工业机器人技术及应用第9章.ppt

1、工业机器人技术和应用，装配机器人及其操作应用，讲座：王兴，张集列表，9.1装配机器人的分类和特征，9.2装配机器人的系统配置，9.3装配机器人的工作培训，9.3.1螺栓拧紧工作，9.3.2鼠标装配工作，事故练习9.4装配机器人外围设备.9.4.1外围设备，9.4.2位置布局，返回，目录，1/40，课前复习，地点，位置，位置，位置，布局，涂层机器人的简单工作编程方法，涂层机器人外围设备的简要说明？，课，前，返回，球，返回，目录，2/40，学习目标，地点，位置，位置，了解装配自动机的分类，了解装配自动机的操作，识别特性。，反向基本配置。学习，装配机器人的系统组，学习，装配机器人的简，目的，成果和功

2、能。单一作业教育。熟悉标准，装配机器人任务编程，基本流程。装配自动机的一般周边、设备和布局、返回、目录、3/40、认知目标、能力目标、导入实例、机器人辅助手表移动线、装配自动化、地点、位置、位置、，指导、输入精度高、把机器人和第三方相机组装起来，就能轻松完成通信。操作界面简单，现场维护人员容易学习和操作。返回，目录，4/40，9.1装配机器人的分类和特征，装配机器人是产业生产中用于装配部件或部件的产业生产线之一，地点，工业机器人。用作柔性自动化装配的核心设备具有精度高、工作稳定、柔软、钻头柔软、顺性好、动作快等优点。总之，组装机器人的主要优点是：设置，1)运行速度快，性能快，工作周期时间短。，

3、课，堂，2精度高，重复位置精度高，保证装配精度。认识，认识，3)提高生产力，解放单一的繁重体力劳动，4)改善工人劳动条件，摆脱毒性，辐射组装环境。5)可靠性好，适应性强，稳定性高；返回、目录、5/40，9.1装配自动机的分类和特性，装配自动机在各种装配生产线上起着强大的装配作用。，课，堂，识别，识别，b)水平连接关节，c)垂直连接关节，d)并行关节，a)直角，装配机器人分类，返回，目录，6/40，位置可用于零件转移、简单插入、旋转等操作，广泛应用于节约能源灯组装、电子产品组装、液晶屏组装等。，课，堂，识，识，识，正交装配机器人装配气缸，返回，目录，7/40，9.1装配机器人的分类和特征，常见的

4、装配机器人以臂运动形式区分正交装配机器人和关节装配机器人。位置、关节装配机器人关节式装配机器人也分为水平连接关节、垂直连接、位置、俯仰和并行关节式。1)水平串行装配自动机也称为平面关节型装配自动机或SCARA自动机，是当前装配线上最常用的装配自动机类型。它具有精密装配机器人、课、堂、速度、精度、灵活性等特点，大多驱动交流伺服电动机，保证高、重复位置精度，广泛用于电子、机械、轻工业等相关产品的装配，适合工厂。返回、目录、水平连接关节式装配机器人捡了超薄硅筹码、8/40，9.1装配机器人的分类和特征，常见的装配机器人分为胳膊运动形式的直角装配机器人和关节式装配机器人。位置、关节装配机器人关节式装配

5、机器人也分为水平连接关节、垂直连接、位置、俯仰和并行关节式。2)垂直串行装配机器人垂直串行装配机器人具有6个以上的自由度，在空间任意位置确定任意姿势，面向对象的大部分是三维空间任意位置和姿势的作品、课、堂、行。识别，识别，返回，垂直串行关节装配机器人装配读卡器，目录，9/40，9.1装配机器人的分类和特征，常见的装配机器人以手臂运动形式直角装配机器人和关节装配机器人。位置、关节装配机器人关节式装配机器人也分为水平连接关节、垂直连接、位置、俯仰和并行关节式。3)并行装配机器人也称为拳头机器人、蜘蛛机器人或Detla机器人。1，轻量，紧凑的高速装配机器人，可以安装在任何倾斜角度。独特的并行、课、堂

6、、机可以实现快速、敏捷的动作，减少不累积的位置误差。小巧、高效、安全、安装方便、准确、灵敏，广泛应用于IT、电子组装等领域。是的，在当前装配领域，并行装配机器人可以选择两种茄子形式：3轴腕(合，6轴)和1轴腕(共4轴)。返回，并行装配机器人装配键盘，目录，10/40，9.1装配机器人的分类和特性，一般与装配机器人本体进行处理，焊接，绘画，装配机器人本体精度制造，存在一定的差异。因为机器人完成焊接，涂层工作时搬运，组装机器人移动材料时运动轨迹开放很多，具有部署性，组装工作是一种约束运动类工作。也就是说，装配机器人的精度高于搬运、，上课、码垛、焊接和涂层机器人。党、认识、装配机器人与本体上其他类型

7、的机器人不同，但实际操作中没有、认识、直角装配机器人、关节装配机器人都具有以下特点。1)可以实时调节生产节拍和末端执行器动作状态。2)不同末端执行器，方便快捷，适应组装工作的变化；3)与零件供给机、输送机等辅助设备集成，实现灵活生产。4)装有视觉传感器、触觉传感器、力传感器等传感器，确保组装工作的准确性。返回、目录、组装11/40，9.2机器人的系统组件、组装机器人的装配系统主要由操作机、控制系统、装配系统(爪、气体发生、位置、装置、真空发生装置或传记装置)、检测系统和安全保护装置组成。位置，位置，班级，教堂，识别，识别，1机器人控制箱；2教程3气体发生装置；4真空发生装置；5机器人本体；6视

8、觉传感器；7气动爪，配置装配机器人系统，返回，目录，12/40，9.2装配机器人的系统配置，目前市场装配线主要是关节装配机器人的SCARA机器人和在线，以机器为主，小型，精密，垂直装配，SCARA机器人是公司，位置，位置，位置，位置。，课，堂，认知，认知，a)kukakr 10 scara r600，b) Fanuc m-2ia，c) abb IRB 360，d)yaska和装配机器人的结束执行器是工件，位置，位置，吸附式吸附式末端执行器中只有一小部分，电视机，录音机，夹紧式夹紧爪是装配过程中最常用的爪，常用气动或伺服马达。，移动，闭环控制可以安装传感器，准确控制爪启动、停止、旋转速度，准确反

9、映外部信号、课、堂、堂。重量轻，力大，速度高，惯性小。知道，返回，夹紧爪，目录，14/40，9.2装配机器人的系统配置，装配机器人的末端执行器，夹紧工件移动的夹具，搬运，码垛机器，地点，人的末端执行器，一般装配执行器，吸附式，位置气动或伺服电动机也常用。，课程，组合式组合式末端执行器组合工作中，通过组合获得各端优势的一种手，党，认识，爪，灵活性大。机器人徐璐配合组装时，可以节省时间，提高效率。知道，返回，目录，组合爪，专用爪，15/40，9.2装配机器人的系统配置，带有检测系统的装配机器人可以更好地完成销、轴、螺丝、螺栓等灵活的化妆。工作中、位置、位置、位置、位置、位置和视觉检测系统(包括视觉

10、检测系统)的装配自动机可以根据需要选择0、部件、位置补偿以完成部件平面测量、形状识别等检查。，课，测距仪，距离信号，教堂，识别，识别，外部，图像处理器，边界，环，电脑系统，环境，更改，更改，捕获，A/D转换器，数量，组装机器人的简单工作过程中常见的有接触角、近角、力角等。，课，1接触角传感器接触角传感器通常固定在末端执行器手指上，只有在末端强制，党，认识，吊架与组装的物体接触时才能工作。接触角传感器由微动开关组成。知道，a)点，(b)棒，c)缓冲，d)板，e)环，返回，接触感应传感器，目录，17/40，9.2机器人装配系统配置，位置，位置组装机器人的简单工作过程中常见的有接触角、近角、力角等。

11、，课，2接近传感器接近传感器也固定在末端执行器手指上，在末端强制、党、识别、吊架与组装的物体接触之前起作用，可以测量执行器和组装的物体之间的距离、识别、相对角度，甚至表面特性等。非接触式检测。，传记，传记，光，时间，压力，感觉，容量，波，肝，力，量，量，量，量，量，量，秒，传记，气体，磁，声，位置组装机器人的简单工作过程中常见的有接触角、近角、力角等。，课，3力检测传感器广泛存在于各种机器人中，在装配机器人中，力检测、党、识别、传感器存在于末端执行器和环境作用过程的力测量，以及装配机器人、磁运动控制和末端执行器夹紧物体的夹紧力测量等。一般的组装机器人力、感觉传感器分为关节力传感器、腕力传感器、手指力传感器。a) Draper Waston腕力传感器b) SRI 6维腕力传感器c)Lin纯1腕力传感器d)郑智薰径向中心对称3梁腕力传感器，腕力传感器，返回，目录，19/40，9.3装配机器人任务培训，TCP点确定专用结束执行器(螺钉，课，堂，识，识，识，工具中心使用法兰中心，线和专用爪前，TCP，面相交，a)螺纹爪TCP，b)生产郑在玹，返回，目录，专用端在线教学方式在