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文档简介

1、01/2006,1,mo2_motion_approximation_en.ppt,逼近运动,在逼近的过程中，机器人不会精确的到达程序的每一个点，因此没有停顿. 减少损耗 缩短生产节拍,优点:,01/2006,2,mo2_motion_approximation_en.ppt,逼近运动所节省的节拍时间,不采用逼近,时间（秒）,速度,速度,采用逼近,时间（秒）,01/2006,3,mo2_motion_approximation_en.ppt,PTP 的逼近运动,P1,P2,P3,最短距离,可能的逼近路径,带逼近的PTP 运动 P2 是逼近点,01/2006,4,mo2_motion_appro

2、ximation_en.ppt,PTP 的逼近运动,P1,P2,P3,路径 B,路径A,逼近距离这个值决定了逼近范围的大小。这个路径是不能被设定或者预计的。,01/2006,5,mo2_motion_approximation_en.ppt,LIN 的逼近运动,P1,P2,P3,两条抛物线 (对称的固定速度),带逼近的LIN运动 P2 是逼近点,01/2006,6,mo2_motion_approximation_en.ppt,LIN 的逼近运动,P1,P2,P3,逼近距离 单位：mm,逼近距离这个值决定了从结束点到逼运动开始点的距离。这个最终的路径不会是个圆弧。在CIRC命令这个值也是同样的

3、意思。,01/2006,7,mo2_motion_approximation_en.ppt,CIRC 的逼近运动,带逼近的CIRC 运动 P3 是逼近点.,P4,P1,P2 (AUX),P3 (END),01/2006,8,mo2_motion_approximation_en.ppt,计算机的前置判断功能,什么是前置判断?,前置判断的功能是什么?,怎样的情况前置判断会被影响?,当程序运行时，在用户图形界面中可以被看见的主运行指针（白色运行条），一直可以指示程序当前执行到的行。另一方面，有个一个不可见的前置判断指针会刷新到主运行指针的后三个运动指令的地方（默认设置）,为了能计算路径，例如逼近运动，就必须用到前置判断指针来预先规划路径数据。不仅是运动指令会被执行，而且运算指令和外围控制指令也同样会被执行。,.影响外围设备的（例如输入输出命令）结构和数据会触发前置判断停止。如果前置被打断，逼近运动将不会被执行。,01/2006,9,mo2_motion_approximation_en.ppt,计算机的前置判断功能,主运行指针 (可见),前置判断指针(不可见),01/2006,10,mo2_motion_approximation_en.ppt,计算机的前置判断功能,由于前置判断被打断而引发的报警信息,01/2006,11,

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