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文档简介

1、高等空间机械学、指导老师：李艳文学生：徐郑和YSU，我的课题：具有三个旋转自由度的并联机构，1 .并联机构的基础运动螺旋系统，2 .并联机构的约束螺旋：222222222222652 00 ) 222222222222222226 22222222222222222652 00 )，2222222222222222650 ) 22222222222222 222喀嚓喀嚓喀嚓喀嚓喀嚓喀嚓喀嚓喀嚓喀嚓喀嚓6 00 )，3 .并联机构的基础运动螺旋系统：用上式求反螺旋得到分支基础运动螺旋系统： 22222222222652 00 ) 22222222222222222222

2、2222200 22222222222222222652 00 ) 22222222222222222222222d4e4f4 ) 22 22222222222222222222222222222222 p3q3r3) 222222222222222222222222222222200 )式中： p3，q3，r3，p5，p5 5 .创建并行机制：可使用三个US分支对称布置来构建3-US并行机制，如图222222222222222652图中所示。 6 .在自由度计算：3-US并联机构中，分支的运动螺旋系统如下： 2222222222222222226 00 ) 222222222222222226520-10 ) 22222222222222222222222220-1 ) 222222222222222222652 001 ) 222222222222222652-10 )3- us并联机构分支的约束螺旋系统为：6 .自由度计算：7 .位置反解，可动台的姿势已知，可以用一个姿势矩阵表示：7 .位置反解： 三个旋转副在定坐标系中的坐标为：三个球面副在动坐标系中的坐标为：7 .位置逆解：动坐标系原点在定坐标系中的坐标为： 动坐标系和定坐标系之间的坐标变换式为：7 .位置逆解：从而得到三个球面副的定坐标系下的方程式：7 .位置逆解：由于球面副位于以u副为球心的球面上，所以球面副中心

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