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3-2,3-3,6.4 例 题 分 析,-3-8 图中，偏心圆凸轮的偏心距 ，半径 ，设凸轮以匀角速度O绕轴O转动，试求OC与CA垂直的瞬时，杆AB的速度。,A为动点，动坐标系固结在凸轮上,绝对运动：沿AB方向的直线运动,相对运动：以C为圆心的圆周运动,牵连运动：动坐标系以O为定轴转动,6.4 例 题 分 析,方向： 大小： ？ ？,3-11 如图3-11所示，已知,杆 以等角速度转动， ； 求 时CD杆的速度和加速度。,【解】 取CD杆上的点C为动点，AB杆为动系。对动点作速度分析和加速度分析，如图（a)、 (b)所示，图中,A,B,D,C,则：,故：,又有：,故：,即：,3-15 已知 O1A = r = 200 mm，1 = 2 rad/s；求 图示瞬时，滑枕CD的速度和加速度。 解：先研究速度，取O1A的A点为动点，O2B为动系，A点的速度为 vAa = vAe + vAr,解出,再选B点为动点，CD为动系，B点速度为 vBa = vBe + vBr 解出CD的速度,0.325 m/s,A点加速度,其中,（待求）,向轴投影得,解出,B点加速度为,大小 O2B2 O2B 22 ？ ？,方向 皆如图示,向CD轴投影得,

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