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文档简介

1、工程学院,设计汇报答辩,水下攀爬式机器人,中国海洋大学工程学院,汇报内容,1.1 设计意义,中国海洋大学工程学院,1 携带相应设备进行立式水下在役管道的检测； 2 弥补管内爬行机器人携带的工作设备较小，无法实现对管道外的维修等诸多不足； 2 在国内水下管道外壁爬行机器人研究非常稀少的情况下，该机器人的设计具有很强的创新性，课题创新、原理创新、功能创新。,1.2 设计目标,中国海洋大学工程学院,1.2.1功能目标 1）能在直径为15000mm的管道上爬行； 2）可翻越高度为100mm的焊接环； 3）能实现机器人的往返及暂停。,1.2.2具体功能参数如下：,2 设计路线,中国海洋大学工程学院,设计

2、要求,夹紧和越障功能,传动功能,返回停止功能,三维模型,运动仿真,零件分析校核,绘制二维图,中国海洋大学工程学院,2.1确定各功能的实现方案,一 夹紧和越障功能,滑块夹紧装置,凸轮夹紧装置,一 夹紧和越障功能,越障装置,一 夹紧和越障功能,二 传动功能,对心曲柄滑块机构,密封箱内电机旁接控制电路，通过无线蓝牙模块与主机进行无线传输，单片机接受控制信号，对电机正反转及停转进行控制，如此可实现水下攀爬机器人的的前进、返回，与停止。,三 往返暂停功能,2.2 原理,中国海洋大学工程学院,爬行机器人原理图,2.3 三维总装图,中国海洋大学工程学院,三维装配图,中国海洋大学工程学院,1）机械夹紧装置,2)曲柄连杆机构,3 运动仿真分析,将上肢A固定的运动仿真,将下肢B固定的运动仿真,中国海洋大学工程学院,1）机械夹紧装置,运动仿真曲线,下肢B的位移曲线图,机械臂C的张弛位移曲线图2,上肢A的位移曲线图,机械臂C的位移曲线图1,下肢B固定时,上肢A固定时,中国海洋大学工程学院,4 设计总结,大直径立式水下管道外壁爬行机器人是水下管道爬行机器人的一员，对它的设计、探索有利于水下爬管机器人的设计和研究。 这次设计也让我认识到了团队的重要性，

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