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毕业设计说明书(论文)作 者 :学 号：系 ： 机械工程系专 业 : 机械工程及自动化题 目 : 轮腿式移动越障机器人驱动装置的研究 指导者： (姓 名) (专业技术职务)评阅者： (姓 名) (专业技术职务)讲师毕 业 设 计 说 明 书 （ 论 文 ） 中 文 摘 要设计了一种能适应不同野外环境的移动机器人,其驱动系统为轮腿式.利用轮腿结合的方式实现越障,具有很强的越障能力.机器人采用六轮腿结构.保障了机器人的平稳性,本文对六轮腿式移动越障机器人驱动装置整体结构作了设计,通过对车轮,腿臂,车身等进行设计,对电机,制动器,减速器等进行选型,对机器人做了性能分析,步态分析.在 Pro/E 设计环境下,对整个机器人进行装配,排除干涉.验证结构的正确性.并且在 CAD 内画出了机构的装配图. 关键词 机器人 越障机构 六轮腿式 驱动装置毕 业 设 计 说 明 书 （ 论 文 ） 外 文 摘 要Title The design of multi-wheel restructureabl robotwalks drive systemAbstractDesign a robot work in different environment,itmovessubsystem is design as a leg-wheel type.It can cross very high obstacle,have very stong hindering ability. The robot adopts six legs mechanism. It has safeguarded the robot stability. In this paper, six legged mobile robot obstacle made the overall structure of the design drive, design on wheels, legs, arms, body, etc. Selecting on the motor, brake, reducer selection, etc. Doing performance analysis, gait analysis Of the robot. In the Pro / E design environment, the entire robot assembly, Exclude interference, verify the correctness of the structure . And draw the body within the CAD assembly drawing.Keyword