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小结,r(t)= (t) r(t)= 1(t) r(t)= t,例 ：一阶系统的结构如下图， Kk = 100， KH = 0.1 试求系统的调节时间t s （5%）；如 果要求t s= 0.1s，求反馈系数KH 。,Kk,s,_,R(s),E(s),C(s),KH,第三章 系统的时域性能指标,3.1 系统的时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统的稳态误差计算,微分方程：,闭环传递函数：,有没有大T?,二阶系统数学模型,典型二阶系统的数学模型,闭环传递函数,闭环特征方程,特征根,阻尼比,自然频率（无阻尼振荡频率）,结构图：,信号流图：,欠阻尼二阶系统动态性能分析,0 1时：,cos=,01,1,0,1,二阶系统单位阶跃响应定性分析,过阻尼,临界阻尼,零阻尼,欠阻尼,注意：,h(t),ts的计算,由此可得：,它大于实际值,欠阻尼二阶系统动态性能计算,所以,弧度,解：,Thank you!,

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