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机械手 P13 气动 设计 及其 PLC 控制

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内容简介：

R , 、 R B 轴 颈 处的 支 承反 力( N ) ， 可按 手 腕 转动 轴的 受 力 分 析 求 解，根 据E m , ( F ) = 0 得:R , 1 + G , 1 , = G 2 1 , + G , 1 ,R 召 =旦 ,1 , + G 2 1 2 - G ,1 , ( N )同 理， 根 据E m , ( F ) = 0 得:R , =G , ( 1 + 1 , ) + 乓( 1 + 1 2 ) + G , ( 1 二 切 ( 4 -7 )( N ) ( 4 - 8 )式中 : G I 手 部的 重 量( N )1 , 1 , , 1 2 . 1 , 如图4 -1 所 示 的 长 度 尺 寸( c m ) .4 回 转 缸 的 动 片 与 缸 径、 定 片、 端 盖 等 处 密 封 装 置 的 摩 擦 阻 力 矩M 封 ， 与 选 用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以 分析。4 . 2 . 2回转气缸的 驱动力 矩计算 在机械手的手腕回转运动中 所采用的回转缸是单叶片回转气缸， 它的二理如图4 -2 所示，定片1 与缸体2 固连，动片3 与回转轴5 固连。动片封圈4 把气腔分隔成两个. 当压缩气体从孔a 进入时， 推动输出 轴作逆时4回转， 则低压腔的气从b 孔排出。 反之， 输出 轴作顺时 针方向 回转。 单叶J气缸的压力p 和驱动力矩M 的关系为:M = p b ( R( 4 -9 )或 否 生 2 MP = b ( R ， 一 ， )( 4 -1 0 ) 图4 -2回转气 缸简图F i g . 4 - 2 S k e t c h o f R o t a t i n g G a s V a t式中: M - 回转气缸的 驱动力矩 ( N c m ) ; P - 回转气缸的工作压力 ( N c m ) ; R -缸体内 壁半径 ( c m ) ; r -输出轴半径 ( c m ) ; b 动片宽度 ( c m ) . 上述驱动力矩和压力的关系式是对于低压腔背压为零的情况下而言的。 若低压 腔 有一