CN119515742A 环视测距方法、装置、可读存储介质、电子设备及车辆 （北京罗克维尔斯科技有限公司）

2获取多个鱼眼相机拍摄的鱼眼图像，其中，所述多个鱼眼基于多个所述鱼眼相机的透视变换矩阵，对所述矫正图像进行俯视在所述俯视图像中确定车辆测距线，并基于所述车辆测距对所述多个鱼眼相机分别进行相机标定处理，得到所述多个鱼眼按照所述映射关系对所述鱼眼图像进行图像映射，得到所述鱼眼图像去畸基于所述映射关系对所述标定图像进行图像映射，得到所述标定确定所述标定矫正图像中若干标定板区域的角点坐标，以及所述若基于所述透视变换矩阵，对所述矫正图像中的每个像素点进行透对多个所述鱼眼相机下的多个所述第一俯视图像进行图像拼接处理，得确定多个所述鱼眼相机中相邻鱼眼相机对应所述第一俯视图基于所述拼接透明度，在所述拼接区域内对所述相邻鱼眼相机对在所述第二俯视图像中按照预设距离间隔生成若干条平预设距离间隔为所述第二俯视图像中所述车辆测距线与3在所述第二俯视图像中存在障碍物的情况下，基于所述车辆测基于障碍物区域中每个障碍像素点与车身的水平距离，确定车处理模块，用于对所述鱼眼图像进行畸变矫正处理，得到所述鱼眼图变换模块，用于基于多个所述鱼眼相机的透视变换矩阵，对所述识别模块，用于在所述俯视图像中确定车辆处理器执行时实现权利要求1至7中任一项4[0003]目前，车辆一般都是通过在鱼眼相机上运行单目深度估计模型来实现环视测5设备及车辆，与目前通过在鱼眼相机上运行单目深度估计模型来实现环视测距的方式相[0019]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚6的图像有严重的畸变，即图像除画面中心处物体形状不变,其它本应是直线的部分都有一鱼眼相机在安装的时候均与地面呈现一定的夹角，而最终显示给用户的画面是车体四围视鱼眼相机以及右视鱼眼相机)中每个鱼眼相机的透视变换矩阵，利用透视变换矩阵对每7鱼眼图像进行畸变矫正处理时，可首先通过相机标定方法来获取鱼眼相机的相机内部参鱼眼图像做畸变矫正时，可将每个鱼眼相机对应的相机内部参数传入到OpenCV提供的cv28如图3所示，具体做法可为在车四周的地面上摆放标定板，在摆放标定板时需确定两个距一般需要根据所希望得到的俯视图可视范围来决定，如希望获得车周为3m范围的俯视图，定得到的相机内部参数进行去畸变，紧接着在每张去畸变之后的矫正图像中选取至少4个些坐标对送入到OpenCV提供的findHomography函数或getPerspectiveTransform函数中，[0056]对于本公开实施例，需要借助透视变换处理将矫正后的鱼眼图像转变为俯视图图像送入到OpenCV提供的remap函数中进行图像映射，最终就能得到四路鱼眼图像对应的9鱼眼相机所处的环境不同，加上不同鱼眼相机工艺上的误差所导致的一致性较差的表现，[0065]步骤205、在第二俯视图像中按照预设距离间隔生成若干条平行于车身的车辆测[0069]示例性的，在识别障碍物区域中每个障碍像素点与车身的水平距离时，如图5所辆测距线预估该障碍像素点与车身的水平距离。如障碍像素点a处于0.5m车辆测距线与监督学习、强化学习中对应的训练方式对预设识别模型进行障碍物信息识别的任务训练，成的预设识别模型投入本公开实施例的障碍物信息识别的具体应[0089]可选的，上述实体设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI_FI模块等等。用户接口可以包括显示屏换为从车身上方平行于地面的某个平面所拍摄的视角，形成更适合进行环视测距的俯视