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文档简介

1、第10讲捷联惯性导航系统的算法，第1讲捷联惯性导航系统的介绍和算法，第10讲捷联惯性导航系统的算法，第2讲捷联惯性导航系统的概述，姿态矩阵微分方程的推导，方向余弦矩阵的求解，角增量算法，第10讲捷联惯性导航系统的算法，3，1.1 *捷联惯性导航系统3360特性，陀螺仪和加速度计直接“捆绑”在载体上。没有物理平台。陀螺仪的角速度输出被积分以获得载体的姿态信息。加速度计的输出需要转换成导航坐标系。对导航坐标系中的加速度分量进行补偿和积分，得到载体的速度和位置信息。第10讲-捷联惯导系统的算法，第4、1.2讲姿态变换，加速度需要用：变换，C包含姿态信息，欧拉角和四元数也可以用来表示姿态，第10讲-捷

2、联惯导系统的算法，第5、1.3讲捷联惯导系统的原理框图，数学平台，第10讲-捷联惯导系统的算法，第6讲，概述，捷联惯导系统概述；姿态矩阵微分方程的推导；方向余弦矩阵的求解；角度增量算法；第十讲捷联惯导系统的算法；7，2.1方向余弦矩阵；你怎么得到它的？S1，设S1为导航坐标系，单位坐标向量为I，j和k，S2，S2为载体坐标系，单位坐标向量为I，j和k，第10讲-捷联惯导算法，8，2.1方向余弦矩阵，c为从S2到S1的方向余弦矩阵，即：其中，载体的旋转导致c发生变化。第10讲-捷联惯导系统的算法，方向余弦矩阵的导数9，2.2，所以，让载体坐标系相对于导航坐标系的角速度用载体坐标系表示，然后，类似

3、地，第10讲-捷联惯导系统的算法，10，然后，2.3方向余弦矩阵的微分方程-斜对称矩阵-其解取决于C(0)的变化规律和载体的旋转角速度，第10讲-捷联惯导系统的算法，11，概述，捷联惯导系统概述， 姿态矩阵微分方程的推导(DCM)，角度增量算法求解方向余弦矩阵，选择10-算法求解sins，12，3.1方向余弦矩阵微分方程，如果地理坐标系在初始时间是G0，那么，记住，其中，(角度增量)，并表示，(矢量模数)，选择10-算法求解sins，13，3.2*双卡解，-双卡解，可写成：讲座10-算法求解sins，14，3.3 *角度增量.从而直接输出角度增量。第10讲-捷联惯导系统的算法，第15、3.6讲地理坐标系统的校正，t、第10讲-捷联惯导系统的算法，第16、3.7讲示例，时间n处的捷联惯性导航系统，载体坐标系和惯性坐标系重合，然后从时间n到时间n 1，三个陀螺仪x、y和z沿载体三个轴的角增量输出分别为0.002、0.004和0.006 (rad)。请使用基于阿砣-帕克尔解的一阶角增量算法计算n 1载体与惯性坐标系之间的方向余弦矩阵。第10讲-捷联惯导系统算法，17，3.7，第10讲-捷联惯导系

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