KUKA机器人TCP、基坐标设置.ppt

1、KUKA机器人TCP、基坐标设置,2014-12-13,-配置过程,操作步骤,1、XYZ 4点法,打开菜单：投入运行测量工具XYZ 4点法,操作步骤,使用工具号（注意不能用相同工具号。）,工具命名,确定好之后按继续。,操作步骤,通过世界坐标系X、Y、Z、A、B、C或者其他坐标系使工具垂直对准工件。,对准后按下“测量”,操作步骤,按“是”进入（方向2）测量,操作步骤,按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按A键偏移一定的角度（15以上），利用X、Y、Z对准工件。,操作步骤,对准后按下“测量”，再按“是”。进入（方向3）界面,操作步骤,按返回键回到（方向1）界面,操作步骤,按下“运行至点”后再按使能键

2、+运行键，机器人回到（方向1）测量的位置,注意： 当按下使能+运行键，机器人将自动运行，注意在T1档运行，并观察工具是否压到工件。 如果一切正常，工具会从方向2运行到方向的初始位置停止。 如果工具即将压工件，立即松开使能和运行键，手动抬高Z轴的高度，慎防压坏工件,操作步骤,按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按B键偏移一定的角度（15以上），利用X、Y、Z对准工件。,操作步骤,对准后按下“测量”，再按“是”。进入（方向4）界面,操作步骤,按返回键回到（方向1）界面,操作步骤,按下“运行至点”后再按使能键+运行键，机器人回到（方向1）测量的位置,注意： 当按下使能+运行键，机器人将自动运行，注意在

3、T1档运行，并观察工具是否压到工件。 如果一切正常，工具会从方向2运行到方向的初始位置停止。 如果工具即将压工件，立即松开使能和运行键，手动抬高Z轴的高度，慎防压坏工件,操作步骤,按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按C键偏移一定的角度（15以上），利用X、Y、Z对准工件。,操作步骤,对准后按下“测量”，再按“是”。按继续.,操作步骤,XYZ 4点法测量的误差，一般情况允许误差为0.5mm，误差越小越精准。 技巧：每次对方向时，工具与工件距离保持一定，且移动速度降低，提高精准度。,确定无误，按“保存”,操作步骤,2、ABC 2点法,打开菜单：投入运行测量工具ABC 2点法,选择好工具号后，选全局

4、，然后按继续,操作步骤,按测量，后再按是,操作步骤,X,Z,Y,将待测量工具的X轴（加工方向）负向上的一点移至参照点后按测量，再按“是”,面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系，往X轴负方向移动20mm以上距离，按测量。,操作步骤,将待测量 工具的Y轴（加工方向）正向上的一点移至参考点后，按测量。再按“是”,X,Z,Y,面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系，往Y轴正方向移动20mm以上距离，按测量。,操作步骤,根据刀具负载重量，填写。,确认无误，按“继续”,操作步骤,按下“保存”，“按轴”选择“工具”，XYZ正负方向定义完毕。,操作步骤,1、Base 基坐标,打开菜单：投入运

5、行测量工具基坐标3点,操作步骤,选择系统号。,选择工具编号。,操作步骤,使用全局坐标系移动X/Y轴，观察： 工具离水平面的距离：通过旋转B和C方向。移动工具的同时，工具与水平面的距离保持一致。,调水平面,操作步骤,原点,移动工具至原点位置 （要使用工具坐标系移动）,将TCP移至新基坐标系的原点,确定好后按“测量”,操作步骤,当按下测量后，就会弹出此方框。,当按下方框的“是”，会采取当前的位置。作为TCP新基坐标的原点。当按“继续”将弹出下一个方框。,操作步骤,用全局坐标系移动工具至X轴位置，如图所示 （要使用工具坐标系移动）,X轴方向,将TCP移至新基坐标系的X轴正向的一点,确定好后按“测量”,操作步骤,当按下测量后，就会弹出此方框。,当按下方框的“是”，会采取当前的位置。作为TCP新基坐标的X轴上的一点。当按“继续”将弹出下一个方框。,操作步骤,用全局坐标系移动工具至Y轴位置，如图所示 （要使用工具坐标系移动）,Y轴方向,将TCP移至新基坐标系的XY平面上一个带有正Y值的点。,确定好后按“测量”,操作步骤,当按