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机械手 P13 气动 设计 及其 PLC 控制

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内容简介：

F , + F : 二代 入 有 关 数 据， 得 : F , + F 二二 三X 0 .4 Xl O X( 1 0 0 X1 0 - 1 ) 2= 3 1 4 2 ( N )F , + F 二 F k所以，安全。设计符合要求。4 ,缸筒壁厚计算根 “ 公 式 : “ 二 D P,2a式 中 P ， 为 实 验 压 力 ， 取P p = 1 . 5 P = 0 . 6 X 1 0 6 P a材 料为Z L 3 ， 则 o = 3 M P a则 E - D P,2 a1 0 0 X 1 0 - X 0 .6 X 1 0 62 x 3 x 1 0 61 0 m m1 2 m m5 . 4手臂伸缩、升降用液压缓冲器 手劈伸缩、 升降用的是两级节流阻尼的液压缓冲器， 其工作原理相同，结构略有差异， 手臂伸缩用液压缓冲器结构和工作原理如附图所示。 在缓冲器缸体1上， 装置了可调节流阀a 和b ， 每个节流阀各自 并联两只单向阀组成第一级缓冲油路， 由可调节流阀c 单独组成第二级缓冲油路。 当手臂运动到定位前的减速位置时( 对于伸缩运动定位前的2 0 -4 0 m m ; 对于升降运动定位前的1 5 - 3 0 m m ) ， 运动部件接触缓冲器油缸的活塞杆5 ，使油缸左腔里的油液通过节流阀a 、单向阀d , e( 见原理图) 流到油缸的右腔， 油液受阻产生阻力抵消运动件 ( 手臂)的部分驱动力和惯性力， 使手臂减速运动。 当活塞杆5 的活塞堵住油口A 时， 左腔的油液经油口B 和节流阀c 流到右腔， 油液继续受阻， 手胃继续减速并最后定位。 缓冲器的 级冲行程范围为0 -3 9 m m( 第一级缓冲行程范围为 。 -2 8 m m ; 第二级缓冲行程范围为2 8 -3 9 m m ) 。 第一级缓冲的阻 尼力可分别调节节流阀a , b 来实现，第二级缓冲的阻尼力可以调节节流阀c 来实现 ( 见缓冲工作原理图) 。当缓冲行程为3 0 m m 时， 该缓冲器