《探索者机器人》PPT课件.ppt

1、机器人设计与制作认知课程,单马达偏心轮四足机器人 （组装、图形化编程 3课时）,一、学习电路基础连接,找到Robotway主控板，按图示放置：,如图示接上锂电池：,找到四芯数据线：,四芯,使其一端连接声控传感器，如图所示：,另一端连接主控板1号输入端口（白色四针），如图所示：,找到三芯数据线，如图所示：,三芯,两端分别连接主控板三芯端口和红外接收头，如图所示：,以上步骤完成后电路的状态，如图所示：,找到探索者圆周舵机：,舵机身上的连接线由白、红、黑三股线构成：,将舵机连接线连在主控板1号输出端口上，注意白、红、黑线的对应针口：,换个角度来看，注意白、红、黑线的对应针口：,以上步骤全部完成后的电

2、路状态：,电路连接完成后，可以接通电源：,电源开关,二、组装四足机器人,成品展示,视频,装配完成后，请在适当的位置装上传感器，并按照之前学习的 电路连接方法连接电路。主控板和锂电池请自行选择零件装在机构上。,三、机构验证及故障处理,电路连接完成后，打开主控板电源，找到编程手柄并打开电源。向上或向下推动 手柄第一个摇杆，验证机器人机械结构的运动是否正常。（如有故障请看下页）,向上推动，机器人前进,向下推动，机器人后退,如果不能正常运动，请检查是否有以下情况： 1、主控板电源没开或电池没电。 2、编程手柄电源没开或电池没电。 3、主控板与遥控手柄通道不匹配。 4、手柄前端没对准红外接收头。 5、机

3、械结构组装错误。,四、图形化编程,Robottime Robot Studio (RRS)机器人动作编辑软件常用于仿生机器人运动姿态设计。可快速编辑机器人的电机运动速度、角度、时间，规划动作路径等，具有直观化、可视化、易编辑的特点。可方便地设计柔和，流畅的机器人动作。,1、确认电脑里已安装 USB转接线驱动和Robottime Robotway Studio；注意主控制板的程序写保护口不在ON的位置（见主控板端口） 2、关闭电源，将USB下载线miniUSB端接入ARM主控板程序下载端口 3、右键单击“我的电脑”，选择“属性”“硬件”“设备管理器”“端口（COM和LPT）”，右键单击“USB-

4、SERIAL（COM）”，选择“属性”“端口设置”“高级”，选择“COM端口号”为“COM3”（也可以选择COM4或COM5），点击确定完成。,4、打开Robottime Robotway Studio.exe，进入图形化编程环境（如果检测到有最新的RRS版本时会出现提示）,5、点击设置通信端口 ，按第3步的端口选择相应的端口。,6、按一下主控制板的复位键，如果主控制板和计算机连接成 功，RRS的主控制板图标（左上角）会变成绿色，否则请检查 USB转接线的连接，并重复以上步骤。,编程任务1：声音启动机器人在声控传感器附近拍手，机器人会前进大约3秒，然后后退大约3秒回到原位。（示例程序如图）,7、检查主控板输出端口是否按照动作条的序号连接舵机,8、点击运行动作 ，主控制板将按照编辑的动作内容驱动舵机转动,9、动作编辑完成后，点击录制第1路动作 ，RRS自动将当前动作内容写入到主控制板，并与输入端口1的传感器建立关联。,编程任务2： 在声控传感器附近拍手，机器人会前进，越走越慢。大约3秒后停止，然后后退，越走越快，大约3秒回到原位。,答案： 在声控传感器附近拍手，机器人会前进，越走越慢，大约3秒后停止；然后后退，越走越快，大约3秒回到原位。,附加内容：机器人的示教编程,教学视频,示教编程（Teaching Programming）是工业领域常用的机器人编程方式. 其逻辑是：带领机器