汽车理论matlab(独创版)

1、 1.31）绘制汽车驱动力与行驶阻力平衡图m=3800;g=9.8;r=0.367;f=0.013;CdA=2.77;i0=5.83;If=0.218;Iw1=1.798;Iw2=3.598;Ig=5.56 2.769 1.644 1.00 0.793;L=3.2;a=1.947;hg=0.9;n=600:10:4000;Tq=-19.313+295.27*(n/1000)-165.44*(n/1000).2+40.874*(n/1000).3-3.8445*(n/1000).4;%计算扭矩%Ft1=Tq*Ig(1)*i0*0.85/r;Ft2=Tq*Ig(2)*i0*0.85/r;Ft3=T

2、q*Ig(3)*i0*0.85/r;Ft4=Tq*Ig(4)*i0*0.85/r;Ft5=Tq*Ig(5)*i0*0.85/r;%发动机各转速对应的车速%ua1=0.377*r*n/Ig(1)/i0;ua2=0.377*r*n/Ig(2)/i0;ua3=0.377*r*n/Ig(3)/i0;ua4=0.377*r*n/Ig(4)/i0;ua5=0.377*r*n/Ig(5)/i0;%行驶阻力计算%ua0=0:150;Fz=m*g*f+CdA*ua0.2/21.15;%驱动力-行驶阻力平衡图%plot(ua1,Ft1,ua2,Ft2,ua3,Ft3,ua4,Ft4,ua5,Ft5,ua0,Fz,

3、b);title(驱动力-行驶阻力平衡图);xlabel(ua(km/s);ylabel(Ft(N);legend(Ft1,Ft2,Ft3,Ft4,Ft5,Ff+Fw)2）求汽车最高车速，最大爬坡度及克服该坡度时相应的附着率%求最高车速%x,y=ginput(1);disp(汽车最高车速=);disp(x);disp(km/h);%求汽车的最大爬坡度%Ff=m*g*f;Fw=CdA*ua1.2/21.15; imax=tan(asin(max(Ft1-Ff-Fw)/m/g);disp(汽车最大爬坡度=);disp(imax);%求汽车的附着率%q=imax;C2=q/(a/L+hg*q/L);

4、disp(假设后轮驱动，最大爬坡度相应的附着率=);disp(C2);C1=q/(L-a)/L-hg*q/L);disp(假设前轮驱动，最大爬坡度相应的附着率=);disp(C1);3）绘制汽车行驶加速度倒数曲线，用图解积分法求汽车用2档起步加速行驶至70km/h的车速时间曲线，或者用计算机求汽车用2档起步加速行驶至70km/h的加速时间%加速时间曲线%data1=1+(Iw1+Iw2)/(m*r2)+(If*Ig(1)2*i02*0.85)/(m*r2);data2=1+(Iw1+Iw2)/(m*r2)+(If*Ig(2)2*i02*0.85)/(m*r2); data3=1+(Iw1+Iw

5、2)/(m*r2)+(If*Ig(3)2*i02*0.85)/(m*r2);data4=1+(Iw1+Iw2)/(m*r2)+(If*Ig(4)2*i02*0.85)/(m*r2); data5=1+(Iw1+Iw2)/(m*r2)+(If*Ig(5)2*i02*0.85)/(m*r2); Fw1=CdA*ua1.2/21.15; Fw2=CdA*ua2.2/21.15; Fw3=CdA*ua3.2/21.15; Fw4=CdA*ua4.2/21.15; Fw5=CdA*ua5.2/21.15; a1=1./(Ft1-Ff-Fw1)/(data1*m);a2=1./(Ft2-Ff-Fw2)/(

6、data2*m);a3=1./(Ft3-Ff-Fw3)/(data3*m);a4=1./(Ft4-Ff-Fw4)/(data4*m);a5=1./(Ft5-Ff-Fw5)/(data5*m);plot(ua1,a1,ua2,a2,ua3,a3,ua4,a4,ua5,a5);axis(0 99 0 10);title(汽车的加速度倒数曲线);xlabel(ua(km/h);ylabel(1/a);gtext(1/a1);gtext(1/a2);gtext(1/a3);gtext(1/a4);gtext(1/a5);%车速时间曲线%u1=0.377*r*600./Ig/i0;u2=0.377*r*

7、4000./Ig/i0;data=0*Ig;for i=1:5 data(i)=1+(Iw1+Iw2)/(m*r2)+(If*(Ig(i)2*i02*0.85)/(m*r2);endua=6:0.01:99;N=length(ua);n=0;Tq=0;Ft=0;inv_a=0*ua;delta=0*ua;Ff=m*g*f;Fw=CdA*ua.2/21.15; for i=1:N k=i; if ua(i)=u2(2) n=ua(i)*(Ig(2)*i0/r)/0.377; Tq=-19.313+295.27*(n/1000)-165.44*(n/1000)2+40.874*(n/1000)3-

8、3.8445*(n/1000)4; Ft=Tq*Ig(2)*i0*0.85/r; inv_a(i)=(data(2)*m)/(Ft-Ff-Fw(i); delta(i)=0.01*inv_a(i)/3.6; elseif ua(i)=u2(3) n=ua(i)*(Ig(3)*i0/r)/0.377; Tq=-19.313+295.27*(n/1000)-165.44*(n/1000)2+40.874*(n/1000)3-3.8445*(n/1000)4; Ft=Tq*Ig(3)*i0*0.85/r; inv_a(i)=(data(3)*m)/(Ft-Ff-Fw(i); delta(i)=0.0

9、1*inv_a(i)/3.6; elseif ua(i)max(ua(2,:)&ua(3,j1)max(ua(3,:)&ua(4,j1)=70; temp3(1,n2)=ua(4,j1)/3.6; temp3(2,n2)=1./a(4,j1); n2=n2+1; end endy=temp1(1,1)*temp1(2,1)+qiuji(temp1(1,:),temp1(2,:)+qiuji(temp2(1,:),temp2(2,:)+qiuji(temp3(1,:),temp3(2,:);end%由转速计算车速function ua=chesu(n,r,ig,I0); ua=0.377*r.*

10、n/(ig*I0);%求转速function n=zhuansu(ua,r,ig,I0); n=ig*I0.*ua./(0.377*r);end%求转矩函数function y=zhuanju(n); y=-19.313+295.27.*(n./1000)-165.44.*(n./1000).2+40.874.*(n./1000).3-3.8445.*(n./1000).4;%求驱动力函数function y=qudongli(Ttq,ig,I0,Nt,r); y=(ig*I0*Nt.*Ttq)/r;end%求积分函数function p=qiuji(x0,y0) n0=size(x0);n=

11、n0(2);x=linspace(x0(1),x0(n),200);y=spline(x0,y0,x); % figure;plot(x,y);p=trapz(x,y) ; end %求不同I0下的六工况油耗function b=youhao(I0);global f G CdA Nt m r If Iw1 Iw2 pg B0 B1 B2 B3 B4 n %声明全局变量ig=6.09,3.09,1.71,1.00;r=0.367;Nt=0.85;CdA=2.77;f=0.013;%I0=5.83;G=(3880)*9.8;If=0.218;Iw1=1.798;Iw2=3.598;m=3880;

12、 %汽车的基本参数设定n0=815 1207 1614 2012 2603 3006 3403 3804;B00=1326.8 1354.7 1284.4 1122.9 1141.0 1051.2 1233.9 1129.7;B10=-416.46 -303.98 -189.75 -121.59 -98.893 -73.714 -84.478 -45.291;B20=72.379 36.657 14.524 7.0035 4.4763 2.8593 2.9788 0.71113;B30=-5.8629 -2.0553 -0.51184 -0.18517 -0. -0.05138 -0. -0.

13、;B40=0.17768 0. 0. 0. 0. 0. 0. -0.;n=600:1:4000;B0=spline(n0,B00,n);B1=spline(n0,B10,n);B2=spline(n0,B20,n); %使用三次样条插值，保证曲线的光滑连续B3=spline(n0,B30,n);B4=spline(n0,B40,n);ua4=0.377*r.*n./(I0*ig(4); %求出发动机转速范围内对应的III、IV档车速F4=f*G+CdA*(ua4.2)/21.15; %求出滚动阻力和空气阻力的和P_fw4=F4.*ua4./(Nt*3.6*1000); %求出阻力功率for i

14、=1:1:3401 %用拟合公式求出各个燃油消耗率b4(i)=B0(i)+B1(i)*P_fw4(i)+B2(i)*(P_fw4(i)2+B3(i)*(P_fw4(i)3+B4(i)*(P_fw4(i)4;endpg=7.06; %汽油的重度取7.06N/Lua4_m=25,40,50; %匀速阶段的车速s_m=50,250,250; %每段匀速走过的距离b4_m=spline(ua4,b4,ua4_m); %插值得出对应速度的燃油消耗率F4_m=f*G+CdA*(ua4_m.2)/21.15; %车速对应的阻力P_fw4_m=F4_m.*ua4_m./(Nt*3.6*1000); %发动机功

15、率Q4_m=P_fw4_m.*b4_m.*s_m./(102.*ua4_m.*pg) ; Q4_a1=jiasu(40,25,ig(4),0.25,ua4,I0);Q4_a2=jiasu(50,40,ig(4),0.2,ua4,I0);Qid=0.299;tid=19.3;s=1075; Q_i=Qid*tid; %求出减速阶段的燃油消耗量 Q4all=(sum(Q4_m)+Q4_a1+Q4_a2+Q_i)*100/s; %IV档六工况百公里燃油消耗量b=Q4all;%加速阶段处理函数function q=jiasu(umax,umin,ig,a,ua0,I0);global f G CdA

16、Nt m r If Iw1 Iw2 pg B0 B1 B2 B3 B4 n; %I0 ;ua1=umin:1:umax; %把速度范围以1km/h为间隔进行划分delta=1+(Iw1+Iw2)/(m*r2)+(If*ig2*I02*Nt)/(m*r2); P0=(G*f.*ua0./3600+CdA.*ua0.3/76140+(delta*m.*ua0/3600)*a)/Nt;P=(G*f.*ua1/3600+CdA.*ua1.3/76140+(delta*m.*ua1/3600)*a)/Nt;dt=1/(3.6*a) ; %速度每增加1km/h所需要的时间for i=1:1:3401 %重

17、新利用拟合公式求出b与ua的关系 b0(i)=B0(i)+B1(i)*P0(i)+B2(i)*(P0(i)2+B3(i)*(P0(i)3+B4(i)*(P0(i)4;endb1=interp1(ua0,b0,ua1); %插值出各个速度节点的燃油消耗率Qt=P.*b1./(367.1.*pg); %求出各个速度节点的燃油消耗率i1=size(Qt); i=i1(2);Qt1=Qt(2:i-1);q=(Qt(1)+Qt(i)*dt./2+sum(Qt1)*dt; %求该加速阶段的燃油消耗量4.31)计算并绘制利用附着系数曲线和制动效率曲线%利用附着系数%m0=4080;hg0=0.845;L0=

18、3.950;a0=2.10;beta0=0.38;b0=L0-a0;%空载时的参数m1=9290;hg1=1.170;L1=3.950;a1=2.950;beta1=0.38;b1=L1-a1;%满载时的参数z=0:0.01:1.0;figure(1);fai=z;fai_f0=beta0*z*L0./(b0+z*hg0);%空载时前轴的f fai_f1=beta1*z*L1./(b1+z*hg1);%满载时前轴的ffai_r0=(1-beta0)*z*L0./(a0-z*hg0);%空载时后轴的rfai_r1=(1-beta1)*z*L1./(a1-z*hg1);%满载时后轴的rplot(z

19、,fai_f0,-,z,fai_f1,z,fai_r0,-,z,fai_r1,z,fai);axis(0 1 0 1);title(利用附着系数与制动强度的关系曲线);xlabel(制动强度(z/g);ylabel(利用附着系数);gtext(r(空载),gtext(r(满载),gtext(=z),gtext(f(空载),gtext(f(满载);%制动效率%figure(2);Ef0=z./fai_f0*100;%前轴空载Ef1=z./fai_f1*100;%前轴满载Er0=z./fai_r0*100;%后轴空载Er1=z./fai_r1*100;%后轴满载plot(fai_f0,Ef0,b,

20、fai_f1,Ef1,r,fai_r0,Er0,b,fai_r1,Er1,r);axis(0 1 0 100);title(前.后制动效率曲线);xlabel(附着系数);ylabel(制动效率%);gtext(Ef),gtext(Er),gtext(Er),gtext(满载),gtext(空载);2）求行驶车速Ua30km/h，在0.80路面上车轮不抱死的制动距离。计算时取制动系反应时间0.02s，制动减速度上升时间0.02s。%制动距离%t1=0.02;t2=0.02;ua0=30;fai0=0.80;g=9.8;ak1=Er0(80)*fai0*g/100;%空载制动减速度-0.8-后轴

21、am1=Er1(80)*fai0*g/100;%满载s0=(t1+t2/2)*ua0/3.6+ua02/(25.92*ak1);%空载制动距离s1=(t1+t2/2)*ua0/3.6+ua02/(25.92*am1);disp(空载时，汽车制动距离s0=);disp(s0);disp(满载时，汽车制动距离s1=);disp(s1);3）求制动系前部管路损坏时汽车的制动距离s，制动系后部管路损坏时汽车的制动距离%制动器损坏，汽车制动距离%ak2=fai0*g*a0/(L0+fai0*hg0);am2=fai0*g*a1/(L1+fai0*hg1);ak3=fai0*g*b0/(L0-fai0*h

22、g0);am3=fai0*g*b1/(L0-fai0*hg1);Sk2=(t1+t2/2)*ua0/3.6+ua02/(25.92*ak2);%制动距离Sm2=(t1+t2/2)*ua0/3.6+ua02/(25.92*am2);Sk3=(t1+t2/2)*ua0/3.6+ua02/(25.92*ak3);Sm3=(t1+t2/2)*ua0/3.6+ua02/(25.92*am3);disp(空载时，前制动器损坏，汽车制动距离Sk2=);disp(Sk2);disp(满载时，前制动器损坏，汽车制动距离Sm2=);disp(Sm2);disp(空载时，后制动器损坏，汽车制动距离Sk3=);dis

23、p(Sk3);disp(满载时，后制动器损坏，汽车制动距离Sm3=);disp(Sm3);5.111）稳定性因数K、特征车速uchm=1818.2;Iz=3885;L=3.048;a=1.463;b=1.585;k1=-62618;k2=-;i=20;g=9.8;R0=15;u1=30.56;K=m*(a/k2-b/k1)/L2;Uch=(1/K)(1/2);disp(稳定性因数(s2/m2)K=);disp(K);disp(特征车速(m/s)Uch=);disp(Uch);2）稳态横摆角速度增益曲线、车速u=22.35m/s时的转向灵敏度u=0:0.05:30;S=u./(L*(1+K*u.

24、2);%稳态横摆角速度增益plot(u,S);title(汽车稳态横摆角速度增益曲线);xlabel(车速u(m/s);ylabel(稳态横摆角速度增益);disp(u=22.35m/s时，转向灵敏度为);disp(S(448);3)静态储备系数S.M.，侧向加速度为0.4g时的前、后轮侧偏角绝对值之差与转弯半径的比值R/R0(R0=15m)SM=k2/(k1+k2)-a/L;ay=0.4*g;A=K*ay*L;B=L/R0;R=L/(B-A);C=R/R0;%转弯半径比disp(静态储备系数S.M.=);disp(SM);disp(侧向加速度为0.4g时前、后轮侧偏角绝对值之差(rad) a

25、1-a2=);disp(A);disp(侧向加速度为0.4g时转弯半径比值R/R0=);disp(C);4) 车速u=30.56m/s时，瞬态响应的横摆角速度波动的固有（圆）频率、阻尼比、反应时间与峰值反应时间W0=L/u1*(k1*k2/(m*Iz)*(1+K*u12)(1/2);D=(-m*(k1*a2+k2*b2)-Iz*(k1+k2)/(2*L*(m*Iz*k1*k2*(1+K*u12)(1/2);t=atan(1-D2)(1/2)/(-m*u1*a*W0/(L*k2)-D)/(W0*(1-D2)(1/2);E=atan(1-D2)(1/2)/D)/(W0*(1-D2)(1/2)+t;

26、disp(车速u=30.56m/s时的瞬态响应参数分别为：);disp(横摆角速度波动的固有(圆)频率(rad)为 );disp(W0);disp(阻尼比为);disp(D);disp(反应时间(s)为);disp(t);disp(峰值反应时间(s)为);disp(E);6.51) 计算并画出幅频特性、和均方根值谱、谱图。进一步计算值yps=0.25;gama=9;mu=10;fs=3;ypss=0.25;g=9.8;a0=10(-6);f0=1.5; ua=20;Gqn0=2.56*10(-8);n0=0.1;detaf=0.2;N=180;f=detaf*0:N;lamta=f/f0;la

27、mtas=f/fs;Wf=0*f;deta=(1-lamta.2).*(1+gama-1/mu*lamta.2)-1).2+4*yps2*lamta.2.*(gama-(1/mu+1)*lamta.2).2;z1_q=gama*sqrt(1-lamta.2).2+4*yps2*lamta.2)./deta);z2_z1=sqrt(1+4*yps2*lamta.2)./(1-lamta.2).2+4*yps2*lamta.2);p_z2=sqrt(1+(2*ypss*lamtas).2)./(1-lamtas.2).2+(2*ypss*lamtas).2);z2_q=gama*sqrt(1+4*

28、yps2*lamta.2)./deta);p_q=p_z2.*z2_q;jfg_Gqddf=4*pi2*sqrt(Gqn0*n02*ua)*f;jfg_Gzdd1f=z1_q.*jfg_Gqddf;jfg_Gzdd2f=z2_q.*jfg_Gqddf;jfg_Gaf=p_q.*jfg_Gqddf;sigmaqdd=sqrt(trapz(f,jfg_Gqddf.2);sigmazdd1=sqrt(trapz(f,jfg_Gzdd1f.2);sigmazdd2=sqrt(trapz(f,jfg_Gzdd2f.2);sigmaa=sqrt(trapz(f,jfg_Gaf.2);for i=1:(N+

29、1) if f(i)=2 Wf(i)=0.5; elseif f(i)=4 Wf(i)=f(i)/4; elseif f(i)=12.5 Wf(i)=1; else Wf(i)=12.5/f(i); endendkk=Wf.2.*jfg_Gaf.2;aw=sqrt(trapz(f,kk);%加权加速度均方根值Law=20*log10(aw/a0);%加权振级disp(路面不平度加速度均方根值为);disp(sigmaqdd);disp(车轮加速度均方根值为);disp(sigmazdd1);disp(车身加速度均方根值为);disp(sigmazdd2);disp(人体加速度均方根值为);di

30、sp(sigmaa);disp(加权加速度均方根值为);disp(aw);disp(加权振级);disp(Law);figure(1)plot(f,z1_q),title(幅频特性|z1/q|, (f=1.5Hz, =0.25,=9,=10),xlabel(激振频率f/Hz),ylabel(|z1/q|);figure(2)plot(f,z2_z1),title(幅频特性|z2/z1|,(f=1.5Hz, =0.25,=9,=10),xlabel(激振频率f/Hz),ylabel(|z2/z1|);figure(3)plot(f,p_z2),title(幅频特性|p/z2|,(fs=1.5Hz

31、, s=0.25),xlabel(激振频率f/Hz),ylabel(|p/z2|);figure(4)plot(f,jfg_Gzdd1f),title(车轮加速度均方根值Gz1(f)谱图),xlabel(激振频率f/Hz),ylabel(Gz1(f);figure(5)plot(f,jfg_Gzdd2f),title(车身加速度均方根值Gz2(f)谱图),xlabel(激振频率f/Hz),ylabel(Gz2(f);figure(6)plot(f,jfg_Gaf),title(人体加速度均方根值Ga(f)谱图),xlabel(激振频率f/Hz),ylabel(Ga(f);2) 改变“人体-座椅

32、”系统参数：。分析值随的变化for i=1:(N+1) if f(i)=2 Wf(i)=0.5; elseif f(i)=4 Wf(i)=f(i)/4; elseif f(i)=12.5 Wf(i)=1; else Wf(i)=12.5/f(i); endendfs=3;ypss=0.25;ypss0=0.125:0.005:0.5;a=0*ypss0;La=0*ypss0;M=length(ypss0);for i=1:M yps=ypss0(i); lamtas=f/fs; deta=(1-lamta.2).*(1+gama-1/mu*lamta.2)-1).2+4*yps2*lamta.

33、2.*(gama-(1/mu+1)*lamta.2).2; p_z2=sqrt(1+(2*ypss*lamtas).2)./(1-lamtas.2).2+(2*ypss*lamtas).2); z2_q=gama*sqrt(1+4*yps2*lamta.2)./deta); p_q=p_z2.*z2_q; jfg_Gqddf=4*pi2*sqrt(Gqn0*n02*ua)*f; jfg_Gaf=p_q.*jfg_Gqddf; kk=Wf.2.*jfg_Gaf.2; aw(i)=sqrt(trapz(f,kk);end Law=20*log10(aw/a0);figure(7)plot(ypss

34、0,aw);title(aw随s的变化),xlabel(“人体座椅”系统的阻尼比s),ylabel(aw/m*s-2);figure(8)plot(ypss0,Law);title(Law随s的变化),xlabel(“人体座椅”系统的阻尼比s),ylabel(Law/dB);for i=1:(N+1) if f(i)=2 Wf(i)=0.5; elseif f(i)=4 Wf(i)=f(i)/4; elseif f(i)=12.5 Wf(i)=1; else Wf(i)=12.5/f(i); endendypss=0.25;fs=1.5:0.025:6;M=length(fs);for i=1

35、:M fs0=fs(i); lamtas=f/fs0;deta=(1-lamta.2).*(1+gama-1/mu*lamta.2)-1).2+4*yps2*lamta.2.*(gama-(1/mu+1)*lamta.2).2; p_z2=sqrt(1+(2*ypss*lamtas).2)./(1-lamtas.2).2+(2*ypss*lamtas).2); z2_q=gama*sqrt(1+4*yps2*lamta.2)./deta); p_q=p_z2.*z2_q; jfg_Gqddf=4*pi2*sqrt(Gqn0*n02*ua)*f; jfg_Gaf=p_q.*jfg_Gqddf;

36、kk=Wf.2.*jfg_Gaf.2; aw(i)=sqrt(trapz(f,kk);endLaw=20*log10(aw/a0);figure(9)plot(fs,aw);title(aw随fs的变化),xlabel(“人体座椅”系统的固有频率fs),ylabel(aw/m*s-2);figure(10)plot(fs,Law);title(Law随fs的变化),xlabel(“人体座椅”系统的固有频率fs),ylabel(Law/dB);3)分别改变车身-车轮双质量系统参数：，。绘制三个响应量均方根值随以上四个系统参数变化的曲线ff0=0.25:0.05:3;sigmaz2=0*ff0;s

37、igmafd=0*ff0;sigmaFd_G=0*ff0;M=length(ff0);for i=1:M f0=ff0(i); f=detaf*0:N;lamta=f/f0;lamtas=f/fs;deta=(1-lamta.2).*(1+gama-1/mu*lamta.2)-1).2+4*yps2*lamta.2.*(gama-(1/mu+1)*lamta.2).2; z2_qdot=2*pi*f*gama.*sqrt(1+4*yps2*lamta.2)./deta); fd_qdot=gama*lamta.2./(2*pi*f+eps)./sqrt(deta);Fd_Gqdot=2*pi*

38、f*gama/g.*sqrt(lamta.2/(mu+1)-1).2+4*yps2*lamta.2)./deta); Gq_dotf=4*pi2*Gqn0*n02*ua; Gz2f=(z2_qdot).2*Gq_dotf; Gfd_qf=(fd_qdot).2*Gq_dotf; GFd_Gf=(Fd_Gqdot).2*Gq_dotf; sigmaz2(i)=sqrt(trapz(f,Gz2f); sigmafd(i)=sqrt(trapz(f,Gfd_qf); sigmaFd_G(i)=sqrt(trapz(f,GFd_Gf); if f0=1.5 sgmz2=sigmaz2(i); sgmf

39、d=sigmafd(i); sgmFd_G=sigmaFd_G(i); endendsz2=20*log10(sigmaz2/sgmz2);sfd=20*log10(sigmafd/sgmfd);sFd_G=20*log10(sigmaFd_G/sgmFd_G);figure(11)plot(ff0,sz2,r-,ff0,sfd,b-.,ff0,sFd_G,k-);axis(0.25 3 -25 15);title(三个响应量均方根值随f0变化的曲线),xlabel(车身部分固有频率f0/Hz),ylabel(z2/dB,fd/dB,Fd/G/dB); c=(0.5-0.125)/180;yps0=0.125:c:0.5;sigmaz2=0*yps0;sigmafd=0*yps0;sigmaFd_G=0*yps0;M=length(yps0);for i=1:M yps=yps0(i); f=detaf*0:N;lamta=f/f0;lamtas=f/fs;deta=(1-lamta.2).*(1+gama-1/mu*lamta.2)-1).2+4*yps2*lamta.2.*(gama-(1/mu+1)*lamta.2).2; z2_qdot=2*pi*f*gama.*sqrt(1+4*yps2*lamta.2)./deta); fd_qdot=gama*lam