L3GD20陀螺仪资料.docx

陀螺仪传感器L3GD20的接线图如上图，具体引脚接线情况如下：1. VDD_IO引脚接3.3V电压2. SCL/SPC引脚接STM32的PA5引脚SCL为I2C的串行时钟SPC为SPI的串口时钟3. SDA/SDI/SDO引脚接STM32的PA7引脚SDA为I2C的串行数据SDI为SPI串行数据输入SDO为三线接口的串行数据输出4. SDO/SA0引脚接STM32的PA6引脚SDO为SPI的串行数据输出SA0为I2C设备地址的低位5. CS引脚接STM32的PC13引脚CS引脚用来选择I2C通信模式或者是SPI通信模式，CS引脚为1，高电平时，SPI处于空闲模式，I2C处于通信使能，CS引脚为0，低电平时，SPI处于通信模式，I2C处于非使能模式。6. DRDY/INT2引脚接STM32的PB0引脚DRDY表示数据已经准备好，INT2表示FIFO中断7. INT1引脚悬空INT1表示可编程中断8. Reserved引脚接地9. Reserved引脚接地10. Reserved引脚接地11. Reserved引脚接地12. Reserved引脚接地Reserved为厂商保留引脚13. GND引脚接地14. Reserved引脚通过一个耦合电容接地，在11V电压下电容最小值为1nF15. Reserved引脚接VDD电压16. VDD引脚接VDD电压VDD引脚与VDD电压间要连接一个100nF和一个10uF的电容陀螺仪传感器L3GD20的一些机械参数：符号：FS 含义：量程 用户可选择：（1）250（2）500（3）2000，单位：dps,degree per second 度每秒符号：SO 含义：灵敏度 （1）250量程时为8.75（2）500量程时为17.50（3）2000量程时为70，单位：mdps/digit符号：SODR 含义：温度对灵敏度的影响 ：2%，温度范围为-40C到+85CDVOFF：零点漂移水平，（1）250量程时为10（2）500量程时为15（3）2000量程时为75，单位：dps工作温度范围：-40C到+85C陀螺仪传感器L3GD20的一些电子参数：VDD电压范围：2.4V到3.6V，一般值为3.0V工作温度范围：-40C到+85C陀螺仪传感器L3GD20内部温度传感器的特性：TSDR：温度改变时温度传感器的输出变化：-1C/digitTODR：温度值刷新速率：1HZ工作温度范围：-40C到+85C专业术语：灵敏度：一个角速度陀螺仪是用来产生一个正向输出数据的设备，这些输出数据是在围绕可能的敏感轴顺时针旋转得到的。灵敏度表示传感器的增加值，灵敏度可以由传感器的自定义角速度来决定。灵敏度的值在温度和时间改变时变化很小。零点漂移水平：零点漂移是指在角速度为零时陀螺仪传感器依旧有信号输出。在某些情况下，零点漂移是由于传感受到压力造成的，而且零点漂移的水平会因PCB曝光之后由于所受的机械压力而发生改变。FIFO简介陀螺仪传感器L3GD20内嵌了三个32插槽的16位数据FIFO，分别为偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道所使用。FIFO的存在可以是的系统持续供电，因为主处理器不需要持续的从陀螺仪传感器中调用数据，只需要在需要数据时唤醒FIFO，从FIFO中调用急需的数据。FIFO缓冲器可以工作在五种不同的模式下：Bypass模式,FIFO模式,Stream模式,Bypass-to-Stream模式,Stream-to-FIFO模式。每一种模式都可以通过改变FIFO_MODE位来改变，FIFO_MODE位在FIFO_CTRL_REG寄存器中，（地址为2EH）可编程的FIFO水位标志、FIFO_empty标志、FIFO_full标志能够通过检测DRDY/INT2引脚的中断来使能，该引脚通过寄存器CTRL_REG32（地址为22H）来配置。并且检测到的中断信息还可以在寄存器FIFO_SRC_REG中使用（地址为2FH）。FIFO的水位标志值的大小需要由配置WTM4:0来决定，而配置WTM4:0主要由配置寄存器FIFO_CTRL_REG（地址为2EH）来实现。FIFO的Bypass模式在Bypass模式下，FIFO不可操作，因此FIFO保持为空。每一个通道只有首地址可用，其他保留的FIFO槽都是空的，当新的数据可用时，老的数据被覆盖。FIFO的FIFO模式在FIFO模式下，从偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据被存储在FIFO中。FIFO水位标志中断可以被使能（通过使I2_WMK位进入CTRL_REG3寄存器（地址为22h），并且当FIFO被填充到特殊的水平时，FIFO的水位标志位会被提升，这个特殊的水平在寄存器FIFO_CTRL_REG（地址为2EH）的WTM 4：0位。FIFO继续填充直到被填满为止，（一共32个槽的16位数据用来保存偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据）。当FIFO满了之后，FIFO停止从输入通道采集数据。为了从新采集数据，寄存器FIFO_CTRL_REG（地址为2EH）必须被写回到Bypass模式。、FIFO的Stream模式在Stream模式，从偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个设备来的数据被存储在FIFO中。水位标志中断可以在FIFO模式下被使能和设置。FIFO继续填充直到被填满为止，（一共32个槽的16位数据用来保存偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据）。当FIFO被填满，并且新的数据到来之后，FIFO会抛弃旧的数据。可编程的水位标志事件能够被使能，用来在DRDY/INT2引脚产生专用的中断，DRDY/INT2引脚通过引脚CTRL_REG3（地址为22H）来配置。FIFO的Bypass-to-stream模式在Bypass-to-stream模式，FIFO开始运行在Bypass模式，当触发器时间产生，（该事件与INT1_CFG寄存器（地址为30H）时间相关），FIFO开始运行在Stream模式。、FIFO的Stream-to-FIFO模式在Stream-to-FIFO模式，从偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个设备来的数据被存储在FIFO中。水位标志中断能够通过引脚DRDY/INT2并且设置寄存器CTRL_REG3(地址为22H)的I2_WTM位来使能，而且FIFO的水位标志位在FIFO被填充到特殊的FIFO水平之后可以被提升。该特殊的FIFO水平被存储在FIFO_CTRL_REG（2EH）寄存器的WTM 4:0位里。FIFO继续填充直到被填满为止，（一共32个槽的16位数据用来保存偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据）。当FIFO被填满，并且新的数据到来之后，FIFO会抛弃旧的数据。当触发器时间产生（跟寄存器INT1_CFG（地址为30H）事件有关），FIFO开始工作在FIFO模式。从FIFO中读取数据FIFO的数据是通过OUT_X（寄存器地址为28H,29H），OUT_Y（寄存器地址为2AH,2BH）以及OUT_Z（寄存器地址为2CH,2DH）。当FIFO工作在Stream，Trigger或者FIFO模式下时，OUT_X，OUT_Y,OUT_Z寄存器的读操作可以获得存储在FIFO中的数据。每次从FIFO中读取的数据，最旧的偏航（