搬运机械手plc编程详细讲解课件

机械手示意图 任务：将工件从A点按指 定轨迹搬运至B点 搬运机械手 搬运机械手 操作面板 5种工作方式 手动、单周期、单步、连续、回原点 原点（初始）状态 机械手在最上面和最左边且松开 操作面板 一个工作周期-从原点（初始） 状态开始，将工件从A点搬运到B 点后，再从B点返回到初始状态 单周期-按下起动按钮，执行一个周期 连续-按下起动按钮，执行一个周期后继 续执行下一个周期。按下停止按钮时，不能 马上停止工作，必须完成该周期后，返回原 点才能停止 搬运机械手 I/O分配表 输 入输 出 I0.1下限位I0.7松开I2.2单步Q0.0下行 I0.2上限位I1.0下降I2.3单周期Q0.1夹紧 I0.3右限位I1.1右行I2.4连续Q0.2上行 I0.4左限位 I1.2夹紧I2.6启动Q0.3右行 I0.5上升I2.0手动I2.7停止Q0.4左行 I0.6左行I2.1回原点 程序结构 用于自动程序和手动程序的相互切换处理 切换到手动方式时要将其他方式下的各步复位 判断是否在原点状态，以激活初始步 公用子程序 通过面板上的6个按钮控制机械手的 升、降、左行、右行、夹紧、松开 手动子程序 连续、单周期工作方式 自动子程序 回到原点（初始）状态 回原点子程序 主程序 “连续”循环操作 “单周期”按一次“起动”，就执行一个周期 “单步”按一次“起动”，只执行一步 公用子程序选择M0.5作为机械手是否在原点的标志 M0.0作为初始步标志 M0.5-机械手在原点位置的标志 =1 表示在原点 1 表示不在原点 机械手在最左边、最上边、松开状态则表示在原点 公用子程序 第一次扫描时在原点位置 则激活初始步M0.0 选择“手动”或“回原点”时在原点 位置，则激活初始步M0.0 只要不在原点位置 初始步M0.0就不能激活 选择“手动”或“回原点”时，将“自动”子程序 中用到的“步”标志M2.0-M2.7复位。 否则从“自动”切换到“手动/回原点”，再从 “手动/回原点”切换到“自动”时就可能出错！ 公用子程序 如果没有选择 “回原点” ，则将“回原点”子程序 中用到的“步”标志M1.0-M1.5复位。 如果没有选择 “连续” ，则将“自动”子程序中 连续的标志M0.7复位。 公用子程序 M1.0 M1.1 M1.2 M1.3 M1.4 M1.5 起动、夹紧、不在最右边 Q0.2 Q0.3 Q0.0 R Q0.1 Q0.2 Q0.4 T39 上升 右行 下降 松开 上升 左行 上限位 右限位右限位 下限位 停2秒 上限位 起动、夹紧、在最右边 松开-已经放完工件 上限位 回原点 回原点子程序 按下“起动”按钮时，机械手是夹紧状态，而且又不在最右边， 应该上升、右行、下降、松开、上升、左行。 回原点子程序 上升到位后，就要右行，同时把前面的上升“步”切断。 回原点子程序 右行到位后下降 如果本来是夹紧的，而且就在 最右边，那么直接下降 回原点子程序 下降到位后，松开机械手，将货物放在B点 回原点子程序 松开放下货物后，就要上升准备返回原 点，注意在前面M1.0步也是上升！ 如果一开始机械手就是松开的， 那么直接上升就可以了。 上升到位后就要左行回原点。回到 原点（I0.4）后就停止了。 回原点子程序 在M1.0和M1.4两步都要上升 回原点子程序 M2.0 M2.1 M2.2 M2.3 M2.4 Q0.0 Q0.3 Q0.2 Q0.0 上升 右行 下降 M0.0 下限位 上限位 S Q0.1T37 右限位 下降 M2.5 M2.6 M2.7 M2.4 Q0.3 Q0.2 Q0.4 上升 右行 上限位 R Q0.1T38 右限位 左行 下限位 连续 单周期 连续/单周期 自动 自动子程序 在选择“连续”方式时，记住任意时刻按下停止按钮。换句话说，一 旦按下“起动”按钮，M0.7得电，再按下“停止”按钮后，M0.7失电 。 如果选择“单步”方式，则按一下“起动”，就执行一步，在 其它方式下M0.6始终得电，因此M0.6就是“单步”方式的标志 。 自动子程序 在初始状态M0.0，并且已经在原点M0.5，此时按下“起 动”按钮，则先下降（M2.0）抓取货物。前提是在“连 续”或“单周期”方式下 一次循环（M2.7）后，又回到原点位置（I0.4），如果没有 按过“停止”按钮，又不是在“单步”（M0.6）方式下， 则进入下一个循环，即再下降（M2.0）抓取货物 自动子程序 下降到位后（I0.1）就要“夹紧”（M2.1），抓取货物 自动子程序 抓到（M2.1）并抓紧（T37）货物后，就上升（M2.2） 自动子程序 上升到位（I0.2）后，转入右行（M2.3） 自动子程序 右行到位（I0.3）后，转入下降（M2.4） 自动子程序 下降到位（I0.1）后，松开机械手，将货物放下（M2.5） 自动子程序 放下货物后（T38），上升（M2.6）准备回原点 自动子程序 上升到位（I0.2）后，就左行（M2.7），左行回到原点后， 选择“手动”或“回原点”（M0.0），则“自动”程序结 束。 自动子程序 回到原点（I0.4），又选择了“单周期”方式（M0.7=0）， 则回到M0.0步等待下一次起动。 自动子程序 在M2.0步和M2.4步均为下降步 在M2.1步为抓紧货物 自动子程序 M2.5步为放下货物 M2.2步和M2.6步为上升 自动子程序 M2.3步为右行 M2.7步为左行 自动子程序 手动子程序 任意时刻按下“夹紧”按钮，则机械手夹紧 机械手松开是有条件的，必须在最左边（原点或 取货）或最右边（放置货物）才