PARKER-ACR系列运动控制器-产品培训

1、PARKER ACR系列运动控制器介绍,北京元茂兴控制设备技术有限责任公司,e-motionsupply出品,PARKER ACR系列,ACR1505 ：一款经济型多轴运动控制卡。 ACR8020 ：一款中高端的多轴运动控制卡。 ACR9000 ：一款独立式的多轴运动控制器。 ACR9030 ：一款兼容EPL (Ethernet Powerlink )技术的独立式多轴运动控制器。 ACR9040 ：一款EPL 独立式多轴运动控制器。,e-motionsupply出品,e-motionsupply出品,ACR9040和PARKER的AriesEPL servo drive 连接图,e-motio

2、nsupply出品,ACR系列控制器的基本特点,1.灵活的选型与配置 2.高速通信与计算能力 3.优秀的闭环伺服算法设计 4.通用的强大编程与组态环境 5.电子齿轮、电子凸轮 6.直线、圆弧、正弦、3D弧等插补 7.支持VB，VC，C等,e-motionsupply出品,32为浮点运算的DSP 60MHz 最大四轴的模拟量或脉冲加方向输出 四路30MHz的编码器反馈（可选） 512KB得用户存储区和系统存储区 在板48个工业标准的TTL电平的I/O 16个输入，16个输出， 16可编程的I/O,ACR1505的硬件配置（一）,e-motionsupply出品,ACR1505的硬件配置（二）,可

3、选择的两个串（RS232 /RS422）口和一个 并口的通讯模块 模拟量输出最多可达到4个通道，精度为16位 脉冲加方向输出最多可达到4个通道,e-motionsupply出品,ACR8020的硬件配置（一）,32为浮点运算的DSP 60MHz 8轴的模拟量或脉冲加方向输出，可自由组合，（最大可以扩展到16轴） 10路20MHz的编码器反馈（可以扩展到20路） 用户存储区和系统存储区各为512KB(可以扩展到2MB) 在板64各光电隔离的24V DC I/O, 可以扩展到320个I/O 8路12/16位模拟量输入 （单端）,e-motionsupply出品,ACR8020的硬件配置二,编码器丢

4、步和报警保护 标准的双端口内存 可选的通讯接口（两个串口-RS232/422/485和一个并口） 模拟量输出最大可达到16个，精度为16位 脉冲加方向输出最大也 可达到16个,e-motionsupply出品,ACR1505和8020的强大性能（一）,32位浮点运算 DSP 运算速度可达到120兆次浮点运算/秒 轨迹控制精度64位，更新时间100-500微秒 实时多任务操作系统，支持16个任务的系统 运动或PLC程序 梯形图 PLC 程序的一次扫描时间100-500 微秒，伺服刷新频率是25微秒/轴 支持直线，圆弧 ，正弦曲线，椭圆，螺旋线，样条， NURBS， 3D弧插补 通讯方面，同时支持

5、PCI,串口和LPT接口的通讯,e-motionsupply出品,ACR1505和8020的强大性能（二）,可以实现8个轴任意组合的插补 支持触发式浮点运算的电子齿轮，支持触发式电子凸轮 硬件位置调整时间小于1微妙 软件具有超强的柔性和灵活性，可以编写运动程序和PLC程序(PLC程序可以用梯图和文本进行编辑） 二次开发灵活，支持VC+，C+，VB，Delphi， C-builder,.Net等语言。 优秀的闭环伺服算法设计，具有PID 速度前馈 加速度前馈 低通滤波等功能。,e-motionsupply出品,ACR9000的硬件配置（一）,32位浮点运算的DSP150 MFLOPS/75MHz

6、 独立式控制器，可以控制的轴数:2，4，6 or 8轴 最大10路20MHz的编码器反馈，可以通过软件设置同步串行接口（SSI可以支持绝对码盘），正交接口，步进和方向，CW/CCW模式 拥有1MB得用户存储区， 多任务实时操作系统,e-motionsupply出品,ACR9000的硬件配置（二）,2-4轴的控制器在板20点光电隔离的输入，4点光电隔离的输出 (24V DC) 6-8周的控制器在板40点光电隔离的输入，8点光电隔离的输出 (24V DC) 通讯端口配有串口，Ethernet 10/100Base-T， USB2.0，CANopen DS401协议。（可选项） 最高可达8路模拟量输

7、出，精度为16位 最高可达8路脉冲加方向输出 8路12位模拟量输入（单端）,e-motionsupply出品,ACR9000的强大性能（一）,高速的DSP（150 MFLOP/75MHz）完全胜任多任务的伺服控制，可同时实现24各程序运行 轨迹控制精度64位，轨迹更新时间100-500微秒 ACR9000能够和不同品牌PLC进行接口 支持直线，圆弧，正弦曲线，螺旋线，椭圆，样条，样条，NURBS，3D弧的插补 高性能的通讯能力使ACR9000可以和多台PC同时进行通讯 可以实现8个轴任意组合的插补,e-motionsupply出品,ACR9000的强大性能（二）,支持触发式浮点运算的电子齿轮，

8、支持触发式电子凸轮 硬件位置调整时间小于1微妙，伺服刷新频率25微秒/轴 软件具有超强的柔性和灵活性， 可以编写运动程序和PLC程序 二次开发灵活，支持VC+， C+，VB，Delphi， C-builder，.NET等语言,e-motionsupply出品,ACR9000的强大性能（三）,每一个轴都有一个实现与Aries 系列伺服驱动进行通讯的DRIVETALK 渠道，驱动的配置数据和诊断信息能够通过控制器得到处理。使Aries 和ACR9000 配合的天衣无缝 ACR9000的以太网/IP 协 议可以同标准TCP/IP 同时使用，没有对特别的命令代码或软件的要求，带来车间的自动化和办公网络

9、化。,e-motionsupply出品,EPL(Ethernet Powerlink),e-motionsupply出品,EPL的优势,EPL-Enthernet Powerlink 标准布线和并集线器支持任何拓扑应用 办公前沿和工厂制造可以使用同一以太网路 开放标准更大的加强了灵活性 全数字化系统降低EMI兼容性问题 减少了安装时间， 降低了驱动器的硬件成本,e-motionsupply出品,实时工业以太网多轴运动控制解决方案ACR9030/ACR9040,以太网Powerlink（ EPL ）是用一种高速的数字解决方案,使用标准的以太网络硬件将一个运动控制器连接到多驱动器和多数字I/O 点

10、。这种自动化和运动控制的集中的实时通讯系统确定了以太网Powerlink拥有实时性能，高精度性能 由于ACR9030/ACR9040采用了太网Powerlink 这个开放性标准使得他的运动控制解决方案更具有吸引力,e-motionsupply出品,ACR9030,9040的硬件配置,e-出品,ACR9030,9040的优越性能,e-motionsupply出品,ACR9030,9040的优越性能（一）,2 个ETHERNET Powerlink 接口/1 个网口1 个USB/1 个CANopn 和1 个串口可同时运行 先进的多任务处理器可同时实现24 个程序的运行 可实现8 个轴任意组合的插补

11、 10/100 Base-T Ethernet/Etherne IP 兼容 连通性和通讯风格使ACR EPL在机器构架中使用更加灵活,e-motionsupply出品,ACR9030,9040的优越性能（二）,用EPL取代运动控制器和伺服驱动器之间的传统+/-10V 模拟指令信号和编码器反馈简化了布线 由于采用了高速的DSP芯片和以太网通讯使其具有了快速性，高效性 由于采用了EPL技术，是控制器结构更加紧凑， 节省安装空间 支持ACR9000的功能（插补，电子齿轮，电子凸轮，二次开发的环境等）,e-motionsupply出品,模块化的PARKER 输入/输出系统（PIO）通过CANopen

12、利用控制器进行通讯 紧凑，DIN 轨道安装易于安装和扩展 光电隔离，可以结合不同电压，安全，可靠的接触 用于误差和状态显示的LED,多种多样数字和模拟量I/O模块,e-motionsupply出品,ACR-View软件介绍,e-motionsupply出品,强大的ACR-View软件,对Ethenet,USB,CANopen 和并口连接的支持 项目配置向导 伺服调整工具 内置示波器、分层图表和XY 绘图 构建文字程序编辑器 梯形逻辑程序编辑器 实时终端接口 伺服环诊断工具 完整的状态面板 完整的帮助文件,e-motionsupply出品,控制卡的选型配置,简单的配置向导，便于用户的入门使用。,

13、e-motionsupply出品,项目配置向导,配置向导使项目的建立更为简易。 。ACR-VIEW 会将必要的参数设置好以备控制器随时进行对运动和代码的开发,e-motionsupply出品,配置过程中的试运行,设置导向中有一个易于使用的试运行装置，用来快速验证每一个轴的关键运动状况和硬件设置,e-motionsupply出品,ACROBASIC,ACR控制器使用一种被称作ACROBASIC 的专用的高级程序语言类似于QBASIC语言 ACROBASIC支持广泛的运动程序，输入/输出和通讯功能。强大而高效的计算功能 ACROBASIC 以得到快速的应用程序开发。几乎每一个可能的运动参数和标志都

14、可以被随时取用，使用户可以根据机器的规格要求来设计应用程序。,e-motionsupply出品,运动程序的编辑,专用的运动程序编写窗口是运动程序的编写更加方便快捷,e-motionsupply出品,PLC程序的编辑,PLC程序的编写支持梯图和文本编辑两种方式,e-motionsupply出品,性能调节,ACR-View内置4路功能强大的示波器可以被观察并被储存 可以进行轴，编码器，坐标系，等多参数进行观察,选择被观察的参数,设置采样的周期,编写调试的程序,e-motionsupply出品,性能调节,调节后的三个参数的状态图一通道跟随误差，二通道速度，三通道加速度,跟随误差,Master0 速度

15、,Master 0 加速度,e-motionsupply出品,变量观察,设定被观察的变量,e-motionsupply出品,BIT为状态观察,通过该窗口可以观察到I/O合各标志位，限位等所处的状态。,设定被观察的BIT位,e-motionsupply出品,伺服环状态面板,伺服环状态面板可以实时的监测轴运动时伺服环的状态，便于对伺服运动进行深入地分析。,e-motionsupply出品,XY 坐标板块,除了示波器，ACR-VIEW 还含有XY 坐标板块， 让用户可以同时显示两个轴的XY 坐标位置，使二维轨迹显示更容易和直观,e-motionsupply出品,ACR系列控制器软件开发包 -ACR

16、MotionCOMponents 工具包,e-motionsupply出品,ACR MotionCOMponents 工具包组成,用于以太网路， USB ，串行或PCI 通信与任意ACR 控制器的连接控制 用于直接指令输入与文件传输的终端控制 用于观测运动的关键性标志和参数地址的监视控制 用于手动轴并保存数据进行生成运动轨迹的示教控制 用于回放示教功能创建的程序 为CANopen 网络进行无缝整合的CANopen 控制 为方便显示任意控制器的标志和参数的位和数值状态控制 用于多轴运动指令的运动控制 用于以ACR9000 控制器系统与Aries 驱动进行通讯的DriveTalk 控制,e-motionsupply出品,连接与对话组装工具包,连接控制对任意ACR 控制器建立通讯，是一个程序项目中连接所有其它的控制的主要环节 终端控制使用户输入用于立即执行的指令和询问,e-motionsupply出品,察看和监测的组装工具包,该状态面板控制在一个方便的工具中显示关键 运作参数和标志,e-motionsupply出品,ACR MotionCOMponents 工具包特点,适用于.NET 和ActiveX 两