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机械手 P13 气动 设计 及其 PLC 控制

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内容简介：

第三章手部结构设计为了使机械手的通用性更强， 把机械手的手部结构设计成可更换结构， 当工件是棒料时，使用夹持式手部:当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。3 . 1夹持式手部结构, 1- o lp夹持式手部结构由手指 ( 或手爪) 和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等。3 . 1 . 1手指的形状和分类 夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式 ( 或内 涨式) 和外夹式两种: 按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型 ( 或称直进型) ，其中以二支点回转型为基本型式。 当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时， 就变成了一支点回转型手指;同理， 当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时， 就成为移动型。 回转型手指开闭角较小， 结构简单， 制造容易，应用广泛。 移动型应用较少， 其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。3 . 1 . 2设计时考虑的几个问匹( 一)具有足够的握力 ( 即夹紧力) 在确定手指的握力时， 除考虑工件重量外， 还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以 保证工件不致产生松动或脱落。( 二)手指间 应具有一定的开闭 角 两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。 手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开， 若夹持不同 直径的工件， 应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。( 三) 保证工件准确定位 为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。 例如圆 柱形工件采用带“ V ” 形面的手指， 以 便自 动定心。( 四)具有足够的强度和刚度 手指除受到被夹持工件的反作用力外， 还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响， 要求有足够的强度和刚度以 防折断或弯曲 变形， 当 应尽量使结构简单紧凑，自 重轻， 并使手部的中心在手腕的回转轴线上， 以使手腕的扭转力矩最小为佳。( 五) 考虑被抓取对象的 要求 根据机械手的工作需要， 通过比较， 我们采用的机械手