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文档简介

上海电机学院 毕业设计任务书 课 题 机器人模块化关节 及手臂 的设计 专 业 年 级 200？ 级 姓 名 学 号 指 导 教 师 （签字） 学 院 院 长 （签字） 年 月 日 课题 来 源 企业项目 课 题 的 目 的 、 意 义 本课题的目标是 设计模块化关节构成 机器人手 ， 总体设计思想为 模块化关节为 机械传动与驱动控制一体化 的 设计 。 关节模块由电机、 驱动器、 减速机构和控制器等组成。 通过对 关节 关键部件的设计、计算和选用以及控制系统设计等工作，达到机电类专业学生毕业设计综合能力考察的目的。 要 求 课题 的主要 技术要求 ： 主要技术要求： 1. 机械臂长 1m 左右 2. 单个关节的自由度不少于 2 个 ，或者机械臂自由度不少于 4 个 3. 机械臂最大直径 15cm 左右 主要工作量要求： 1. 设计计算说明书 1.5 万字以上； 2. 完成设备总装配图， A0 图纸 1 张； 3. 完成关键零件图 及 电气控制系统图 总量不少于 A0 图纸 1 张； 4. 翻译英文资料 2 万印刷符号。 课 题 主 要 内 容 及 进 度 课题主要内容 ： 学生应 利用所学得的知识和课程，查阅相关资料，制定 模块化关节 实现方案，确定其 工作原理 和驱动方式，规划 关节的 机械 结构 、硬件电路和 控制方法 ， 最后通过关节的连接完成机械臂 的设计。 设计主要内容： 1. 根据 任务要求确定 模块化关节的 结构形式 ； 2. 机械详细设计，包括 主要零部件设计计算，强度、刚度校核计算； 3. 根据要求进行 模块化关节控制单元的 设计。 工作进度 ： 2013.12.10-2013.12.31 明确设计任务，收集相关资料 2014.01.01-2014.01.15 拟订功能实现原理 2014.01.16-2014.02.15 拟订总体设计方案 2014.02.16-2014.03.30 机械结构设计、绘制总装图 2014.04.01-2014.04.25 主要零部件设计计算， 绘制零件图 2014.04.26-2014.04.15 控制 单元 设计，绘制 控制 原理图 2014.05.16-
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