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文档简介

1、1、系统安全,机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 急停后，需要按下电机开按钮，方可恢复正常操作 急停开关不允许短接,按完急停后需要复位，在控制柜上面,1,运行模式：自动模式 手动模式：手动减速：250mm/s 手动全速：100%,手动模式下，必须通过使能器才能使电机上电。 使能器有三个位置 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。 只有第一步上电，到安全位置后必须重新上电（即第1步）。,使能器位置,1,2,3,4,安全,带电,未通电,2,万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器,机器人系统构成：控制器、本体、示教器,3,4,5,6,7

2、,编程与测试,Main 主程序,Routine 例行程序,DATA数据,Routine 例行程序,Routine 例行程序,Routine 例行程序,DATA数据,Routine 例行程序,Routine 例行程序,Routine 例行程序,DATA数据,Routine 例行程序,Routine 例行程序,Routine 例行程序,DATA数据,Routine 例行程序,Routine 例行程序,主模块,程序模块,程序,Routine 例行程序,DATA数据,Routine 例行程序,Routine 例行程序,Routine 例行程序,DATA数据,Routine 例行程序,Routine 例

3、行程序,Routine 例行程序,DATA数据,Routine 例行程序,Routine 例行程序,Routine 例行程序,DATA数据,Routine 例行程序,Routine 例行程序,系统模块,程序储存器,系统参数 EIOPROC MMCSIO MOCSYS,Flash Disk 快速硬盘 hd0a:,Floppy Disk 3.5”软盘 flp1:,8,程序储存器,应用程序 主模块 主程序 程序数据 例行程序 程序模块 程序数据 例行程序,9,程序储存器,系统模块 系统数据 例行程序 所有 ABB 机器人都自带两个系统模块，USER 模块与 BASE 模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。,10,程序储存器,机器人程序储存器是由程序模块与系统模块组成。 机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序。 所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。 所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。,11,应用程序,机器人应用程序一般有三部分组成 一个主程序main 主程序是一个特别的例行程序，是机器人程序运行的启始，控制机器人程序流程。 几个例行程序 程序数据,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28,29,30,31,32,33,3

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