理论力学 (11).ppt

1、1,第八章 点的复合运动习题课,2,一概念及公式 1. 一点、二系、三运动 点的绝对运动为点的相对运动与牵连运动的合成 2. 速度合成定理 3. 加速度合成定理 牵连运动为平动时：,运动学,3,运动学,二解题步骤 1. 选择动点、动系、静系。 2. 分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。 3. 作速度分析，画出速度平行四边形，求出有关未知量 （速度，角速度）。 4. 作加速度分析，画出加速度矢量图，求出有关的加速度、 角加速度未知量。,4,三解题技巧 1. 恰当地选择动点、动系和静系，应满足选择原则，具体地有： 两个不相关的动点，求二者的相对速度。 根据题意，选择其中之一为动点，动系为固

2、结于另一点的 平动坐标系。 运动刚体上有一动点，点作复杂运动。 该点取为动点，动系固结于运动刚体上。 机构传动，传动特点是在一个刚体上存在一个不变的接触 点，相对于另一个刚体运动。 导杆滑块机构：典型方法是动系固结于导杆，取滑块为动点。 凸轮挺杆机构：典型方法是动系固结与凸轮，取挺杆上与凸轮 接触点为动点。,运动学,5,运动学, 特殊问题，特点是相接触两个物体的接触点位置都随时间而 变化。此时，这两个物体的接触点都不宜选为动点，应选择 满足前述的选择原则的非接触点为动点。,2. 速度问题：一般采用几何法求解简便，即作出速度平行四边形； 加速度问题：往往超过三个矢量，一般采用解析（投影）法求 解

3、，投影轴的选取依解题简便的要求而定。,6,运动学,7,解：动点：OA杆上 A点； 动系：固结在滑杆上； 静系：固结在机架上。 绝对运动：圆周运动， 相对运动：直线运动， 牵连运动：平动；,例1 曲柄滑杆机构,运动学,8,小车的速度：,根据速度合成定理 做出速度平行四边形, 如图示,小车的加速度：,运动学,9,例2 摇杆滑道机构,解：动点:销子D (BC上); 动系: 固结于OA；静系: 固结于机架。 绝对运动：直线运动， 相对运动：直线运动，沿OA 线 牵连运动：定轴转动，,运动学,10,例3 曲柄滑块机构,解：动点：O1A上A点；动系：固结于BCD上；静系固结于机架上。 绝对运动：圆周运动;

4、 相对运动：直线运动; 牵连运动：平动; ，水平方向,运动学,已知： h； 图示瞬时 ； 求：该瞬时 杆的w2 。,11,根据 做出速度平行四边形,再选动点：BCD上F点 动系：固结于O2E上， 静系固结于机架上 绝对运动：直线运动， 相对运动：直线运动， 牵连运动：定轴转动，,根据做出速度平行四边形,运动学,12,解: 取凸轮上C点为动点， 动系固结于OA杆上， 静系固结于地面上 绝对运动: 直线运动， 相对运动: 直线运动， 牵连运动: 定轴转动，,已知：凸轮半径为R，图示瞬时O、C 在一条铅直线上； 已知； 求：该瞬时OA杆的角速度。,分析：由于接触点在两个物体上的位置均是变化的，因此不宜选接触点为动点。,例4 凸轮机构,运动学,13,做出速度平行四边形：,根据,运动学,14,例5 刨床机构 已知：主动轮O转速n=30 r/min OA=150mm，图示瞬时，OAOO1 求：O1D 杆的 1和滑块B的 。,运动学,15,运动学,其中,解：动点：轮O上A点 动系：O1D 静系：机架,16,根据,做出速度矢量图。,运动学,再选： 动点：滑块B 动系：O1D 静系：机架,17,例6 套筒滑道机构 图示瞬时,h已知，