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机械手 P13 气动 设计 及其 PLC 控制

资源描述：

机械手-P13-1-气动机械手的设计及其PLC控制,机械手,P13,气动,设计,及其,PLC,控制

内容简介：

2 . 2 机械手的手部结构方案设计 为了使机械手的通用性更强， 把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部;当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。2 . 3 机械手的手腕结构方案设计 考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。 因此， 手腕设计成回转结构， 实现手腕回转运动的机构为回转气缸。2 . 4 机械手的手臂结构方案设计 按照抓取工件的要求， 本机械手的手臂有三个自由 度，即手臂的伸缩、 左右回转和升降( 或俯仰) 运动。 手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的， 立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。2 . 5 机械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速， 反应灵敏， 阻力损失和泄漏较小， 成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。2 . 6 机械手的控制方案设计 考虑到机械手的通用性， 同时使用点位控制， 因此我们采用可编程序控制器( P L C ) 对机械手进行控制。当 机械手的动作流程改变时，只需改变P L C 程序即可实现，非常方便快捷。2 . 7机械手的主 要参 数17 1- 1 1l 1 、主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，目 前机械手最大抓重以1 0 公斤左右的为数最多。 故该机械手主参数定为1 0 公斤， 高速动作时抓重减半。使用吸盘式手部时可吸附5 公斤的重物。 2 、 基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。 操作节拍对机械手速度提出了要求， 设计速度过低限制了它的使用范围。 而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。 该 机械手最大 移动 速度设 计为1 . 2 m / s ， 最大回 转 速度设 计为1 2 0 0 / s 。 平均移动速度为l m / s ， 平均回转速度为9 0 0 / s o 机械手动作时有启动、 停止过程的 加、 减速度存在， 用速度一行程曲 线来说明 速度特性较为全面， 因为平均速度与行程有关， 故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。 除了运动速度以外， 手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。 大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。 过大的伸缩行程和工作半径， 必然带来偏重力矩增大而刚性降低。 在这种情况下宜采用自 动传送装置为好。 根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为6 0 0 m m ,最大工作半径约为1 8 0 0 ，1 5 0 0 m m ，手臂安装前后可调2 0 0 m m 。手臂回转行程范围定为2 4 0 0( 应大于否则需安装多只手臂) ，又由于该机械手设计成手臂安装范围可调，从而扩大了它的使用范围。手臂升降行程定为1 5 0 m m e定 位精度也是基本参数之一。 该机械手的定位精度为土 0 . 5 - 1 l m m o2 . 8机械手的技术参数列表一、用途: 用于1 0 0 吨以上冲床上下料。二、 设计技术参数:1 、抓重 1 0 公斤 ( 夹持式手部) 5 公斤 ( 气流负压式吸盘)2 、自 由 度数 4 个自由 度3 、座标型式 圆柱座标4 、最大工作半径 1 5 0 0 m m5 、手臂最大中心高 1 3 8 0 m m6 、手臂运动参数 伸缩行程6 0 0 m m 伸缩速度5 0 0 m n / s 升降行程2 0 0 m m 升降 速度3 0 0 m m / s 回 转 范