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本科毕业设计（论文）开题报告题目名称五自由度机器人的机构设计题目来源科研课题 社会生产实际 教学实践（含实验） 其它预期成果 毕业设计 毕业论文 硬件 软件 图纸学生姓名 专业班级学号 一、选题依据、目的意义、主要参考文献在工业生产流水线上经常有大量的重复工作，如果人工从事这种重复性的劳动。枯燥、无味且劳动强度大，容易引起操作工人的疲劳。所以很有必要设计智能机械手来代替人工搬运，利用计算机对机械手进行控制，很容易实现。采用机械手按规定的动作和规律进行工作，可以做到快速、准确、方便，减轻劳动强度，提高生产的自动化程度。我国从20世纪80年代开始涉足工业机器人领域（也称机械手）的研究和应用。概括而言，其发展历程可以人致分为如下三个阶：第一阶段(19871993)：以三种类型五个型号机器人的研究开发为战略日标，跟踪国外机器人高技术的发展，确定了自动化领域2000年最终战略目标。第二阶段(19931997)：主题开始将机器人技术渗透、辐射到国民经济各行业，直接为国民经济建设服务作为这一阶段的主要战略目标。第三阶段(19972000)：在继续实施第二阶段战略目标的同时，提出中国机器人事业可持续发展的新的战略目标，采取多种措施，大力加强基地与队伍建设，特别是机器人的产业化发展。自1960年美国推出世界上第一台工业机器人以来，机器人在工业发达国家得到了迅速发展。据国际机器人联合会(IFR)统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入90年代，机器人产品发展速度加快，年增长率平均在10左右，2000年增长率上升到15。主要参考文献如下：1郭洪红工业机械人技术M西安：西安电子科技大学出版社，2006,12,21-242陈锡伍，袁亮，吴金强.串联机械臂的设计与仿真J.机床与液压，2015，43（9）：24-27.3胡正义.桁架片搬运机械手优化设计及计算机仿真D. 武汉：武汉理工大学,2006,23-25.4王三秀,俞立,徐建明,邢科新,王正初.机械臂自适应鲁棒轨迹跟踪控制J.控制工程, 2015,3,22(02):241-245.5 国家 863 计划智能机器人专家组机器人博览M北京：中国科学技术出版社，2001,16 董克，刘明锐仿造人类智能M上海：上海交通大学出版社，2004,87 孙迪生，王炎机器人控制技术M北京：机械工业出版社，1997:56-598 余达太，马香峰工业机器人应用工程M北京：冶金工业出版社，1999:89-919 蔡自兴，郭璠. 中国工业机器人发展的若干问题J. 机器人技术与应用, 2013,3:35-38.二、毕业设计（论文）研究内容、进度安排、特色或创新点研究内容：本文设计了一种五自由度机器人，主要是对其机构进行设计。设计的机器人五自由度包括底座旋转、大臂俯仰、小臂俯仰、肩部转动和手腕转动五个自由度。再加上手爪的抓取为主要的运动。进度安排：第2周 询问老师毕业设计相关事项；第4周 确定毕业设计题目；第5周 调研阶段，从图书馆和网上查阅相关资料；第6周 完成开题报告，交指导老师检查；第7-12周 编写毕业论文并画好图纸，交指导老师审查；第13周 确定毕业论文终稿，准备答辩；第15周 答辩。特色或创新点：本次设计做出了三维装配图以及简版的三维动画，方