机械原理课程设计――步进式送料机

1、机械原理课程设计说明书设计题目：步进式送料机学院： 机械工程学院班级： 09机制四班 姓名： 宋海龙指导教师：苏和平日期： 2011/12/04目 录第一章 课程设计内容 31.1 设计题目 31.2 设计任务 41.3 设计提示 4第二章 工作原理 52.1 送料机工作原理 52.2 传动机构：常用传动机构的基本特征 52.3 传动机构的选择 62.4 执行机构的选择 82.5 动力源的选择及相应参数 9第三章 构件的运动分析及尺寸的确定 93.1 执行机构的运动轨迹 93.2 连杆机构的分析及尺寸的确定 103.3 蜗轮蜗杆参数的确定 113.4 齿轮参数与尺寸的确定 12第四章 连杆机构

2、运动简图及运动分析 134.1 连杆机构运动简图 134.2 运动分析 14第五章 运动循环图 15第六章 机构运转的整体流程 15参考文献 17 第一章 课程设计内容1.1 设计题目设计某自动生产线的一部分步进送料机。如图1所示，加工过程要求若干个相同的被输送的工件间隔相等的距离a，在导轨上向左依次间歇移动，即每个零件耗时t1移动距离a后间歇时间t2。考虑到动停时间之比K=t1/t2之值较特殊，以及耐用性、成本、维修方便等因素，不宜采用槽轮、凸轮等高副机构，而应设计平面连杆机构。图 1 步进式送料机具体设计要求为：1、电机驱动，即必须有曲柄。2、输送架平动，其上任一点的运动轨迹近似为虚线所示

3、闭合曲线（以下将该曲线简称为轨迹曲线）。3、轨迹曲线的AB段为近似的水平直线段，其长度为a，允差c（这段对应于工件的移动）；轨迹曲线的CDE段的最高点低于直线段AB的距离至少为b，以免零件停歇时受到输送架的不应有的回碰。（有关数据见表1.1）4、在设计图中绘出机构的四个位置，AB段和CDE段各绘出两个位。需注明机构的全部几何尺寸。表 1方案号 a c b t1 t2 /mm /mm /mm /s /s F 400 20 55 2 4 1.2 设计任务1. 步进送料机一般至少包括连杆机构和齿轮机构二种常用机构。2. 设计传动系统并确定其传动比分配。3. 图纸上画出步进送料机的机构运动方案简图和运

4、动循环图。4. 对平面连杆机构进行尺度综合，并进行运动分析；验证输出构件的轨迹是否满足设计要求；求出机构中输出件的速度、加速度；画出机构运动线图。5. 编写设计计算说明书。1.3 设计提示1. 由于设计要求构件实现轨迹复杂并且封闭的曲线，所以输出构件采用连杆机构中的连杆比较合适。2. 由于对输出构件的运动时间有严格的要求，可以在电机输出端先采用齿轮机构进行减速。如果再加一级蜗杆蜗轮减速，会使机构的结构更加紧凑。3. 由于输出构件尺寸较大，为提高整个机构的刚度和运动的平稳性，可以考虑采用对称结构（虚约束）。第二章 工作原理2.1 送料机工作原理图1为步进送料机的原理图。电动机通过传动装置驱动滑架

5、往复移动，工作行程时滑架上的推爪推动工件前移一个步长，当滑架返回时，四杆机构运动使推爪得以从工件底面滑过，工件保持不动，当滑架再次向前推进时，推爪已复位，向前推动新的工件前移，前方推爪也推动前一工位的工件前移。其传动装置常使用减速器，有时也用其它传动装置。2.2 传动机构：常用传动机构的基本特征连杆机构的特点：1.其运动副元素为面接触，压力较小，承载能力较大，润滑好，磨损小，加工制造容易，且连杆机构中的低副一般是几何封闭，对保证机构的可靠性有利。2.在连杆机构中，在原动件的运动规律不变的条件下，可用改变各机构的相对长度来使从动件得到不同的运动规律。3.在连杆机构中，在连杆上各点的轨迹是各种不同

6、的形状的曲线，其形状随着各构件的相对长度的改变而改变，故连杆曲线的形式多样，可用来满足一些特定的工作需要。4.利用连杆机构还可以很方便地改变运动的传递方向，扩大行程，实现增力和远距离传动等目的。图 2 四杆机构齿轮机构的特点：齿轮机构是在各种机构中应用最为广泛的一种传动机构。它依靠轮齿齿廓直接接触来传递空间任意两轴间的运动和动力，并具有传递功率范围大，传动功率高，传动比准确，使用寿命长，工作可靠等优点。2.3 传动机构的选择考虑到动停时间之比K=t1/t2之值较特殊，以及耐用性、成本、维修方便等因素，不宜采用槽轮、凸轮等高副机构，故采用应平面连杆机构和齿轮机构。 鉴于传动机构的特点，我们小组提

7、出了四种方案：方案 1 ：采用凸轮摇杆机构图 3 凸轮摇杆机构此机构虽然能够满足运动轨迹的要求，但由于该机构有凸轮机构，导致在机构的运动路线的计算时非常复杂，而且凸轮机构易磨损，机构的平衡性不好，导致在机构运动时，产生很大的噪声，而且构件会损坏的非常快，所以舍弃这个方案。方案 2 ：采用从动件圆柱凸轮机构图 4 圆柱凸轮机构该凸轮机构虽然能实现工件的移动，但不满足设计要求的输送爪的运动轨迹，所以该方案舍弃。方案 3 ：采用齿轮与齿条的配合图 5 齿轮与齿条配合该机构虽然能实现工件在工作台上的间歇运动，也能满足设计要求的时间间隔，但该机构的传送装置为环状的传送带，不满足得及要求的曲线，所以该方案

8、舍弃。方案 4 ：采用齿轮连杆机构图 6 齿轮连杆机构经过详细的对比、研究，我们最终决定采用方案 4。 2.4 执行机构的选择方案 1 ：带传动图 7 带传动方案 2 ：机械爪图 8 机械爪经过研究、比较，为了实现间歇送料，并且保证工作的稳定性和准确性，最终决定采用方案 2 。2.5 动力源的选择及相应参数（原动机）型号：Y132M2-6 功率：7.5KW 频率：50HZ电压：380V 电流：15.6A 接法： 转速：960r/min第三章 构件的运动分析及尺寸的确定3.1 执行构件的运动轨迹因为执行构件（即输出构件）要满足如下的运动轨迹，所以运动构件必须要满足如图的运动路径。图 9 执行机构

9、运动轨迹3.2 连杆机构的分析为了使机架得到给定的运动轨迹，连杆机构应为四连杆机构：（如下图）图 10 连杆机构 连杆尺寸的确定由机械原理课本四连杆运动轨迹图谱可查得，杆a、b、bc、d长度比例为：1：5：2.5：4：3a杆与该机构的平动轨迹的长度比为1：5.因为输出机构要满足题目要求的轨迹，表 2方案号 a c b t1 t2 /mm /mm /mm /s /s F 400 20 55 2 4即平动轨迹要求长度为400mm，根据查表来的比例数据可得各个杆的长度为：表 3杆号 a b b c d 杆长（mm） 80 400 200 320 240 3.3 蜗杆参数的确定由蜗杆的分度圆直径预期模

10、数的匹配标准系列可知：模数为2的时候，分度圆直径可选为22.4。 表 4 主要参数 齿数z1 模数 压力角 分度圆直径 数值 1 2 20 22.4蜗轮2,3的参数的确定表 5 主要参数 齿数z1 模数 压力角 分度圆直径 数值 60 2 20 120由以上参数可知该减速机构的传动比为z2/z1=60 3.5 齿轮参数与尺寸的确定由方案可知：输出构件每分钟循环运动的次数为：60/（2+4）=10次根据齿轮的标准模数系列表：表 6第1系列1 1.25 1.5 2 2.5 3 4 5 6 810 12 16 20 25 32 40 50 第2系列 1.75 2.25 2.75 （325） 3.5

11、（3.75） 4.55.5 （6.5） 7 9 (11) 14 18 22 2836 45可得由于6,7齿轮与蜗轮2,3连在同一轴上，所以这两个齿轮的转速w与蜗轮的转速一致。齿轮1与4,6与7为对称齿轮，两两完全相同，所以该直齿圆柱齿轮组的参数为表 7 主要参数 齿数 模数 压力角 分度圆直径 齿轮1，4 80 1 20 80 齿轮6，7 50 1 20 50动力由6,7齿轮传动到1,4齿轮上，传动比为80/50=1.6所以齿轮1,4的转速w=960r/min/60/1.6=10r/min即在一分钟内，齿轮1和4转动10周，所以连杆a也转动10周，即该连杆机构循环运动10周，等于设计要求的转速

12、。故该传动系的设计是合理且符合要求的。第四章 连杆机构运动简图及运动分析4.1 连杆机构运动简图图 11 机构运动简图4.2 运动分析如图 11 所示系统总传动比 i=（9602/60）X（60/102）=96曲柄连杆机构杆件尺寸E1E2=400mm EE=50mm w2=2*3.14*10/60=1.05rad/sK=(180。+)/ (180。)=t1 /t2=2=60。E1E22=AE12+AE22-2AE1AE2cos60。AE1=2BC-AB AE 2=2BC+AB4BC2+3AB2=E1E22DE-DE=EEDE=(AE2-AD2)1/2 DE=(BE2-BD2)1/2AE=AB+

13、2BC AD=AB+BD BE=2BC令AB=80mm =BC=180mm BD=25mm（3）输出点在E点时的速度 （uv = 0.0021 m/s/mm）VE= VB + VEB; VB =2AB=1.05*0.08=0.084 m/sVE=0.0021*pb=0.0021*40=0.1115m/s(4)输出点在E是的加速度 （ua = 0.00105 m/s2 /mm）aE= anB+ atB+ anEB+ atEB其中 atB = 0, anEB = 0, anB =22 *AB=1.052*0.008=0.0693 m/s2 aE =0.00105*pa=0.00105*83=0.07349m/s2 第五章 运动循环图图 12 运动循环图第六章 机构运转的整体流程 齿轮1、4齿轮6、7蜗轮2、3转动电动机转动蜗杆转动连杆a转动动连杆b、c转动 执行构件输送爪运动图 12 机构运动的整体流程参