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文档简介

1、1，2.2操纵系统的时域数学模型，2，1 .线性导体的差分方程，这是线性定常二次差分方程。 解：基尔霍夫电路的定理：例2-1 :写RLC串联电路的差分方程。 (本上2-8 )、代入：3，这是所谓时间常数形式的差分方程。 4、例2-2求出弹簧质量阻尼器的机械位移系统的差分方程。 设输入量为外力f，输出量为位移x。 根据(本上2-10 )牛顿定理，质量体的力平衡方程如下：这也是二次定常微分方程。 x是输出量，f是输入量。 在国际单位制中，m、f、k的单位分别是减震器产生粘性摩擦的装置，由活塞和充满油液的汽缸构成。 活塞和气缸摇滾乐之间的相对运动被油液摇滾乐。 阻尼器是用来吸收系统的能量，转换成热量

2、并散失的。 解：图1和图2分别为系统原理结构图和质量体受力解析图。 在该图中，m是质量，f是粘性阻尼系数，k是弹性系数。 5，例2-3 .直流电机的数学模型书上例2-9，直流电机是操纵系统中经常使用的装置，其示意图如下所示为：确定了直流电机的输入量和输出量，上图表示由于直流电机的励磁电流，磁场是一定的一个是电枢电压，另一个是负载根据基尔霍夫法则中电枢电路部分的原始方程式是：电枢电路部分的原始方程式是：的感应电位、扭矩平衡的原理，机械旋转部的运动方程式在式(2)中是基于电枢电流的电磁转矩，是电动机运行部和负载施加在电动机轴上的旋转惯性量， 在作为式(3)中逆电位系数、式(4)中的电机扭矩系数、8

3、、式(1)、(2)、(3)的电滚子的输出轴上没有负荷，即，9，式(5)为333 如果将3360设为电气机械时间常数、电枢电路时间常数，则式(6)可以写成：由式(7)可知，而且，由于旋转部分具有惯性，所以描绘电动机的差分方程(7)，左端一定是二次微分，且有两个时间常数给数学处理带来很大的便利，如果接近的一头地，例如电动机是小型电动机，其旋转部分的旋转惯性量即式(8)为代数方程，电滚子在电枢电路中的电感量小，即电枢电路时间常数Ta小，可以忽略，则式(7)为：11、2 .控制2 )列举各元件的差分方程。 3 )根据信号的发送顺序，从系统的输入端去除所有元素零配件的方程中的中间变量，最后获得描述系统投入产出关系的差分方程。12、例2-4 :制作下图所示的速度控制系统的差分方程。 本书的2-12、13、中间变量的消除：挤出之间的关系：很明显，旋转速度与输入量和声干扰两方面都有关。14，3 .线性系统的基本特性1 )重日式榻榻米性2 )一次性，15，4 .线性定常微分的求解古典法，拉氏变换法拉氏变换差分方程解的步骤：1)对差分方程的两端进行拉氏变换，将时域方程式变换为s结构域的代数方程。 2 )根据代数方程求出输出量拉氏变换函数的公式。 3 )对输出量求拉兹逆变换，求出输出函数

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