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文档简介

1、欧姆龙与ALPHA5 的EtherCAT通讯创建工程选择PLC型号（图注1、2）进入界面后，首先进行系统配置。打开 配置与设置双击EtherCAT（图注3）右边出现EtherCAT界面后，在主设备处右键，点击 显示ESI库（图注4）出现ESI库，点击下图的 该文件夹（图注5）跳出下图文件夹，将XML文件保存到该文件夹下（文件名如图注6）XML文件保存好后，重启软件，重新进入EtherCAT界面。在界面右侧版本新增富士伺服版本（如图注7），双击该版本，左侧主设备下增加，加入的节点（如图注8）。选择 运动控制设置轴设置添加运动控制轴（如图注9）在新增轴处 进入 轴基本设置，轴使用使用的轴，轴类型伺

2、服器轴，输出设备1中选择新增的轴，其余默认。如图注10进入详细设置输出（控制器到设备）处分配输出功能，过程数据必须与功能名称相对应，设备选择配置的轴。序号44在过程数据中未找到对应配置，可空置。（图注11）配置输入（设备到控制器），步骤与配置输出一致，只需一一对应即可，45与46号空置。（图注12）配置数字输入，根据所需要功能进行配置（如图注13），具体功能选择分配如图注14。不需要的功能可空置。请注意：序号32 为Z相选择，富士伺服固定为图注14中的bit 31；序号28、29中选择正负极限选择，如对于正负极限信号未取反，则序号28中应选择bit1，序号29选择bit0.如取反正负极限信号，则需要根据自己选择的CONT进行对应bit位选择。正负极限在伺服参数中，正极限为103，负极限为104.配置完成后，就可进行PLC编程，如图注16通信：控制器通信设置（图注17）进入通信设置后，连接类型为Ethernet-直接连接或者Ethernet-Hub连接（图注18）设置远程IP，必须与PLC设为同一网段IP（图注19）Ethernet通信测试（图注20）测试成功将会在图注

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