《数控机床电气装调与维修（第二版）》课件 第八章 工业机器人的电气装调与维修

第一节工业机器人的电气安装与校准一、工业机器人电气系统的连接工业机器人本体与控制柜之间的连接主要包括电动机动力电缆、转数计数器和用户电缆的连接。第一节工业机器人的电气安装与校准一、工业机器人电气系统的连接1）将动力电缆标注为XP1的插头接入控制柜XS1端口。2）将动力电缆标为R1.MP的插头接入工业机器人本体底座动力端口。3）将SMB电缆（直头）插头接入控制柜XS2端口。4）将SMB电缆（弯头）插头接入工业机器人本体底座SMB端口。5）将示教器电缆（红色）的插头接入控制柜XS4端口，并顺时针旋转连接器的锁环，将其拧紧，完成工业机器人示教器与控制柜的连接。6）将示教器支架安放到合适的位置，并将示教器放好。第一节工业机器人的电气安装与校准一、工业机器人电气系统的连接7）用户电缆的连接。服务器信息块（SMB）协议是一种IBM协议，用于在计算机间共享文件、打印机、串口等。一旦连接成功，客户机可通过用户电缆发送SMB命令到服务器上，从而客户机能够访问共享目录、打开文件、读写文件等。工业机器人在本体及控制柜上设有用户电缆预留接口。8）在检查后，将电源插头接入控制柜XP0端口并锁紧。第一节工业机器人的电气安装与校准二、工业机器人的校准第一节工业机器人的电气安装与校准二、工业机器人的校准第一节工业机器人的电气安装与校准二、工业机器人的校准第一节工业机器人的电气安装与校准二、工业机器人的校准

谢谢！每天进步一点点第二节工业机器人的检测与常见故障排除一、工业机器人的功能检测1．示教器的功能检测每天在开始操作前，要先检查示教器的功能是否正常，触摸对象应无移动，否则，可能会因为误操作而造成安全事故。第二节工业机器人的检测与常见故障排除一、工业机器人的功能检测

2．控制柜的功能检测（1）紧急停止功能测试在紧急情况下，第一时间按下急停按钮。工业机器人的急停按钮有两个，分别位于控制柜和示教器上。在手动和自动状态下，可对急停按钮进行测试并复位，确认功能正常。第二节工业机器人的检测与常见故障排除一、工业机器人的功能检测

（2）电动机接触器检查在开始检查作业之前，打开工业机器人的主电源。电动机接触器检查步骤如图所示。（3）制动接触器检查在开始检查作业之前，打开工业机器人的主电源。制动接触器检查步骤如图所示。第二节工业机器人的检测与常见故障排除二、工业机器人的运行参数和运行状态检测

1．工业机器人运行参数检测（1）机械单元在手动操纵工业机器人运动或者程序调试过程中，可以在手动操纵界面查看工业机器人的当前运行参数，包括正在使用的机械单元、工业机器人的动作模式、使用的工具坐标系和工件坐标系、有效载荷等。在示教器上选择各功能按钮后可进入对应的设置界面。第二节工业机器人的检测与常见故障排除二、工业机器人的运行参数和运行状态检测1．工业机器人运行参数检测（2）绝对精度绝对精度的默认值为Off（关闭），如果工业机器人配备了AbsoluteAccuracy选件，绝对精度则会显示On（开启）。（3）动作模式工业机器人的动作模式有单轴（轴1~3、轴4~6）、线性、重定位几种选项。第二节工业机器人的检测与常见故障排除二、工业机器人的运行参数和运行状态检测1．工业机器人运行参数检测（4）工具坐标系当前选用的工具坐标系如图8-16所示。（5）工件坐标系当前选用的工件坐标系如图8-17所示。第二节工业机器人的检测与常见故障排除二、工业机器人的运行参数和运行状态检测1．工业机器人运行参数检测（6）有效载荷当前选用的有效载荷如图8-18所示。（7）操纵杆锁定选择需要锁定的操纵杆方向，如图8-19所示。（8）增量选择增量模式时，增量的幅度如图8-20所示。第二节工业机器人的检测与常见故障排除二、工业机器人的运行参数和运行状态检测1．工业机器人运行参数检测（9）位置格式可根据需求，单击“位置格式”按钮，进入设置界面，自行选择位置显示方式、方向格式等，如图8-21所示。（10）操纵杆方向显示当前操纵杆方向，取决于动作模式的设置，如图8-14所示。第二节工业机器人的检测与常见故障排除一、工业机器人的功能检测

2．工业机器人运行状态检测（1）操作模式检测在状态栏中可以检测工业机器人的操作模式，有全速手动、手动和自动三种模式。（2）系统名称检测控制器和系统名称的显示可以修改。（3）控制柜状态检测显示电动机状态，按下手动键第一挡会显示电动机开启，松开或按下第二挡会显示防护装置停止。第二节工业机器人的检测与常见故障排除一、工业机器人的功能检测

2．工业机器人运行状态检测（4）程序状态检测显示程序的运行或停止状态，如图8-27所示。（5）运行速度检测显示工业机器人的当前运行速度，如图8-27所示。（6）机械单元检测显示当前选择手动控制的机械单元，如图8-2