运动控制系统总结

1、运动控制系统摘要，第一章介绍，什么是运动控制系统，运动控制系统是以机械运动的驱动装置电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子电力转换装置为执行机构，按照自动控制理论的指导组成的电力驱动自动控制系统。运动控制系统及其构成、直流调速系统、直流电动机的数学模型简单，转矩易于控制。换向器和刷子的位置保证了电枢电流和励磁电流的分离，使转矩与电枢电流成正比。交流调速系统、交流电动机(尤其是笼型感应电动机)结构简单交流电动机动态数学模型具有比直流电动机复杂得多的非线性多变量强耦合特性。运动控制系统的转矩控制规律、阻尼转矩和扭转弹性转矩忽略、运动控制系统的简化运动方程、转矩控制是运动控制的根本问题，与磁链

2、控制一样重要。生产机器的负载扭矩特性，生产机器的负载扭矩TL是不受控制的必需扰动输入。恒转矩载荷，a)位能恒转矩载荷b)电阻恒转矩载荷，恒功率载荷，直流调速系统，电枢电路，直流电动机调速方法，(1)电枢电源电压调节；(2)女性磁通量减弱；(3)改变电枢电路电阻。、磁调速特性曲线、第2章、用于速度反馈控制的直流速度控制系统、晶闸管整流-电动机系统、电流连续时V-M系统的机械特性、晶闸管触发电路和整流传输函数、输入和输出关系、直流PWM转换器-电动机系统、制动状态下的电压、电流波形、(d)轻型电气状态下的电流波形、VT1、VD2、VT2和VD1四个管交替传导。直流PWM速度控制系统(电流连续)的机

3、械特性，速度控制要求和稳态速度控制性能指标，速度范围静态速度s，图2-14不同速度下的静态速度，特性a和b的硬度相同，特性a和b的额定速度下降相同，特性a和b的静态速度差异相同。静态速度指标是速度范围、静态速度和额定速度下降之间的关系；速度反馈控制直流速度控制系统；速度负反馈闭环直流速度控制系统稳态结构方框图；图2-21额定励磁直流电动机的动态结构方框图；(b)电流emf之间的结构方框图；(c)直流测量速度从n1变为N2时发生的数值增量为1时，这种速度测量方法的分辨率是速度实际值与测量值的差值与实际值的比率，这种通过测量速度测量误差率、m方法速度测量、取样周期内旋转编码器产生的脉冲数来计算速度

4、的方法称为m方法速度测量。 (2-77)，M速度测量分辨率(2-78) M速度测量的分辨率与实际速度的大小无关。m方法的最大速度错误率为(2-79) max与M1成反比。速度越低，M1越小，错误率越大。t速度测量，t速度测量通过测量旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔来计算速度，也称为周期速度测量。精确的速度测量时间以结果高频时钟脉冲数M2计算。即，马达速度为(2-80)，T速度测量分辨率以时钟脉冲数从M2变为(M2-1)时速度的变化量(2-81)合成(2-80)和样式(2-81)来测量(2-81)，在M/T速度测量、M速度测量中，随着电动机速度的降低，米值减少，速度测量设备的分辨率降低和速度测量

5、错误增加。t速度测量相反，随着马达速度的增加，系数值的降低，速度测量装置的分辨率能力越来越差。综合这两种速度测量方法的特性，无论速度快还是慢，都会产生分辨率和检测精度高的M/T速度测量。与高速分段上m速度测量的分辨率完全相同。在低速段，m1=1，m2随速度变化，分辨率与t速度测量相同。M/T速度测量具有很强的分辨率能力，无论是高速还是低速。具有2.5.2电流切断负反馈链接的直流速度控制系统，图2-38电流切断负反馈链接，(a)使用独立直流电源作为比较电压，(b)用稳定管生成比较电压，图2-40具有电流切断负反馈的闭环直流速度控制系统的正常状态结构图，图2-41电流切断负反馈第三章，速度、电流反馈控制的直流速度控制系统，启动电流为矩形波，速度线性增加。这是在最大电流(转矩)受到限制的情况下，速度调节系统所能实现的