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文档简介

1、本课程的体系结构，线性系统的3-6稳态误差计算，教学目的，教学内容，理解误差和稳态误差的定义，注意用终值定理法找到稳态误差的条件，能够用静态误差系数法快速计算稳态误差。静态误差系数法，计算稳态误差的终值定理法，稳态误差的定义，动态误差系数法，减少或消除稳态误差的措施，输入端定义的误差和输出端定义的误差，第一，误差定义，终值定理法，使用条件：sE(s)的极点位于s的左半平面或原点，当r(t)=sint时，计算控制系统的稳态误差。当r (t)=sink时，示例1:设置单位反馈系统，例如使用最终值定理。第二，静态误差系数法，系统类型=0称为零系统=1称为一类系统=2称为二类系统2，这是不稳定和罕见的

2、。其中，当s0，G0(s)H0(s)1时，将G(s)H(s)写成：系统类型，开环增益k，输入信号R(s)，ess，1。阶跃输入，静态位置误差系数，KP，k，=0，3。加速度输入，R(t)=Rt2/2，即R(s)=R/s3，静态加速度误差系数，Ka，0，=0，1，K，2，=3，输入信号作用下的稳态误差，叠加原理，例2:系统结构图如图所示，输入已知。3.动态误差系数法，其收敛域是s=0的邻域，相当于在时域建立的误差序列。上述公式的拉普拉斯逆变换产生：凌，其中系数c0、c1和c2被称为动态误差系数。将在s=0附近展开成泰勒级数。例4:两个单位反馈系统，其传递函数分别为，如果输入，试写出这两个系统的稳

3、态误差表达式。第一个系统，第二个系统，扰动下的稳态误差，比例控制，当输入r(t)=1(t)时，扰动n(t)=0，因为系统是I型系统，essn=0，当输入r(t)=0时，扰动N(s)=Rn/s，特征方程在1-4K1K2T20时有负实根，且系统不振荡。当K11/4T2K2存在共轭复数根时，系统振荡。它们的响应曲线如下：0、t、c(t)。为了消除阶跃扰动引起的稳态误差，可以采用比例积分控制器。控制律是当e(t)=1(t)时，比例积分控制器的输出是提高系统稳态精度的措施。由于比例积分控制器是一个储能元件，当e(t)=0时，m(t)不为零，如下图所示。此时，当输入阶跃扰动时，即N(s)=Rn/s，当输入斜坡扰动时，即N(s)=R/s2，总结，误差和稳态误差，干扰引起的稳态误差分析，动态误差系数法，误差定义： (1)根据输

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