二十四寸圆盘拉伸机直流调速系统的设计

1、信息科学与工程学院课程设计说明书题 目 二十四寸圆盘拉伸机直流调速系统的设计 学生姓名 大神 学 号 专业班级 自动化大神班 指导老师 李京 完成日期 2015.9.11 前言直流电机具有优良的调速特性, 调速平滑、方便、调速范围广, 过载能力强, 可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转, 能满足生产过程中自动化系统各种不同的特殊运行要求, 因此在工业控制领域, 直流电机得到了广泛的应用。较大功率直流调速系统具有调速性能优良、可靠性高的优点，被广泛应用到各种金属加工专用生产机械上，拖动机械设备，是金属加工工程作业的动力核心。本直流调速系统是弱电控制与强电控制相结合的系统，系统由控制电路与主电路

2、组成。控制电路包括控制指令装置、控制器、反馈信号检测装置等部件，其作用是检测电机工作时的转速、电枢电流等信号，将检测到的信号反馈给控制器发出控制信号；主电路由电源、变流器、直流电动机等部件组成，其作用是根据控制信号调节电动机转速，拖动机械负载进行作业。本设计首先对系统的总体方案进行了论证，并按照选定的系统方案确定了主电路和控制电路的形式，对主电路进行了详细的设计，包括变压器、晶闸管及保护环节的选择和计算，对控制电路的控制器也进行了详细计算和校验，而对给定电路、晶闸管触发电路、电流检测电路、速度检测电路则仅做了方案设计工作并未进行相关参数计算。在课程设计的过程中参阅和引用了大量教材及国内相关的文

3、献资料，计算所用到的主要参数和物理量文字符号见附录A，系统电路原理图另附。目录前言21.设计目的和要求41.1设计目的41.2设计内容41.3设计背景41.4设计要求52.调速的方案选择52.1直流电机调速的基本方法52.2可控直流电源的选择62.3系统结构的选择72.3.1开环V-M系统72.3.2单闭环转速负反馈直流调速系统82.3.3转速电流双闭环直流调速系统93主电路的设计与计算113.1主电路的设计113.1.1整流变压器的计算113.1.2晶闸管元件的计算133.1.3电抗器参数的计算143.2保护电路的设计153.2.1过电压保护163.2.2过电流保护164控制电路的设计与计算

4、174.1触发电路的选择174.2给定电路的设计184.3转速信号的检测194.4电流信号的检测204.5 ASR、ACR的设计和工程计算214.5.1 ASR、ACR的设计214.5.2调速系统的静态计算224.5.3 ACR的工程计算234.5.4 ASR的工程计算25结论27参考文献271. 设计目的和要求1.1设计目的运动控制系统是自动化专业的主干专业课，具有很强的系统性、实践性和工程背景，运动控制系统课程设计的目的在于培养学生综合运用运动控制系统的知识和理论分析个解决运动控制系统设计问题，使学生建立正确的设计思想，掌握工程设计的一般程序、规范和方法，提高学生调查研究、查阅文献及正确使

5、用技术资料、标准、手册等工具书的能力，理解分析、制定设计方案的能力，设计计算和绘图能力，实验研究及系统调试能力，编写设计说明书的能力。1.2设计内容（1）根据工艺要求，论证、分析、设计主电路和控制电路方案，绘出该系统的原理图（2号图纸）。（2）设计组成该系统的各单元，分析说明。（3）选择主电路的主要设备，计算其参数（含整流变压器的容量S，电抗器的电感量L，晶闸管的电流、电压定额，快熔的容量等），并说明保护元件的作用（必须有电流和电压保护）。（4）设计电流环和转速环（或张力环），确定ASR和ACR（或张力调节器ZL）的结构，并计算其参数。（5）结合实验，论述该系统设计的正确性。1.3设计背景二十

6、四寸圆盘拉伸机直流调速系统的设计二十四寸圆盘拉伸机主要用来加工各种型号的铜、铝毛细管的专用生产机械，它由放线机、模具、拉伸机、夹钳臂、剪线钳、靠轮及收线机等组成。拉伸机机械系统的大体轮廓，其中放线机、拉伸机及收线机分别用三台直流电机来驱动，而靠轮。夹钳臂及剪线钳由气动阀来控制。(一) 生产过程及对电气控制系统的要求1、生产过程：收、放线筐复位 拉伸机定位 夹钳臂打开至对准模具口 夹钳臂夹紧 拉、收、放机合闸 低速拉伸 模座上升到位 靠轮拉紧 延时剪断管头 高速拉伸 完毕、靠轮松 停机、准备下一个生循环，拉伸毛细管内径0.81.2mm2、对电气控制的系统要求（1）拉伸机定位要准确，系统的制动性能

7、好；（2）拉、收、放电机的线速度要严格保持协调，自动跟踪拉伸机速度，系统快速性好。（3）靠轮靠紧的拉伸机圆盘后、剪线钳才剪断线头，以保证顺利拉伸；（4）具有完善的连锁及保护功能；（5）有自动/手动切换功能1.4设计要求设计要求:只设计圆盘拉伸机控制系统。技术指标：稳态无静差，电流超调量i5%，空载启动至额定转速时的转速超调量 n10%直流电动机参数：PN=40KW，UN=440V，IN=104A ,nN=1000r/min,Ra=0.3，电枢回路总电阻R=0.5，电流过载倍数=1.8，GD2=77.5Nm22. 调速的方案选择2.1直流电机调速的基本方法直流电机电枢回路的平衡方程为：U=E+I

8、aR电枢反电动势为：E=Cen由此可得转速特性方程为：n=U-IaRCe有转速特性方程可以看出，调节直流电动机的转速有如下三种方法：11. 调节电枢电压调速2. 改变电动机励磁调速3. 改变电枢回路电阻调速对于要求在一定速度范围内实现无级平滑调速的系统来说，以调节电枢电压的方式为最好。改变电阻只能实现有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但是调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上小范围的弱磁升速。因此，为满足设计要求，采用变电压调速。2.2可控直流电源的选择实现直流调压调速，首先要有一个平滑可调的直流电源。常用的可调直流电源有一下三种：21) 旋转变流机组。用交流电动机和直流

9、发电机构成机组，以获得可调的直流电源。2) 相控整流器。用静止的相控整流器，如晶闸管可控整流器，以获得可调的直流电压。3) 直流斩波或脉宽调制变换器。用恒定直流电源或不可控整流电源供电，利用直流斩波器或脉宽调制变换器产生可变的直流平均电压。旋转变流机组由于至少包含两台与调速电机容量相当的旋转电机，还要一台励磁发电机，因而设备多，体积庞大，日常运行和维护的费用高，至今只在少数尚未进行设备更新的工厂采用；脉宽调制变换器虽然可以得到脉动很小的直流电流，减少电机的损耗和发热，但由于受到整流器件容量的限制目前只用于较小功率的调速系统。在电力拖动系统中，主要用晶闸管整流元件组成整流电源，而晶闸管直流电机系

10、统是在各种工业场合应用极为广泛的一种电力拖动系统。晶闸管三相全控桥式整流电路原理图如下：3图2.1 三相全控桥式整流电路原理图三相可控整流电路的类型有很多，包括三相半波、三相半控桥式、三相全控桥式等。其中三相全控桥式整流电路输出电压波形的脉动最小，并且可用于容量较大的直流电机。因此，为满足性能要求，采用三相全桥整流电路供电。2.3系统结构的选择2.3.1开环V-M系统由晶闸管相控整流器直接给直流电机供电的调速为开环V-M系统，系统原理框图如下：图2.2开环V-M系统原理框图电动机M是被控对象，转速n是被调量，晶闸管相控整流器采用三相全桥整流电路，通过调节触发器GT的移相电压，便可改变整流电压U

11、d，实现平滑调速。电流连续时，开环系统机械特性为:2N=U-IaRCe=1Ce6Emsin6cos-IdR=n0-n当电动机加负载时，电枢回路就产生相应的电流Id，此时即产生n=IdRCe的转速降。n越小，机械特性的硬度越大。系统开环运行时，n完全取决于电枢回路总电阻R及所加负载的大小。因此，从整体来看，开环V-M系统的机械特性是很软的，满足不了设计要求，需要设置反馈环节，以改善系统的机械特性。2.3.2单闭环转速负反馈直流调速系统单闭环转速负反馈直流调速系统是一种最基本的反馈控制系统，其系统框图如下：图2.3单闭环转速负反馈直流调速系统原理框图该系统的控制对象为直流电机M，被调量是转速n。测

12、速发电机TG引出与转速成正比的负反馈电压Un，Un与转速给定电压Un*比较后送给转速调节器ASR，ASR输出移相控制电压Uct送给晶闸管触发器GT，用以调节晶闸管整流输出电压Ud,从而控制电动机的转速。单闭环转速负反馈直流调速系统的静特性方程为：2n=KpKsUn*-IdRCe(1+K)=n0cl-ncl通过比较闭环系统静特性与开环系统机械特性，可以得出以下结论：1) 闭环系统静特性比开环系统机械特性硬得多ncl=nop1+K2) 闭环系统静差率比开环系统小得多scl=sop1+K3) 当要求的静差率一定时，闭环系统的调速范围可以大大提高Dcl=(1+K)Dop因此，单闭环转速负反馈直流调速系

13、统可以达到较好的稳态性能指标，但其跟随性能和抗扰性能一般难以达到设计要求。2.3.3转速电流双闭环直流调速系统为了能够获得更好的跟随性能，提高生产率，充分利用晶闸管器件及电动机的过载能力，要求设计实现近似于理想的起动。理想启动的过程如下图： 图2.4调速系统理想启动的电流和转速波形理想起动就是在整个过程中，起动电流一直保持最大允许值，此时电动机以最大转矩起动，转速迅速以直线规律上升，以缩短起动时间；起动结束后，电流从最大值迅速下降为负载电流值且保持不变，转速维持给定转速不变。为了实现近似于理想的起动，我们考虑在转速单闭环的基础上引入电流负反馈。转速电流双闭环直流调速系统原理框图如下：图2.5转

14、速电流双闭环直流调速系统原理框图该系统为了使转速负反馈和电流负反馈分别起作用，系统中设置了电流调节器ACR和转速调节器ASR。ACR和电流检测-反馈回路构成了电流环，ASR和转速检测-反馈环节构成了转速环。在电路中，ASR和ACR串联，即把ASR的输出作为ACR的输入，再由ACR的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。ASR和ACR均为PI调节器，以实现快速的响应和稳态时的无静差。其输入/输出设有限幅电路。ACR输出限幅值限制了晶闸管整流器输出电压Udm，ASR输出限幅值决定了主电路中的最大允许电流Idm。图2.6实际起动转速和电流的波形从图2.6起动转速和电流的波形可以看出，在启动时，突加阶跃给

15、定信号Un*，由于机械惯性，转速很小，转速偏差电压Un很大，ASR饱和，输出为限幅值Uim*且不变，转速环相当于开环。在此情况下，电流负反馈环起恒流调节作用，使转速线性上升。当转速达到给定值且略有超调时，转速环的输入信号变极性，ASR退饱和，转速负反馈环起调节作用，使转速保持恒定。图2.7转速电流双闭环直流调速系统动态结构框图除了跟随性能以外，双闭环调速系统的抗扰性能得到了很大的提高。从图2.7双闭环调速系统动态结构框图可以看出，负载扰动是在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，应要求有较好的抗扰性能指标。对于电网电压扰动，双闭环系统中，由于增设了电流内

16、环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈回来，抗扰性能大有改善。1综上所述，双闭环系统具有良好的动态性能和静态特性，因此，为了满足设计要求，最终选用转速电流双闭环直流调速系统。3主电路的设计与计算3.1主电路的设计图3.1主电路原理图如图3.1所示，来自系统母线的三相交流电经空气开关通过整流变压器向晶闸管供电，为了减少高次谐波对电网的不良影响，变压器采用/Y接法，整流主回路采用两组三相全控桥式整流器反并联组成的可逆电路。快速熔断器可以对交流侧和直流侧进行过电流保护，并采用阻容吸收电路对交流侧和晶闸管进行过电压保护，电抗器可以起到保证电流连续、限制电流脉动、

17、限制环流的作用。3.1.1整流变压器的计算1) 变压器二次侧电压U2的计算2是一个重要的参数，选择过低就会无法保证输出额定电压。选择过大又会造成延迟角加大，功率因数变坏，整流元件的耐压升高，增加了装置的成本。要比较精确地计算二次相电压必须考虑以下因素：1、 最小控制角。在一般可逆传动系统的取30-35的范围。2、电网电压波动。根据规定电网允许波动5%-10%考虑在电网电压最低时要求能保证最大整流输出电压，故通常取波动系数。3、 变压器漏抗产生的换相压降： 4、 晶闸管或整流二极管的正向导通压降。考虑了以上因素后，变压器二次电压的计算公式为：式中，整流电路输出电压最大值；为主电路中电流经过几个串

18、联晶闸管的正向压降；A理想情况时整流电压与二次电压之比，即，三相全控桥A为2.34；C线路接线方式系数，三相桥式整流C为0.5；变压器短路电压比，10-100KVA取，容量越大，也越大；变压器二次侧实际工作电流与变压器二次侧额定电流之比，应取最大值。所以，根据设计要求取，Udmax=UN=440V，, , ,代入式3.1得： U2=Udmax+nUA(cosmin-CUshI2/I2N=440+212.340.9(0.866-0.50.051)279V电压比K=U1/U2=380/2791.362) 一次侧电流和二次侧相电流的计算在可控硅整流电路中，交流侧电流有效值与直流侧整流电流之间，存在着

19、固定的比例关系，即；其中比例系数因整流电路而异，例如三相桥式整流电路带大电感负载变压器二次电流有效值为： （3.2）由式3.2此可得：, ；取电动机额定电流104A，考虑变压器励磁电流和变比，得：I2=KI2Id=0.81610485AI1=1.05KI1IdK=1.050.8161041.36=62.4A3) 变压器容量的计算一次侧的容量为： S1=3U1I1 (3.3)二次侧的容量为： S2=3U2I2 （3.4）变压器平均容量： （3.5）式中，U1=380V，U2=279V，I1=62.4A，I2=85A；S1=3U1I1=338062.471.14KVAS2=3U2I2=327985

20、71.15KVA=12(71.14+71.15)71.15KVA从上述数据可得变压器参数如下表3.1所示：表3.1 变压器参数相数接线容量一次侧电压一次侧电流二次侧电压二次侧电流3/Y71.5KVA380 V62.4A279V85A3.1.2晶闸管元件的计算1) 晶闸管的额定电压2晶闸管实际承受的最大峰值电压，乘以(23)倍的安全裕量，参照标准电压等级，即可确定晶闸管的额定电压，即 （3.6）整流电路形式为三相全控桥，而UTN=36 U21950V， 取UTN=2000V2) 晶闸管的额定电流选择晶闸管额定电流的原则是必须使管子允许通过的额定电流有效值大于实际流过管子电流最大有效值，即晶闸管电

21、流有效值: （3.7）考虑(1.52)倍的裕量，则晶闸管的额定电流： （3.8）式中，取电动机额定电流104A，代入式3.8得：ITN76.44A 取。故选晶闸管的型号为KP10010D。3.1.3电抗器参数的计算为了使直流负载得到平滑的直流电流，通常在整流输出电路中串入带有气隙的铁心电抗器，称平波电抗器。其主要参数有流过电抗器的电流一般是已知的，因此电抗器参数计算主要是电感量的计算。1） 维持输出电流连续的临界电感量2 （3.9）式中，K1与整流电路有关的计算系数，三相全控桥式K1=0.693； 变压器二次侧相电压，U2=279V 电路所需的最低电流，一般为，在此取。所以， L1=K1U2I

22、dmin=0.6932790.0510437.18mH 2） 限制输出电流脉动的电感量 （3.10）式中，整流电路输出电压最大值；变压器二次侧相电压，U2=279V；输出最低频率分量的频率值，三相全控桥式电路；给定的允许电流脉动系数，通常三相整流电路中取到之间，此处取； 取电流有效值，即Id=104A。可得： L2=44023.143002790.0510417.17mH3） 电动机电感量 电动机的电感可按下式计算： （3.11）式中：、直流电动机的额定电压、电流与转速，UN=440V，I=104A，nN =1000r/min； 电动机磁极对数，P=5；由此可得： 3.53mH4） 变压器的漏

23、感变压器的漏感可按下式计算： （3.12）式中：计算系数，三相桥式整流电路；变压器短路电压比，一般取。将、U2=279v、Id=104A代入式3.11可得：LB5.23mH5） 实际串入电抗器的电感量输出电流连续的实际临界电感量Ld1=L1-2LB+LD=37.18-25.23+3.53=23.19mH限制电流脉动时的实际电感量Ld2=L2-2LB+LD=17.17-25.23+3.53=3.19mH取较大者做为串入电抗器的电感量，即Ld=23.19mH。3.2保护电路的设计晶闸管有换相方便，无噪音的优点。设计晶闸管电路除了正确的选择晶闸管的额定电压、额定电流等参数外，还必须采取必要的过电压、

24、过电流保护措施。正确的保护是晶闸管装置能否正常可靠运行的关键。3.2.1过电压保护1) 交流侧保护图3.2交流侧的阻容吸收保护电路电源变压器初级侧突然拉闸，使变压器的励磁电流突然切断，铁心中的磁通在短时间内变化很大，因而在变压器的次级感应出很高的瞬时过电压，这种过电压可用阻容保护。由于电容两端的电压不能突变，可以限制变压器次级的电压变化率，因而限制了瞬时电压上升的水平。电容器把变压器铁心的磁能转化成电容电能。串联的电阻可以消耗部分能量，并可抑制LC回路的振荡。2) 直流侧过电压保护以电动机为负载时，变流装置的直流侧也会产生过电压，当负载波动时会产生过电压。这是为了避免过电压通过导通的晶闸管，依

25、旧采用阻容保护。3.2.2过电流保护晶闸管承受过电流的能力比一般电器差得多，必须在极短的时间内把电源断开，因此选用快速熔断器保护。如图3.3，将快速熔断器安装在交流侧，对交流侧、直流侧均可起到过电流保护的作用。图3.3过电流保护1) 快速熔断器的选择变压器二次侧电流I2=85A，二次侧电压U2=279V。因此，选择快速熔断器熔体额定电流在90A，额定电压在280V左右。2) 电压和电流上升率的限制 电压上升率：正相电压上升率较大时，会使晶闸管误导通。因此作用于晶闸管的正相电压上升率应有一定的限制。造成电压上升率过大的原因一般有两点：由电网侵入的过电压；由于晶闸管换相时相当于线电压短路，换相结束

26、后线电压有升高，每一次换相都可能造成过大。限制过大可在电源输入端串联电感和在晶闸管每个桥臂上串联电感，利用电感的滤波特性，使降低。电流上升率：导通时电流上升率太大，则可能引起门极附近过热，造成晶闸管损坏。因此对晶闸管的电流上升率必须有所限制。产生过大的原因，一般有：晶闸管导通时，与晶闸管并联的阻容保护中的电容突然向晶闸管放电；交流电源通过晶闸管向直流侧保护电容充电；直流侧负载突然短路等等。限制，除在阻容保护中选择合适的电阻外，也可采用与限制相同的措施，即在每个桥臂上串联一个电感。限制和的电感，可采用铁心电抗器，L值可偏大些。在容量较小系统中，也可把接晶闸管的导线绕上一定圈数，或在导线上套上一个

27、或几个磁环来代替桥臂电抗器。所以为了防止和，每个桥臂上串联一个23.19mH的电感。4控制电路的设计与计算4.1触发电路的选择触发电路的种类很多，常用的有单结晶体管触发电路、正弦波同步触发电路、锯齿波同步触发电路、集成触发电路、数字式触发电路等。其中单结晶体管触发电路常用于触发50A以下要求不高的小功率单相或三相半波电路中；正弦波同步触发电路受电网的波动及干扰影响较大，不宜采用；锯齿波同步触发电路电路比较复杂，调试和维护过程繁琐；数字式触发电路电路复杂，用于较高要求的场合；而集成触发电路体积小，功耗低，调试方便，性能稳定，广泛应用于各种晶闸管装置中。3图4.1三相全控桥整流电路的集成触发电路如

28、图4.1所示，触发电路采用3个KJ004集成块和一个KJ041集成块，可形成六路双脉冲，再由六个晶体管进行放大。4.2给定电路的设计在调速系统中如果突加速度给定，会产生较大的加速度，加速度过大会引起过大的超调量，因此本系统引入给定积分器来整定加速度。5图4.2给定积分电路原理图给定积分器的电路图如图4.2所示，放大器1为由正相输入的开环放大器，因此只要有一个很小的信号电压，放大器1就迅速饱和。此电压经过电位器R9分压后送到放大器2的方向输入端。放大器2为一个积分调节器，输出经过R7反馈到放大器1的输入端，构成负反馈。调节电位器R3，即可调节系统的加速度，电阻R8决定加速度上限，R10和R11决

29、定加速度下限。当系统起动后，K1常开触点闭合，R10和R11并联，这时放大器1的输出较小，起动加速度也比较低。当系统停车时，K1常开触点断开，放大器1的输出变大，于是停车加速度就较高，系统迅速而平稳地减速停车。通过调节电位器R3可手动调节系统给定转速。4.3转速信号的检测转速信号的检测方法有直接检测和间接检测两种：直接检测是采用各种传感器直接获取检测信号；间接检测是用其他可测信号通过数学模型和函数关系推算出难以直接测量的所需信号。本系统采用直接检测。常用的转速检测传感器有测速发电机、旋转编码器等。测速发电机输出的是转速的模拟信号；旋转编码器则为数字测速装置。本系统采用测速发电机。图4.3直流测

30、速发电机的转速检测电路直流测速发电机的基本结构和工作原理与普通直流发电机相同，检测电路如图4.3所示，通过调节取样电阻，可以调节速度反馈系数。4.4电流信号的检测为了准确地取出电流反馈信号，而又能使主回路与控制回路隔离，以保证设备和操作安全，在较大功率直流调速系统中，通常采用交流电流互感器作为电流反馈信号的检测器。图4.4交流信号检测电路如图4.4所示采用交流互感器检测主电路的电流，三相分别用三个交流互感器；取样电阻使用阻值很小的标准电阻串接在被测电路中，将被测电流转换成被测电压；电流反馈信号整流为三相桥式电路，因此电流反馈信号波形与主回路波形具有相同的重复频率，无需很大的滤波环节来滤平反馈信

31、号。这种方法简单可靠，没有时间延迟。4.5 ASR、ACR的设计和工程计算4.5.1 ASR、ACR的设计按照工程设计方法设计时，先从电流环开始，对其进行变换和简化，然后根据电流环控制的要求，选择ACR的类型并计算其参数。电流环设计完成后，把电流环等效成一个环节，作为转速环的一个组成部分，再用同样的方法设计转速环。图4.5 双闭环直流调速系统的动态结构图图4.5所示为双闭环调速系统的实际动态结构图。图中在电流环、转速环的反馈通道和输入端增加了电流滤波、转速滤波和给定滤波。因为电流检测信号中常含有交流成分，需加低通滤波器，其滤波时间常数Toi按需要而定。因为滤波环节可以抑制信号中的交流分量，但同

32、时也给反馈检测信号带来延迟，所以在给定信号通道中加入一个给定滤波环节，使给定信号与反馈信号同步，并可使设计简化。由测速发电机得到的转速反馈电压含有电动机的换向纹波，因此也需要滤波，其时间常数用Ton表示。ASR和ACR的电路实现见图4.6。图4.6 ASR、ACR电路原理图4.5.2调速系统的静态计算1) 电流反馈系数的计算 设：速度调节器的限幅值Uim*为；电动机的启动、制动电流为，即为208A。则电流反馈系数为：=Uim*Idm=102080.05V/A2) 速度反馈系数的计算 设：最大给定电压为，电动机运行于额定转速. 则速度反馈系数为：=Unm*nN=0.01V/rpm3) 电动机的电势系数 已知电枢电阻设：电动机的磁通在运行过程中保持不变，则电动机的电势系数为： 4) 可控整流装置的放大系数的计算 电流调节器限幅值Uc=10V，整流装置的输出电压Ud0取额定电压440V 整流装置的放大系数Ks为： Ks=Ud0Uc=44010=444.5.3 ACR的工程计算根据设计要求，要使系统超调量小、跟随性能好，若采用II型系统，将会产生过大的超调量，因此选择将电流环校正成I型系统。将电流环按工程设计方法变换和简化，简化后最终的动态结构图如图4.7所示。图4.7 电流环最终简化动态结构图1) 计算电流调节器ACR的参数整流装置滞后时间常数，三相全桥电路的平均失控时间电流滤波时间