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资源描述：

内容简介：

毕业设计（论文）任务书系 ：专 业 ：学 生 姓 名：学 号：设计 (论文 )题目 ： 轮腿式移动机器人行走越障驱动装置的设计与研究起 迄 日 期 :设计 (论文 )地点 :指 导 教 师 :专 业 负 责 人 :发任务书日期: 任务书填写要求1毕业设计（论文）任务书由指导教师根据各课题的具体情况填写，经学生所在专业的负责人审查、学院（系）领导签字后生效。此任务书应在毕业设计（论文）开始前一周内填好并发给学生；2任务书内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，不得随便涂改或潦草书写，禁止打印在其它纸上后剪贴；3任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计（论文）完成的情况相一致，若有变更，应当经过所在专业及学院（系）主管领导审批后方可重新填写；4任务书内有关“学院（系） ”、 “专业”等名称的填写，应写中文全称，不能写数字代码。学生的“学号”要写全号（2000 级为 10位数） ，不能只写最后 2 位或 1 位数字；5任务书内“主要参考文献”的填写，应按照国标 GB 771487文后参考文献著录规则的要求书写，不能有随意性；6有关年月日等日期的填写，应当按照国标 GB/T 740894数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2004 年 3 月 15 日”或“2004-03-15” 。毕 业 设 计（论 文）任 务 书1本毕业设计（论文）课题应达到的目的：1、通过毕业设计，掌握如何根据设计要求查阅相关的设计资料及参考文献，并根据设计任务的要求和设计原则确定设计方案。2、了解和掌握工程设计的一般步骤和方法，在总体设计的基础上进行轮腿式移动机器人驱动装置的结构设计和运动方案设计；能够对设计对象展开一定的理论研究。3、通过设计能较好地掌握一些现代设计方法和手段，使设计者在工程设计的各个方面均能得到良好的训练。2本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）：课题要求对机器人腿式和轮式移动原理进行了解和掌握，在此基础上对两种移动方式进行综合，设计出一种适合野外非结构环境下的移动机器人驱动装置，机器人能够在复杂路面上行走、具有较强的越障能力。在机械 CAD 环境下设计驱动装置的总体方案和结构，各种机电元件进行选型设计，并对机器人越障行为进行分析与研究设计技术要求：1每个轮子独立驱动，采用环境适应能力好的六腿式结构。2重量小于 45Kg ，外形尺寸长度不超过 800mm，宽度不超过 600mm 。3机器人最大移动速度 10Km/h，具备越障和爬坡能力。4要求能够翻越 250mm 高的障碍,能够爬 15的斜坡。毕 业 设 计（论 文）任 务 书3对本毕业设计（论文）课题成果的要求包括毕业设计论文、图表、实物样品等：1、设计轮腿式移动机器人驱动装置的总体方案，得到行走稳定越障灵活的机构系统。2、利用 CAD 设计软件进行三维结构设计，并绘制零件图和装配图。3、利对机器人步态进行分析，研究机器人越障能力和效果。4、完成毕业设计论文一篇。4主要参考文献：1 王华坤，范元勋.机械设计基础（）.北京：兵器工业出版社，2001.62 王华坤，范元勋.机械设计基础（）.北京：兵器工业出版社，2001.63 徐灏.机械设计手册（第三册）.北京：机械工业出版社，19914 徐灏.机械设计手册（第四册）.北京：机械工业出版社，19915 田海波,方宗德,周勇,李声晋,寇发荣.轮腿式机器人倾覆稳定性分析与控制J. 机器人, 2009,(02) . 6 刘静,赵晓光,谭民. 腿式机器人的研究综述J. 机器人, 2006,(01)7 于涌川,原魁,邹伟. 全驱动轮式机器人越障过程模型及影响因素分析J. 机器人,2008,(01) . 8 尚伟燕,李舜酩,鲍庆勇. 新型探测车复合式移动系统结构设计及运动分析J. 机械科学与技术, 2009,(07) .9 王伟东 ,孙立宁,杜志江. 具有手臂的移动机器人越障性能分析J. 上海交通大学学报, 2009,(03) . 10 邓乃上,方宗德,田海波. 轮腿式机器人的转向特性及控制策略的研究J. 机械科学与技术, 2009,(02) . 11 吴艳花 . 可重构机器人越障分析J. 机械管理开发, 2009,(01) . 12 李金良, 吕恬生, 孙友霞. 腿轮式机器人的运动原理及参数优化J. 机械设计, 2003,(08)13 夏玉华, 梁斌,强文义,刘良栋. 月球漫游车关键技术初探J. 机器人, 2001,(03) .14 苏军,陈学东,田文罡. 六足步行机器人全方位步态的研究J. 机械与电子, 2004,(03) .15 李金良, 吕恬生, 赵荣岗. 腿轮式机器人自适应控制的研究J. 中国机械工程, 2003,(21)毕 业 设 计（论 文）任 务 书5本毕业设计（论文）课题工作进度计划：起 迄 日 期 工 作 内 容2010 年1 月 4 日 3 月 31 日4 月 1 日 4 月 25 日4 月 26 日 5 月 31 日6 月 1 日 6 月 11 日6 月 12 日 6 月 18 日查阅设计资料、参考文献，熟悉设计软件，外文文献翻译开题报告。设计轮腿式移动机器人驱动装置的总体方案，得到行走稳定、越障灵活的机构系统。