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文档简介

陀螺仪传感器L3GD20的接线图如上图,具体引脚接线情况如下:1. VDD_IO引脚接3.3V电压2. SCL/SPC引脚接STM32的PA5引脚SCL为I2C的串行时钟SPC为SPI的串口时钟3. SDA/SDI/SDO引脚接STM32的PA7引脚SDA为I2C的串行数据SDI为SPI串行数据输入SDO为三线接口的串行数据输出4. SDO/SA0引脚接STM32的PA6引脚SDO为SPI的串行数据输出SA0为I2C设备地址的低位5. CS引脚接STM32的PC13引脚CS引脚用来选择I2C通信模式或者是SPI通信模式,CS引脚为1,高电平时,SPI处于空闲模式,I2C处于通信使能,CS引脚为0,低电平时,SPI处于通信模式,I2C处于非使能模式。6. DRDY/INT2引脚接STM32的PB0引脚DRDY表示数据已经准备好,INT2表示FIFO中断7. INT1引脚悬空INT1表示可编程中断8. Reserved引脚接地9. Reserved引脚接地10. Reserved引脚接地11. Reserved引脚接地12. Reserved引脚接地Reserved为厂商保留引脚13. GND引脚接地14. Reserved引脚通过一个耦合电容接地,在11V电压下电容最小值为1nF15. Reserved引脚接VDD电压16. VDD引脚接VDD电压VDD引脚与VDD电压间要连接一个100nF和一个10uF的电容陀螺仪传感器L3GD20的一些机械参数:符号:FS 含义:量程 用户可选择:(1)250(2)500(3)2000,单位:dps,degree per second 度每秒符号:SO 含义:灵敏度 (1)250量程时为8.75(2)500量程时为17.50(3)2000量程时为70,单位:mdps/digit符号:SODR 含义:温度对灵敏度的影响 :2%,温度范围为-40C到+85CDVOFF:零点漂移水平,(1)250量程时为10(2)500量程时为15(3)2000量程时为75,单位:dps工作温度范围:-40C到+85C陀螺仪传感器L3GD20的一些电子参数:VDD电压范围:2.4V到3.6V,一般值为3.0V工作温度范围:-40C到+85C陀螺仪传感器L3GD20内部温度传感器的特性:TSDR:温度改变时温度传感器的输出变化:-1C/digitTODR:温度值刷新速率:1HZ工作温度范围:-40C到+85C专业术语:灵敏度:一个角速度陀螺仪是用来产生一个正向输出数据的设备,这些输出数据是在围绕可能的敏感轴顺时针旋转得到的。灵敏度表示传感器的增加值,灵敏度可以由传感器的自定义角速度来决定。灵敏度的值在温度和时间改变时变化很小。零点漂移水平:零点漂移是指在角速度为零时陀螺仪传感器依旧有信号输出。在某些情况下,零点漂移是由于传感受到压力造成的,而且零点漂移的水平会因PCB曝光之后由于所受的机械压力而发生改变。FIFO简介陀螺仪传感器L3GD20内嵌了三个32插槽的16位数据FIFO,分别为偏航(yaw)、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道所使用。FIFO的存在可以是的系统持续供电,因为主处理器不需要持续的从陀螺仪传感器中调用数据,只需要在需要数据时唤醒FIFO,从FIFO中调用急需的数据。FIFO缓冲器可以工作在五种不同的模式下:Bypass模式,FIFO模式,Stream模式,Bypass-to-Stream模式,Stream-to-FIFO模式。每一种模式都可以通过改变FIFO_MODE位来改变,FIFO_MODE位在FIFO_CTRL_REG寄存器中,(地址为2EH)可编程的FIFO水位标志、FIFO_empty标志、FIFO_full标志能够通过检测DRDY/INT2引脚的中断来使能,该引脚通过寄存器CTRL_REG32(地址为22H)来配置。并且检测到的中断信息还可以在寄存器FIFO_SRC_REG中使用(地址为2FH)。FIFO的水位标志值的大小需要由配置WTM4:0来决定,而配置WTM4:0主要由配置寄存器FIFO_CTRL_REG(地址为2EH)来实现。FIFO的Bypass模式在Bypass模式下,FIFO不可操作,因此FIFO保持为空。每一个通道只有首地址可用,其他保留的FIFO槽都是空的,当新的数据可用时,老的数据被覆盖。FIFO的FIFO模式在FIFO模式下,从偏航(yaw)、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据被存储在FIFO中。FIFO水位标志中断可以被使能(通过使I2_WMK位进入CTRL_REG3寄存器(地址为22h),并且当FIFO被填充到特殊的水平时,FIFO的水位标志位会被提升,这个特殊的水平在寄存器FIFO_CTRL_REG(地址为2EH)的WTM 4:0位。FIFO继续填充直到被填满为止,(一共32个槽的16位数据用来保存偏航(yaw)、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据)。当FIFO满了之后,FIFO停止从输入通道采集数据。为了从新采集数据,寄存器FIFO_CTRL_REG(地址为2EH)必须被写回到Bypass模式。、FIFO的Stream模式在Stream模式,从偏航(yaw)、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个设备来的数据被存储在FIFO中。水位标志中断可以在FIFO模式下被使能和设置。FIFO继续填充直到被填满为止,(一共32个槽的16位数据用来保存偏航(yaw)、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据)。当FIFO被填满,并且新的数据到来之后,FIFO会抛弃旧的数据。可编程的水位标志事件能够被使能,用来在DRDY/INT2引脚产生专用的中断,DRDY/INT2引脚通过引脚CTRL_REG3(地址为22H)来配置。FIFO的Bypass-to-stream模式在Bypass-to-stream模式,FIFO开始运行在Bypass模式,当触发器时间产生,(该事件与INT1_CFG寄存器(地址为30H)时间相关),FIFO开始运行在Stream模式。、FIFO的Stream-to-FIFO模式在Stream-to-FIFO模式,从偏航(yaw)、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个设备来的数据被存储在FIFO中。水位标志中断能够通过引脚DRDY/INT2并且设置寄存器CTRL_REG3(地址为22H)的I2_WTM位来使能,而且FIFO的水位标志位在FIFO被填充到特殊的FIFO水平之后可以被提升。该特殊的FIFO水平被存储在FIFO_CTRL_REG(2EH)寄存器的WTM 4:0位里。FIFO继续填充直到被填满为止,(一共32个槽的16位数据用来保存偏航(yaw)、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据)。当FIFO被填满,并且新的数据到来之后,FIFO会抛弃旧的数据。当触发器时间产生(跟寄存器INT1_CFG(地址为30H)事件有关),FIFO开始工作在FIFO模式。从FIFO中读取数据FIFO的数据是通过OUT_X(寄存器地址为28H,29H),OUT_Y(寄存器地址为2AH,2BH)以及OUT_Z(寄存器地址为2CH,2DH)。当FIFO工作在Stream,Trigger或者FIFO模式下时,OUT_X,OUT_Y,OUT_Z寄存器的读操作可以获得存储在FIFO中的数据。每次从FIFO中读取的数据,最旧的偏航(

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