（交通信息工程及控制专业论文）计算机视觉在实时船舶识别方法的研究与应用.pdf

摘要 二十世纪七十年代以来，船舶朝着大型化高速化的方向发展，船舶数量、水域交通密度 及危险货物的装载量不断增加，海洋事故时有发生，严重威胁着船舶的航行安全及海洋生态 环境安全成为了航海领域中的一个重要问题。人们在长期研究船舶航行安全保障技术的过 程中，逐渐认识到船舶闻、船岸问相互交换信息及船舶识别的重要性。近年来在海上值班 系统和船舶交通管理系统( v t s ) 中，雷达、船舶自动识别系统( a i s ) 、f , c d i s 、a r p a 已有所 应用，其中a r p a 具有避碰功能，e c d i s 可以在c r t 屏幕上显示本船位置的电子图，综合e c d i s 也能显示由a r p a 和a i s 提供的信息。针对船舶跟踪，雷达系统是最佳的选择，但雷达能提 供的信息有限，不能识别船舶类型，而且在雷达盲区，也失去了跟踪能力a i s 是一种新型 的船舶避碰设备，与雷达目标跟踪相比，这在技术上是一次变革它改进了船舶获取避碰 信息的手段2 0 0 0 年1 2 月，l 啪海上安全委员会通过了s o i a s 公约新v 章，其中船用导 航系统和设备装配要求明确规定，从2 0 0 2 年起，3 0 0 g t 以上的船舶以及船舶交通管理系统 ( v t s ) 必须配备a i s 但a i s 系统在一些情况下不可用，例如3 0 0 g t 以下的船舶有可能没有配 备a i s 系统。危险情况下( 如海盗来袭) a i s 不能启用因此，在雷达和a i s 不能使用的情 况下，我们应该考虑其它的船舶识别方法，以获得目标船的信息，监视目标船等等这就是 我们研究思路的出发点 目前，计算机视觉的许多研究集中在对智能交通视频监控中，已获得了成功的应用，有 效地实现了监控功能。本文首先回顾计算机视觉技术在船舶交通管理系统( v t s ) 中的应用， 然后主要讨论基于计算机视觉的船舶识别系统当设计计算机视觉在( 海域监控领域) 海上 值班系统的应用时，我们可以考虑两种方法；岸台对目标船的跟踪和识别，以及船舶问的跟 踪和识别本文只考虑岸台对目标船的识别。希望把计算机视觉技术引入v t s 。为船舶交通 管理系统( v t s ) 获取船舶信息提供一些新的方法 本文应用图像处理和神经网络技术，进行船舶分类。我们的总体工作是，首先用c 0 1 ) 照 相机获得船舶的图像，通过图像处理方法，把照片进行图像预处理，如图像获取、编码、存 储和传输、图像变换、图像增、除去噪声的方法等，其目的是采用一系列技术改善图像的视 觉效果。然后提取船舶图像的特征信息，如船舶的颜色信息、长度、高度、周长、边缘信息、 面积等，其目的是将这些特征作为神经网络的输入，最终，应用神经网络对照片中的船舶进 行分类。 本文的船舶识别系统采用的是使用最广泛的卵网络，准确地说，是多层前向神经网络。 该神经网络用b p 算法来进行训练本文分析了b p 神经网络在船舶分类任务中的工作原理。 上海海事大学颂士学位论文 由该神经网络将照片中的船只分为大型船、中型船、小型船三类，但不能预测船的大概盯 我们还用真实的船舶尺寸作实验，真实的船舶尺寸取自于 n a v i g a t i o n a lc h a n n e ls i d es l o p e d e s i g ns h i ps i z e 的船舶尺寸数据库实验结果证明了该方法的有效性。当我们用真实的船 舶尺寸时，我们设计的b p 网仍然能识别三类，5 0 0 0d w t 以下的船，1 0 0 0 0d w t 和5 0 0 0 0d w f 之问的船，1 0 0 4 3 0 0d w t 以上的船。而且，我们设计的神经网络还有预测能力，如用户把某 个船舶的尺寸输入到b p 网络，该b p 网能预测出它的大概n i t 。对于船舶大小识别的任务， 我们给出本方法的实验结果：绘出其实际性能分析图当用船舶照片中的信息时，我们设计 的卵网的识别率达8 8 ，而用真实的船舶尺寸时，识别率达9 6 另外，我们提出一种识别船舶类型的方法，也使用前向b p 网络在实验中，我们一共能 识别出个船舶模型。船舶图像库共有9 6 幅船照片，其中的3 2 幅作为学习样本，9 6 幅作 为测试样本，测试样本是学习样本中船舶原始照片和它们的一些变化，如人为添加1 0 、2 0 或3 0 的噪声等经过训练，我们设计的b p 网络顺利地学完了全部3 2 个学习样本，对3 2 个 测试原照片样本的识别率达9 7 , t 和对它们的噪声照片样本的平均识别率达8 5 件我们还 在不同的天气情况下对拍摄船的照片进行实验，如晴天、雨天、云天，夜晚。目的是检测我 们的神经网是否能容忍噪声我们设计的识别类型网络的特点是，对系统含有不确定因素， 噪声及输入模式不完备的情况不太敏感，而且能适应实时监测的要求对于船舶类型识别任 务，我们讨论分析神经网络给出的识别率和结论，并通过计算机仿真，验证基于神经网络方 法的船舶类型识别。我们提供给用户一个g u i 界面( 图形用户界面) ，进行计算机仿真的模 拟实验 总之，由于各类高科技的发展，未来的v t s 将以很大的信息网和高科技为依托，建设成 为重要的海上管理手段，但是船舶识别仍然是v t s 进行管理和服务的基础和关键所在。本文 的主要研究目的是试图将计算机视觉和图像处理技术集成到v t s 中，并希望获得较好的结果 通过分析传统的船舶导航设备与计算机视觉对v r s 系统中的应用，比较各自的优缺点。我们 认为把计算机视觉引入v t s 可以与传统的船舶信息获取设备协调工作，从而达到加强v t s 的 功能的目的，如对船舶的监控、船舶工作模式的管理、交通管理的效率进行提高，从而减少 船舶碰撞事故 关键词：计算机视觉，图像处理，船舶识别，神经网络，船舶自动识别系统( a i s ) ，船舶 交通管理系统( v t s ) 上海海事大学硕士学位论文 r e a l - t i m ed e t e c t i o na n dc l a s s i f i c a t i o no fs h i pb yc o m p u t e rv i s i o n s i n c et h e7 0 kn a v i g a t i o n a ld e v e l o p m e n ti sr a p i d l yg r o w i n g ；ds ot h en u m b e ro fs h i p s b e 哪em o 锄i dt n o r ei n c r e a s i n ga n dt r a f f i c ：d e n s i t yi ns 8 e aa n dt h eh a z a r d o u sg o o d sl e n d i n g a l s oi n c r e a s e m a r i n ea c c i d e n t sf r e q u e n t l yo i a n ds e r i o u st h r e a tt os h i p sn a v i g a t i o ns e c u r i t ya n d s e a o i o g i c 出e n v i r o n m e n t t h e r e f o r e , s a f e rn a v i g a t i o nb e c o m e sv e r yi m p o r t a n ti s s u et ob e c o n s i d e r e d i nt h el o n g - t e r mr e s e a r c hf o rs a f e rn a v i g a t i o n , p e o p l er e a l i z em o r ea n dm o r e p r o f o u n d l yt h a tt l l bi m p o r t a n c eo fi n f o r m 口* i o ne x c h a n g i n ga n ds h i pc l a s s i f i c a t i o n s h i pd e t e c t i o n a n dc l a s s i f i c a t i o ni sv e r yi m p o r t e n tt op r e v e n tt h es h i 芦f r o mm u s i n gm a r i n ea c c i d e n t s s h i p c l a s s i f i c a t i o ni sas y s t e mf o rs a f e g u a r d i n gl i f e , 口d l 瑚母a n dt h ee n v i l o n m e m 融s f o rm 幽e w a t c hs y s t e m , i nm d i f i o nt of a d a ra n dt h e 锄l t o m 砒i ci d e n t i f i c a t i o ns y s t e m ( a i s ) l b ee l e c t r o n i c c h a r tv l i s p i a ya n di n f o r m a t i o ns y s t e m ( e c d i s ) h a sb e e na p p l i e dw i s e l yi nr e c e n ty e s f o rt h e m s u r v e i l l a n c e , e w eo n l yw a n tt od e t e c tt h es h i p st h a ta r ea p p r o a c h i n gt h es h o r eo fo t h e r 蛳p s r a d a rs y s t e mi st h eb e s tc h o i c e b u tr a d a ro n l yk n o w ss o m eo b j e c t sa r ea p p r o a c h i n ga n di ti sh a r dt o c l a s s i f yw h a tk i n do f o 埒ti tb e l o n g st o m o r e o v e r , i tc a n n o td e t e c to b j e c ti ni t sb l i n da m ( a i s ) i sn e we q u i p m e n tt oi d e n t i f i c a t i o na n da v o i d i n gs h i pc o l l i s i o n c o m p a r e dw i t h “虹i ti s ar e v o l u t i o ni n 灯a c i 【i n gt e c h n i q u e a u t o m a t i ci d e n t i f i c a t i o ns y s t e m ( a i s ) i sr e q u i r e df o rt h e c o n v e n t i o n 蜘p so f 3 0 0g ta n do v a w h e nt h es o l a sa 丝p t 靠v 嚣r e v i s e dc o m e si n t of o r c eo n j u l y1 ，2 0 0 2 s i n c et h es h i p st h a tw e i g hb e l o w3 0 0g th a v en od u t yt oi n s t a l l ，t h a ti s , n o t 枷 v e s s e l smi n s t a l l e dw i t ha i sa n ds h i p sw i t h o u ta i si n s t a l l e dc a n n o tb ed e t e c t e da n di d e n t i f i e d s i d e s , a i s m a y b es w i t c h e d o f f u n d e r t h e d a n g e r o u s c o n d i t i o n t h i s m i g h t b e 矗l e c a s e i ns a r e a w h e r ep i r a t e sa n da r m e d “n b e fa mk n o w nt oo p e r a t e t h c r e i o r e , w es h o u l dc o n s i d e ro t h e rp o s s i b l e w a y sh e l p i n gt og e tv e s s e li n f o r m a t i o na n di d e n t i f i c a t i o no f v e s s e l st h a t 黜n o te q u i p p e dw i t ha i s a n dc a n n o tb ed e t e c t e db yr a d a ra ts 讯u n d e rt h e s e 汹m e n c e s , o t h e rm a r i n ew a t c hs u p p o l r t s y s t e m ss h o u l db ec o n s t r u c t e da n du s e de x t e n s i v e l y c o m p u t e rv i s i o ni s ad y n a m i ca n dw e l l - d e v e l o p e dr e s e a r c h f i e l d m a n yr e s e a r c h e sm c m x e m l yi np r o g r e s so i lt h ea p p l i c a t i o no fc o m p u t e rv i s i o nt ot r a f f i cs u r v e i l l a n c es y s t e m o u r s t u d ya p p r o a c h e st h es a f e rn a v i g a t i o nv i ac o m p u t e rv i s i o na n di m a g ep r o c e s s i n gt e c h n i q u e s , t h a t i s , m o n i t o r i n gt h eo t h e rs h j p se n dt r i e st og e ti n f o r m a t i o nv i at h e s et e c h n i q u e s w e a p p l yt h e c o m p u t e rv i s i o nf o rm a r i n ew a t c hs y s t e mt w ow a y s ；s h o r e - b a s e d ( s h o r e - t o - s h i p ) s y s t e ma n d s h i p - t o - s h i ps y s t e m i no u rw o r k , w eo n l yc o n s i d e rf o rt h es h o r e - b a s e ds y s t e ma n dt h ei m a g e a c q u i s i t i o nc a m e r ai ss t a t i o n a r ya n ds t a n d sa l o n e f i r s t l y , ma c q u i r et h es h i pi m a g ev i ac c d 上海海事大学顼士学位论文 c 锄啪a t l dt h e nw ec o n s i d e rt h ec l a s s i f i c a t i o n i d h o dt or e c o g n i z ea n de l a s s i 母曲峙s h i p i no u r w o r k , w cl j i m a g e o e e s s i n gt e e l m i q u e sa n dn e u r a ln e t w o r kt oe l a s s i 分t h es h i p b y i n gv i s u a l c + + s o f t w a r ed e v e l o p m e n tt 0 0 1 w em a k ei m a g e - p r o c e s s i n go p e r 蚯o n se a s yt ow r i t ei nac o m p a c t a n dc l e a rn l a n n c l b e f o r ee x w a e t i o nn 砖s l , e c i a lf e a t u r e so fs h i pi m a g e , w em a k es o m l ： p r e - p r o 湖i n gw o r k so ni m a g ei no r l | e rt og e tb e t t e rr e s u l t t h e n , me x t l a c ts h i p sf e a t u r e i n f o r m a t i o nf r o mi m a g es u e l a 笛t o t a ln u m b e ro fe d g cp i x d s , m co v a l ll e n g t h , i i g h ta n d p e f i 雠峨o b j e c tr e g i o na r e a , s h i pc o l o ri n f o r m a f i o n , e t e a n dt h e s e 躺u s e d t h ei n p u to fi i c u i 脚 n e t w o r kw h i c he l a s s i f , yt h es h i l i n 叫w o r k , w eu s e 恤峙f e e d - f o “v a r dn e u r a ln e t w o r kt r a i n e du s i n gb pl e a r n i n ga l g o r i t h mt o c l a s s i f yl l l cs l a i l w ts h o wi nae l e a rw a yh o wo l l l t f e e d - f o r w a r db a c kp r o p a g a t i o nn e u r a l n e t w o r k w o r k sf o rs h i pc l a s s i f i c a t i o n w em e l a s s i f y 伍es h i p si n t ot h r e ec a t e g o r i e s ：s m a l l m e d i u m 柚dl l g ea n de a t l te l a s s i 母t h ea p p r o x i m a t ed w ro fs h i p w ea l s op r o v i d e dt h e c x p a i m e t a lr e s u l t su s i n ga c t u a ld a t ao f s h i pw h i e l ad e m o n s t r a t et h ee f f e c t i v e n e s so f t h em e t h o d 胁a l s o t r n i n t h i s e l m s i f i e a t i o n n e t w o r k w i t h t h e a c t u a l d i m e m i o m o f s h i p s 肪m t h e a c t u a lc l a r a o f t i l es h i pd i m e n s i o n ss u c ha so v e r n l ll a l g t l aa n dh e l g l t to f t l a es h i p st o 岫i n p u to f n e t w o r k w b c o n s i d e r e dt h em i n i m m n , m a x i n l l l ma n di l v c r a l g ed i m c m i o mf o rc a e hl y p eo f v 酬r a i d e rv l l l t i o i l l s d w r 1 1 培d a t aw cu 鼬o b t a i n lf r o m n a v i g a t i o n a lc h a n n e ls i d e $ 1 0 1 i k i g ns h i ps i w be l n s s i f yt h es h i l i n t ot h r o ee l t e g o r i e s , t l a n ti s , s l a i l bt m d e r5 0 0 0d w r , s h i p sb e “7 ni 0 0 0 0 d w i t o5 0 0 0 0d w r 缸i ds h i p sm7 0 0 0 0d w i n ”t 慨w o r ki sw e , l lt r a i n e da n dc 姐t f o r m s u c c e s s f u l l yt h ec l a s s i f i c a t i o no fa b o v en 盯c a l e g o t i e s m o r e o v e r , t h en a w o r k 啪p r e d i c tt b 0 c l a s so fs h i p , t h a ti s , t h ca p p r o x i m a t ed w t o f s h i p , 蚵g i v i n gi t sd i m e a s i o mt oi n l m to f n e t w o r k o u rp r o p o s e dl l l e t h o di se f f e e t i wa n d 锄8 i wt h ec o r r e c tc l a s s i f i c a t i o nr a t e8 8 w h e nw eu s c 岫 p a r a m e t e l 苫i ni m a g e 锄dh i g h e rr a t eo f 9 6 w h e nw e l i s tt l 艟a c t u a ld a t ao f s h i n m o r e o v e r , w ep r e s e l l tam e t h o dt or e c o g n i z e i et y p eo fs h i p t h e r ema l t o g d , h e r9 6s h i p p a r t e r r e 躺u s e da st i l 曙t a r g e ts h i p st ob er e c o g n i z e d i no u l rw o r k , af e e df o r w a r dn 翻盯a ln 咖o r k t r a i n e dm i l l gn l ci x l e k - p r o p a g a t i o nl e m i n ga l g o r i t l m ij sa l s ou s e dt oc l a s s i f yt h cs h i pp l l t t e n l s | t h e r em a l t o g e t h e r9 6s h i pp a r t e r r emu s e d ；3 2s h i pp a t m mmu s e d t r a i n i n gp 碱m s e t sa n d 9 6s h i p s u s e d t b ci n p u tt a r g e tt or e c o g n i z e t a r g e ti n p u ts h i pp a t t m l so o n t l l i nt h ei d e a li m 嘟 o fs h i pi 础e r mi nl a a i n i n gs e t sa n dt h e i rn o i s yi m a g eo a t t e r n s w et e s tt h en e t w o r kt ob ea b l et o h a n d l er o i s eb e c a u s ei np r a c t i c e , t h en e t w o r kc a n n o tr e c e i v eap e r f 鳅s h i pi m a g el r a t t m 鹤i n p i 止 t o 州nt h en e t w o r kn o ts e n s i t i v et on o i s e w ct r a i n 1w i t h 血ei d e a lc o p i e s 锄dt h e 酊e o p i e s o fi n l a g l si ns h i pp a t t c r m t h e 脚i m a g ei sm a d eb ya d d i n g1 0 孤d2 0 o fn o i s et oi d e a l i m a g l ：o 仙f o r e o 也e 删即舢t ol e a r nh o wt oi , r o p e r b , i d e n t i f yt h en o i s yi m a g e ；w h i l er e q i r i 雌 l h 越i t 啪s t i l l 坤叩伽w e l lt oi d e a li m a g c oo u ri , r o p o s e dn e t w o r ki st o b l l s t n o ts e n s i t i v et on o i s e , e a s y t oi l n 叫e n ta n ds u i t a b l ef o r r e n l - t i m cu t h e 麟p e r i m e n tp r o v e dl h a tt h en e t w o r ki m f o r m s w e l l0 1 1s h i pp a t t e r ma n dc l n s s i f i e a t i o nm b ed o n ec o r r e c t l yb yu s i i l gt h ep r o p o s e dm e t h o d a st h e 上海海事大学硕士学位论文 日p e r i l m n t a lr e s u l t , t h ea v e r a g er e c o g n i t i o n ( c l a 蛹6 c 缸i o n ) r a t ef o ri d e a ls h i p sw o b t a i n e d9 7 a n d8 5 7 f o rn o i s yi m a g e s m o r c o v o r , w ft r a i nt h en e t w o r kw i t ht h es h i pp a t t e r n sc o l l e c t e du n d e r v a r i o u se n v i r o n m e n t a lc o n d i t i o n s ；s u n n y , n i n y f o g g ya n dn i g h t w ea l s op r o v i d e dt h eg r a p h i c a l u s e ri n t e r f a c e ( o u r ) w h i c ha l l o w st h ei l t os i m u l a t et h ec l a s s i f i c a t i o nr e s u l t t h es i m u l a t i o n r e s u l e ss h o wt h a tt h ep e r f o r m a n c eo f t h ep r o p o s e dm e t h o di se a s yt ou s ea n dm u c h mi n t u i t i v e i nc o n c l u s i o n , a l o 鸣w i t ht h ed e v e l o p m e n ti ns c i e n c ea n dt e c h n o l o g y ；y r sw i l lb e c o m eb i g i n f o r m a t i o nn e t w o r kw i t hh i g ht e c h n o l o g i e se n dt h ei m p o r t a n tm a r i n em a n a g e m e n ts y s t e mi ni l e a l f u r o r e b u ts h i pi d e n t i f i c a t i o na n dc l a s s i f i c a t i o ns t i l li m p o r t o n ti s s u ef o rv t s t h e r e f o r e , w cu i e dt o a p p r o a c ht h ea p p l i c a t i o no fc o m p u t e rv i s i o nt om a r i n ew a t c ha n dm a n a g e m e n ts y s t e m t h e o b j e c t i v eo f t h i ss t u d yi st oa c h i e v et h ei n t e g r a t i o no f t h et r a d i t i o n a ln a v i g a t i o ne q u i p m e n t ( s y s t e m ) w i t hac o m p u t e rv i s i o ns y s t e mo u rp r o p o s e dm e t h o d 啪d e t e c ta n dc l a s s i f yt h es h i p si np o r ta r e a a n d h d p s t o i m p r o v e t h ee f f i c i e n c y o f v t s ；s u r v e i l l e n c e o f t h es e a i r a t ea r e a , i m p r o v e t h es a f e t y a n dt or e d u c et h er i s ko fv e s s e lt r a 街ca c c i d e n t si np o r ta n 翘a n da p p r o a c h e s , m o n i t o ra c c i d e n t a l s i t u a t i o n a n d i m p r o v e e f f i c i e n c y a n d o p e r a t i o n a l a c t i v i t i e s o f v e s s e l 仃a f f c f l o w i ns 棚髓 k e yw o r d s ：c o m p u t e rv i s i o n , i m a g ep r o c e s s i n g m 耐n ew a t c hs y s t e m , a i s 。y r s k h 矾硎瞒t h a n t ( r r a f f i ei u f o r m a t i o ne n g i n e e r i n ga u dc o n t r 0 1 ) d i r e c t e db yp r o f c h i n y a u q i n ，p r e f s h ic h u o j i n u 上海海事大学硕士学位论文 l i s to ff i g u r e sa n dt a b l e s f i g u r e3 1 r e s u l to f g r a y - s c a l et r a n s f o r m a t i o n s2 3 f i g u r e3 2 ( a ) o r l g i i l a lg r a y - s c a l ei m a g e 2 3 ( ”r e s u l to f i n c r e a s e dc o n t r a s t 2 3 ( c ) r e s u l to f d e e r e u s e dc o n t r a s t 2 3 f i g u r e3 3( a ) t h ei n p u tn o i s yi m a g e 2 4 ( b ) i t sf i l t e r e dr e s u l t 2 4 a ne x a m p l eo f g r a y - s c a l ei m a g ea n di t sa s s o c i a t e db r i g h t n e s s 2 5 f i g u r e3 4 h i s t o g r a m f i g u r e3 5 t h er e s u l to f o b j e c tr e g i o ne x t r a c t i o n2 5 f i g u r e3 6 a ne x a m p l eo f o b j e c tr e g i o ne x t r a c t i o na n de d g ed e t e c t i o nr e s u l t 2 7 f i g u r e3 7 t h ep r i l l c i p a ld h n a n s i o no f s h i p2 8 f i g u r e3 8 t h ei m a g eo f s h i p ：xa n dyd e n o t et h ex 础o t ha n dh e i g h to f t h es h i p2 9 f i g u r e4 1 a g e n e r a l i z e d a r t i f i c a i jn e u r a ln e t w o r k3 4 f i g u r e4 2 s t r u c t u r eo f a n e u m n3 4 f i g u r e4 3 a ne x a m p l eo f s h i pp a t t e r n si nt r a i n i n gs e ta n dt h e i rn o i s yp a t t e r n s3 8 t a b l e4 1r e s u l t so f g o n e r a ls h i pc l a s s i f i c a t i o nr a t e3 8 1 b l c 4 2r e s u l t so f s h i p st y p ec l a s s i f i c a t i o nr a t e3 8 t h er e s u l to f s h i pc l a s s i f i c a t i o nb yu s i n gf c a t m ei n f o r m a t i o ni n 4 1 f i g u r e5 1 i m a g e f i g u r e5 2t h e r e s u l t o f s h i p c l a s s i f i c a t i o n b y u s i n g r e a l d i m e n s i o no f s h i p 4 2 t h er e s u l to f s h i p s t y p e c l a s s i f i c a t i o ni n d e p e n d e n to f 4 2 f i g u r e5 3 e n v i r o n m e n t a lc o n d i t i o n f i g u r e5 4 t h er e s u l to f s h i pc l a s s i f i c a t i o nu n d e rv a r i o u sn o i s ed e n s i t i e s4 3 t h er e s u l to f s h i pc l a s s i f i c a t i o nu n d e rv a r i o u se n v i r o n m e n t a l 4 3 f i g u r e5 5 c o n d i t i o n s f i g u r e5 6 g u if o rs i m u l a t i o no f s h i p st y p er e s u l t 4 4 圭塑堂! 查兰塑主兰垒篓兰 l i s to f s y m b o b t w od i m e n s i o n a l a n a l o gt od i g i t a l a n t o m a t i ei d e n t i f i c a t i o ns y s t e m a u t o m a t i c r a d a r p l o t t i n g a i d s b a c kp r o p a g a t i o n c h a r g e - c o u p l e dd e v i c e c o m m a n d e r sc r i t i c a li n f o r m a t i o nr e q u i r e m e n t c e n t r a ll r a c e s s i n gu n i t c a t h o d e r a y t u b e d e a d w e i g h t t o n n a g e e l e c t r o n i cc h a r td i s p l a yi d e n t i f i c a t i o ns y s t e m c r a g ah e r t z g r o s st o n n a g e g r a p h i c a lu s e ri n t e r f a c e h u e , i n t e n s i t y , s a t u r a t i o n i n p u t o u t p u t i n t e m e tp r o t o c o l j o i n tp h o t o g r a p h ye x p e r t sg r o u p u 血o f l e n g 山, m e t e r m e g ab y t e m e g ah e r t z m a s s a c h u s e t t si n s t i t u t eo f t e c h n o l o g y m o v i n gp i c t u r e se x p e r t sg r o u p n e u r a ln e t w o r k n a t i o n a lt vs t a n d a r d sc o m m i t t c e p h a s e a l t e r n a t i n gl i n e p e r s o n a lc o m p u t e r r e d , g r e e n , b l u e s a f e t yo f l i f ea ts e a t n n ed e l a yi n t e g r a t i o n v e r yh i g hf r e q u e n c y v e s s e lt r a f f i cm a n a g e m e n ts y s t e m v e s s e lt f 棚cs y s t e m 扮加兰詈一髓一伽傩一一弛甜鲫差宣m m茎晏m m眦岍一黼一眦陀啪聊唧懈 上海海事大学颈士学位论文 m a t h e m a t i c l - s y n l b o k l i 1 t 【j 胙】 e t 】 【】2 t h r e s h o l dv a l u e m o d u l u so f 1 t r a n s f o r m a t i o no f f 】 m 唰o f 【1 s m n m a t i o no f 】 s q u a r eo f 】 论文独创性声明 本论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。论 文中除了特别加以标注