型响应于第一运动指令计算第一控制增量。二级运动控制模块113用于由第一运动体的二级运动控制模型基于第一控制增量控制第一运动体运动体进行运动，将第一运动体的运动控制分成一级运动控制模型和二级运动控制模型，[0111]在一些实施例中，一级运动控制模块112用于基于所述第一运动体的当前时刻的所选择的速度时间图获取下一时刻的所述第一模块112用于：确定所述目标位置与所述第一运动体的当前位置的差值所落入的位置差值所形成的数据对，确定目标位置与第一运动体的当前位置的差值所落入的位置差值区间；动控制模块112用于：根据所述第一运动体的当前速度的平方除以所述当前加速度的二倍获得一预期值；响应于所述目标位置与所述第一运动体的当前位置的差值小于所述预期前速度大于或等于所述负速度阈值且小于零，确定所述落入的速度区间为第二速度区间；速度区间为第三速度区间；响应于所述第一运动体的当前速度大于或等于所述