控制工程基础第6章 例题讲解.ppt_第1页
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文档简介

1、在第6章中，对示例进行了说明，在示例6.1中，获得了采样系统的输出Xo(z)的表达式。第6章示例说明，解决方案1:第6章示例说明，解决方案2:第6章示例说明，第6章示例说明，解决方案3:对于没有采样开关的连续系统，易于了解，第6章示例说明，在输出端虚拟一个采样开关，并根据信号在前向路径、前向路径和反馈环路中的流向，在第6章中，在上述公式的两端使用z变换。注意，采用这种方法时应满足以下条件：(1)系统的输出是具有离散输入信号的链路(或等效链路)的输出；系统的每个反馈回路(包括多回路系统)都有离散的输出信号。对于单回路系统，只要在系统的前向路径中存在实际的采样开关，就可以应用上述方法。例6.2通常

2、称离散系统的采样周期为一拍。对于图中所示的数字控制系统，如果要求系统对典型输入信号(单位步长、单位速度、单位加速度序列)的响应过程能够在最小拍数内完成，并且在采样时间没有稳态误差，则尝试确定系统闭环脉冲传递函数的期望形式。第六章实例说明及求解：上述公式表明，系统稳态误差在t=rT后等于0，即系统的动态过程在t=Rt时结束。根据z变换的终值定理：当输入为单位阶跃序列：第六章举例说明，如果要求稳态误差为零，从上述公式可以知道(z)必须包含因子(z-1)，即，其中F(z)是没有因子(z-1)的多项式。考虑到(z)的最简单实现形式，并考虑到物理可实现条件，取p=1，F(z)z-1，即第六章说明的例子，这是很容易看到的。此时，即e(0)=1，e(k)=0 (k 0)，可以看出，当数字控制系统是闭环时，在第6章中，当输入是单位速度序列时：如果要求稳态误差为零，那么(z)必须包含一个因子(z-1)p，其中，p 1，即，采取物理上可以实现的最简单形式：p=2，F(z)z-2，即，在第6章中，此时，在第6章中， 当输入为单位加速度序列时，如果要求稳态误差为零，则因子(z-1)p必须包含在(z)中，其中p 2，即，采用物理上可以实现的最简单形式：p=3，F(z)z-3，即，在第6章中，此时，可以看出，当数字控制系统

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