（机械设计及理论专业论文）面向活检取样的典型生物软组织切削性能研究.pdf

ad i s s e 献i 册s u b m i 涮t os h 蠲d o n gm i v 铘毋幻m e d e 鲜e o f d o c t o ro f p h i l o s o p h y 剧参广7 习 c a n d j d 公1 9 ； s p e c i a l 锣： s p e 删主s o r ； c o o p e r a t i v e s u p e r y i s d r ： s h a i l d q n gu n i v e r s 时 蛳l - 勘| 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进 行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包括任何 其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡 献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人 承担。 论文作者签名：壶堕壹 日期：r u 关于学位论文使用授权的声明 本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保 留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅 和借阅；本人授权山东大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关 数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本 学位论文。 ( 保密论文在解密后应遵守此规定) 论文作者签名：谴导师签名：至量塾兰日期：兰竺三：之 目录 目录 摘要 a b s t r a c t x i 第l 章绪论山1 1 1 医学穿刺活检概述l 1 2 生物软组织力学性能研究3 1 2 1 生物软组织力学性能测试技术3 1 2 2 典型的测试结果6 1 3 穿刺活检技术研究现状7 1 3 1 针头穿刺力建模7 1 3 2 软组织变形仿真模拟9 1 3 3 针头弯曲变形预测与规划l o 1 3 4 手术机器人及新型穿刺方法1 2 1 4 课题的提出14 1 5 研究的目的和意义1 6 1 6 主要研究内容16 第2 章活检针几何结构建模及其切削性能研究1 9 2 1 金属切削刀具与穿刺活检针。1 9 2 1 1 金属切削刀具及其切削角度1 9 2 1 2 软组织穿刺活检针。2 0 2 2 单面针头几何建模及其切削性能分析2 1 2 2 1 单面针头切削刃的数学模型。2 1 2 2 2 针尖参考坐标平面2 3 2 2 3 针尖切削刃的切削角度2 3 2 2 4 切削角度在针尖切削刃的分布曲线2 5 2 3 均布多面针尖的切削角度分布2 7 2 3 1 对称多面针尖上切削角度的数学模型2 7 2 3 2 对称均布多面针尖切削角度的分布。2 9 2 4 非对称多面针尖3 0 2 4 1 非对称多面针尖上切削角度的计算公式3 0 2 4 2 旋转角度对刃倾角和法前角的影响3 2 2 4 3 高度差对刃倾角和法前角的影响3 3 2 5 库尔南德型( c o 啪锄d 咖e ) 针头。3 4 2 5 1c o 啪a i l d 针头刃磨方法。3 4 山东大学博士学位论文 2 5 2c o 啪a n d 针头的切削角度分析3 5 2 6 小结3 7 第3 章典型生物软组织力学性能研究3 9 3 1 生物软组织的力学性能3 9 3 1 1 不均匀性和各向异性3 9 3 1 2 弹性4 0 3 1 3 超弹性4 0 3 1 4 粘弹性4 3 3 2 生物软组织单轴拉伸试验4 5 3 2 1 工程材料的力学性能测试方法4 5 3 2 2 生物软组织单轴拉伸试验4 6 3 2 3 拉伸试验结果4 7 3 2 4 基于拉伸试验的肝脏组织超弹性材料参数4 8 3 3 生物软组织压痕试验51 3 3 1 猪肝脏组织压痕试验5 2 3 3 2 猪肝脏组织压痕试验结果。5 2 3 - 3 3 软组织压缩过程有限元模拟。5 6 3 4 小结5 7 第4 章典型生物软组织切削性能研究5 9 4 1 基于金属切削理论的软组织切削力学分析5 9 4 1 1 软组织切削应力场分析5 9 4 1 2 基于正交切削的软组织切削力分析6 2 4 1 3 预拉伸软组织的切削问题“ 4 2 振动辅助软组织切削技术。6 6 4 2 1 振动辅助组织穿刺的提出6 6 4 2 2 振动辅助软组织穿刺的理论基础6 7 4 2 3 超声振动辅助软组织分离过程6 8 4 2 4 切削过程求解6 9 4 3 软组织高速切削试验平台7 1 4 3 1 直线驱动机构7 1 4 3 2 固定装置7 2 4 3 3 切削刀具7 2 4 3 4 数据采集7 3 4 3 5 切削试验装置校核一7 4 4 4 软组织切削试验结果7 5 i i 目录 4 4 1 肝脏组织的断裂韧性7 5 4 4 2 切削速度对软组切削的影响7 6 4 4 3 刃倾角对刺破力的影响7 6 4 4 4 法前角对刺破力的影响7 7 4 5 振动切削装置及振动切削试验7 8 4 5 1 刀片切削试验7 9 4 5 2 活检针穿刺试验8 0 4 6d 、结8 0 第5 章基于软组织斜角切削的活检针切削力建模8 3 5 1 活检针穿刺力分析8 3 5 2 活检针切削力建模。8 5 5 2 1 针尖切削刃的离散8 6 5 2 2 单位刃长切削力参数模型8 6 5 2 3 针尖切削力泛函模型8 7 5 3 生物软组织切削试验8 7 5 3 1 试验方案。8 7 5 3 2 切削刀具的切削角度8 7 5 4 试验结果：8 8 5 4 1 单元刀具单位刃长切削力参数模型8 8 5 4 2 活检针切削力的试验值和预测值。8 9 5 5 肝脏穿刺活检试验9 0 5 5 1 试验装置和试验方案。9 0 5 5 2 槽式活检针穿刺试验结果一9 2 5 5 3 端切针穿刺试验结果9 3 5 5 4 针尖斜面数对取样的影响9 4 5 6 爿、结9 5 第6 章结论9 7 参考文献一1 0 1 攻读博士学位期间发表的学术论文和参与的课题1 11 致谢1 1 3 附录i ：非对称针尖切削刃交点的方位角1 1 5 附录：已发表英文文章1 17 i i i t l b l eo fc o n t e n t s t 出l eo fc o n t e n t s a b s t r 曩c t ( c h i n e s e ) a b s t r a c t x i c h a p t e r1i n t r u d u c “o n 1 1 1b a c k g r o u n do f n e e d l eb i o p s y 1 1 2m e c h a l l i c a l p r o p e n i e so fb i o l o g i c a ls o rn s s u e 3 1 2 1m e 舔血n gt e c h i l i q u eo fm e c h a i l i c a lp r 0 】婶r t i e s 3 1 2 2 聊i c a lm e 嬲u r e m e n tr e s u l t s 6 1 3r e s e a r c hs t a t i 】so f n e e d l e1 1 1 s e n i o n 7 1 3 1n e e d l ei n s e n i o nf o r c e 7 1 3 2s o rn s s u ed e f o n n a t i o n 9 1 3 3b i o p s yn e e d l ed e n e c t i o n 10 1 3 4s u r g i c a lr o b o t 觚dn e wn e e d l ei n s e n i o nm 劬o d s 12 1 4r e s e a r c hs c o p e 1 4 1 5g o m sa 1 1 ds i 鲥f i c a l l c y 16 1 6o u t l i n e 16 c h a p t e r2n e e d l et i pc u t t i n ge d g eg e o m e t r ya n di t sc u t t i n gp e r 蠡d m a n c e 1 9 2 1m e t a lc u t i n gt 0 0 l 锄db i o p s yn e e d l e 19 2 1 1m e t a lc 眦i i l gt 0 0 l 觚di t sc u t d n ga n 9 1 e s 1 9 2 1 2b i o p s yn e e d l e s 2 0 2 2b i 硒b e v e in e e d l e 2l 2 2 1c u t t i n ge d g e sm o d e lo fb i a sb e v e ln e e d l e 2l 2 2 2r e f e r e n c ec o o r d i n a t ep l a i l e 2 3 2 2 3d e f i i l i t i o n 锄dm o d e lc 碱i n ga n 毋e s 2 3 2 2 4c u t t i n ga n g l e sd i s t r i b u t i o na l o n gt h ec u t t i n ge d g e 2 5 2 3s 砌m e t r i c a lm u l t i p l a i l en e e d l e 。2 7 2 3 1c 旅i n ga n g l ea n a l y s i s ：2 7 2 3 2r e s u l t so fc u t t i n ga n g l e s 2 9 2 4n o n s v m m e t r i c a lt w op l 锄en e e d l e 3 0 2 4 1c u n i i l ga n g l e 舢l a l y s i s 3 0 2 4 2e f r e c to fr o t a t i o na n g l e 3 2 2 4 3e 船c to f r e l a t j v eh e i 曲t 3 3 2 5c o 啪a n dt y p en e e d l e 3 4 2 5 1g r i n d i n gm a c h i n i n go f c o u m a n dn e e d l e 3 4 v 2 5 2c 眦i n ga n g l ea n 2 l l y s i s 。3 5 2 6s u 瑚m a r v 3 7 c h a p t e r 3m e c h a n i c a lp r o p e n i so ft y p i c a lb i o l o g i c a lt i s s u e 3 9 3 1m e c h a 面c a lp r o p e f t i so f s o rt i s s u e 3 9 3 1 1i l l l l o m o g e n e 毋觚da n i s o 仃( ) p y 3 9 3 1 2e l a s t i c i t 、r 4 0 3 1 3h y p e r e l a s t i c i 锣4 0 3 1 4 s c o e l 弱t i c i t v 4 3 3 2u n i a x i a lt e l l s i l et e s to f b i o l o 西c a ls o rn s s u e 4 5 3 2 1m e c h a n i ct e s t i n go f e n g i n e e r i n gm a t e r i a l s 4 5 3 2 2u i l i a x i a l1 n s i l et e s t 4 6 3 2 3r e s u l t s 4 7 3 2 4h y p e r e l a s t i cp a r a m t e r sb a s e d0 nu i l i a x i a lt e n s i l et e s t 4 8 3 3i n d e 僦i o nt e s to f b i o l o g i c a ls o rt i s s u e 5 1 3 3 1i n d e n t a t i o n1 b s t 5 2 3 3 2i 沁s u l t s 5 2 3 3 3n u m e r i c a js i m u l a t i o no f i n d e n t a t i o nt b s t 5 6 3 4s u m m a l 、，5 7 c h a p t e r 4c u t t i n gp e r f o r m a n c eo fb i o i o 垂c a ls o f tt i s s u e 5 9 4 1t i s s u ec 傩i n gb a s e d0 nt r a d i t i o n 村c u n i n gc o n c e p t i o n 5 9 4 1 1c u t t i n gs t r e s sf i e l d 5 9 4 1 2c u t t i n gf o i c em o d e lb a s e do no r t h o g o n a lc u t t i n g 6 2 4 1 3c 毗i n go fp r e t e n s i o ns o r 币s s u e 6 4 4 2v i b r a t i o n 触s i s t e dn s s u ec 们i n gt e c l 1 0 l o g ) r 6 6 4 2 1 b r a t i o na s s i s t e dn s s u ec u n i n g 6 6 4 2 2t h e o r e t i c a lm o d e lo fv i b r a t i o na s s i s t e dt i s s u ec 眦i n g 6 7 4 2 3s o rt i s s u es e p r a t i o n 6 8 4 2 4s o l u t i o no f t h ec u t t i n gm o d e l 6 9 4 3s o rn s s u ec u t t i n gs e t u p 7 1 4 3 1l i n e a r a c t u a t o r 7 1 4 - 3 2t i s s u ef i x t u r e 7 2 4 3 3c u n i n g1 o o l s 7 2 4 3 4d a ：t aa c q u i s t i o n 7 3 4 3 5c a l i b r a t i o n 7 4 4 4r e s u l t so fc 删n ge x p 商m e n t s ：7 5 v i 1 a b l eo f c o n t e n t s 4 4 1f r a c t u r et b u g h n e s s 7 5 4 4 2e f 】e c to fc u t t i n gs p e e d 7 6 4 4 3e 舵c to fi n c l i n a t i o na n g l e 7 6 4 4 4e f r e c to f n o 肌a 1r a k ea n g l e 7 7 4 5v i b r a t i o na s s i 妣dc 眦i n ge x p e r i m e n t 7 8 4 5 1v i b r a t i o n a s s i s t e dc 眦i n g 埘t l lb l a d e s 7 9 4 5 2 b r a t i o na s s i s t e dn e e d l ei n s e r t i o n 8 0 4 6s l l i 】【1 m a r y ：8 0 c h a p t e r5n e e d l ec u 竹i n gf o r c em o d e i b a s e do no b l i q u ec u t t i n g 8 3 5 1n e e d l ei n s e n i o nf o r c e 8 3 5 2n e e d l ei n s e r t i o nf o r c em 0 d e l i n g 8 5 5 2 1d i s c r e t i z a t i o no f n e e d l ec u t t i n ge d g e 8 6 5 2 2s p e c i f i cc 甜i n gf o r c em o d e l 8 6 5 2 3f u n c t i o n a lm o d e lo ft h en e e d l ec u _ t t i n gf o r c e 。8 7 5 3o b l i q u ec u n i n ge x p 丽m e 鹏o fb i o l o g i c a ls o rn s s u e 8 7 5 3 1t r i a lp m a i l g m e n t 8 7 5 3 2c u n i n ga n g l e so f t h ee l e m e n 乜町c u n i n gt 0 0 1 s 8 7 5 4e x p e f i m e n t a lr e s u l t s 8 8 5 4 1r e 铲e s s i o nm o d e lo fs p e c i f i cc u t t i n gf o r c e 8 8 5 4 2e x p e r i m t a l 觚dp r e d i c t i v en e e d l ec u _ t t i n gf o r c e 8 9 5 5b i o p s ys p e c i m e no fp o r c i n el i v e r ”9 0 5 5 1e x p e r i m e n t a ls e t u pa n dp r o c e d u r e 9 0 5 5 2r e s l u t so f t l l e1 r ec u tn e e d l e 9 2 5 5 3r e s u l t so fb i 硒b e v e le n d c u tn e e d l e 9 3 5 5 4e 位c to fb e v e lp l a n en u m b e f 9 4 5 6s 删【1 1 1 1 a 巧9 5 c h a p t e r6c o n c i u s i o n s j 。9 7 r e f b r e n c e s 1 0 1 t h ea c c e p t e dp a p e 聃a n dp a n i c i p a n tr e s 朗r c hp r o j e c t s ”1 11 a c i m o w l e d g m e n t s l 13 a p p e n d i c e s i 1 l5 a p p e n d i c e s 1 l7 v i i 摘要 摘要 临床上，包括癌症在内的许多疾病的最终诊断需要进行病理组织学检查，要 做病理组织学检查必须取得病灶部位的组织样本。目前提取组织样本有两种方法： 一是穿刺活检，二是外科手术。穿刺活检是利用取样针作为切削刀具切削下少量 活体组织样本，在显微镜下进行病理组织学分析，然后确定其病情的一种检测方 法。该方法能够缩短术后恢复期、减少并发症，是临床上的首选方法。鉴于癌症 早期发现早期治疗的重要性，穿刺活检术得到了广泛的应用。 目前穿刺活检手术过程中，由于缺乏具有良好切削性能的活检针，每次穿刺 时仅能得到很少量的活体组织，有时需要在同一病灶位置反复多次穿刺才能取得 满意的组织样本，手术时间较长，病人十分痛苦。医生使用锋利的针头切削并提 取部分人体组织的过程，在形式上与机械切削加工过程极其相似，因此可以采用 类比方法将穿刺活检看作组织切削过程。在这个过程中，针头是切削刀具，人体 软组织是工件，要提取的组织样本是切屑。切削软组织比较困难，创伤最小且能 满足病理诊断需要的组织切削更困难。本文参照取样特点，重点研究了组织取样 刀具和典型生物软组织的切削性能，以期为新型高效微创活检针的研制提供理论 支持。论文包括以下内容： ( 1 ) 活检针几何结构建模及其切削性能研究。基于传统切削理论建立了针头 几何模型并给出了针尖切削刃的数学模型，基于空间线面关系推导得出了单面活 检针切削刃上刃倾角、法前角、前角和楔角的数学表达式，研究表明单面针尖切 削刃上切削角度的分布仅与针尖顶角和方位角有关，项角较小的活检针，其切削 刃上分布着较大的刃倾角和法前角，因而具有更好的切削性能，有利于顺利切削 软组织。在此基础上，详细分析了对称多面针尖、非对称多面针尖以及c o u m a n d 针尖的几何结构及其对切削性能的影响。 ( 2 ) 典型生物软组织力学性能研究。典型生物软组织力学性能研究的主要指 标是超弹性以及粘弹性，详细分析了软组织超弹性和粘弹性建模方法，分别对猪 肝脏组织进行了单轴拉伸试验和压痕试验。根据肝脏软组织单轴拉伸试验结果， 得到了肝脏拉伸试样的应力破裂阈值为1 0 7 7 士3 2 k p a ，分别使用多项式模型、减 项目资助：山东大学研究生自主创新基金0 z c 0 9 0 6 2 ) ；山东省自然科学基金( z r 2 0 1 0 e m 0 0 2 ) ；山东 大学自主创新基金( 2 0l l j c 0 2 3 ) 。 山东大学博士学位论文 缩积分多项式模型和o g d e n 模型对拉伸试验进行了数值模拟，通过对比仿真结果 证明四阶o g d e n 模型能够更好地表征组织试样的超弹性。针对拉伸试样制作和夹 持困难、试样尺寸难以精确测量的难题，对完整肝脏组织进行了压痕试验，基于 试验结果获得了n e o h 0 0 k e a i l 超弹性模型和改进的k e l v i n 粘弹性模型的参数： c l 俨3 2 2 钍0 4 0 8 k p a ，d l = 0 6 3 0 士0 0 4 7 m p a 1 ，t l = 0 4 3 5 2 士o 0 3 6 9 s ，钯= 8 7 6 8 9 士1 6 3 0 4 s ， 使用以上材料模型对压痕试验进行了数值模拟，模拟结果显示初始阶段应力下降 较快，之后应力松弛趋于缓和。 ( 3 ) 典型生物软组织切削性能研究。将软组织切削作为“压下式 切削处理， 建立了典型软组织正交切削模型，分析了典型生物软组织的切削过程，得到了软 组织切削应力场的影响因素。搭建了一套软组织切削装置，进行了软组织切削试 验，结果表明在相同的切削速度下，增大法前角和刃倾角能够降低组织切削力， 减小组织变形。提高切削速度会增大切削力，但是能够降低组织刺破前的变形深 度。将超声振动引入穿刺活检，提出了超声振动辅助穿刺技术，建立了超声振动 切削软组织的力学模型，从理论上证明了超声振动软组织切削力小于组织临界切 削力，以猪肝脏组织为试验对象分别进行了软组织切削试验和穿刺试验，定量研 究了振动频率对软组织切削的影响，试验结果表明附加振动能够减小组织切削力。 ( 4 ) 基于软组织斜角切削的活检针切削力模型。使用活检穿刺试验平台测量 了活检针穿刺力曲线，分析了活检穿刺力的特点。以猪肝脏组织为试验对象，开 展软组织斜角切削试验，构造了单元刀具单位刃长切削力参数模型，采用单元刀 具综合法建立了针尖切削软组织的切削力泛函模型。该模型反映了针尖切削刃几 何形状对针尖切削力的影响，为针尖建模、评价及术前穿刺路径规划提供了理论 依据。进行了不同类型活检针取样试验，试验结果表明多面针尖能够获得更长更 粗的组织样本。 论文面向医学活检取样开展典型生物软组织切削研究，拓展了传统切削理论 范畴，其特色在于将生物软组织作为被切削工件材料，借鉴传统的金属切削理论 研究穿刺活检这一医学问题。其研究成果有助于推动新型高效微创活检针的研制， 促进穿刺活检技术的发展。 关键词：组织切削；穿刺活检；切削性能；软组织；活检针 x a b s t r a c t a b s t r a c t m a l l ym e d i c a lc o n d i t i o l l s ，i n c l u d i n ga j l c a s e so fc a n c e r s ，m u s tb ed i a 驴o s e db y r e m o v i i l gas 锄p l eo ft i s s u e 矗。o mt l l ep a t i e n t 锄de x 锄i i l e dt 0d e t e n n i n ei f t l l et i s s u ei s b e i l i 驴o rm a l i 印a m t h e r ea r e 铆om e m o d st 0 c o l l e c tt i s s u es p e c i m e i l s ，i e ，n e e d l e b i o p s y 锄ds u r g i c a lo p e r a t i o n n e e d l eb i o p s yi s am e d i c a lp r o c e d u r ei n v o l v i n g 吐l e r e m o v a lo ft i s s u es a m p l e s ，u s 访gm e d i c a ln e e d l e s ，f o re x 锄i 脚i o nb yap 砒o l o g i s t u 1 1 d e ram i c r o s c o p et 0i d e n t 毋锄dd i a 印o s ec a l l c e ra 1 1 d0 n l c rd i s e a s e s t os h o r t e n r c c o v e 巧锄dt 0m i l l i m i z e 仃a 啪at 0t l l ep a t i e n t ，b i o p s y ，u s i n gf i n eg a u g en e e d l e s ，i s p r e f e r r e d 1 1 l i sp r o c e d u r ei sp e r f b n l l e d 谢t l li n c r e a s i n g 疔e q u e n c yd l l et 0t l l ee m e r g e n c e o fe a r l yd e t e c t i o nm e t l l o d sf o rc 锄c e r t h ec u r r e n tb i o p s yp r o c e d u r e sa r ep a i n 如l 锄dt i m ec o n s u i 】 1 i n gd u et 0t l l el a c ko f c u t t i n ge 硒c i e n c y0 f 也ee x i s t i n gb i 叩s yn e e d l e s e a c h 协s e n i o no i l l ye x n 氍t sas m a l l p i e c eo ft i s s u e s o m e t i m e s ，r e p e t i “ei 1 1 s e r t i o 嬲a tn l e s a m el o c a t i o ns h o u l db e p e f 0 咖e dt 0o b t a i ne i l o u 曲t i s s u es p e c i m e i l s d o c t o r si i lb i o p s y0 p e r a t i o n su s e as h a 印 e d g e dn e e d l et 0c u t 锄dr e m o v et l l ed e s i r e dt i s s u es p e c i m e n ni sac u t t i n gp r o c e s s 丘d m m e c h a 血c a lp e r s p e c t i v e t h et i s s u ec o 丌e s p o n d st oa 、o r kp i e c e ；t 1 1 es u r g i c 出i 1 1 s t r i l i l l e n t s e r v e s 嬲am a c 城n et o o l ；锄dn l et i s s u es p e c i m e nr e s 锄b l ec u 钍i n gc l l i p s ，e t c c u t t i n g s o rt i s s u ei sd i 衔c u l t m i i l i m a j l yi 1 1 v 硒i v ec u 钍i n go fas m a l lv o l 啪et i s s u es a m p l e ， e n o u g l lf o rp 甜1 0 l o g ) ，e x 锄i n a t i o n ，i se v e nm o r ed i 街c u l t b a s e do nt l l ec h a r a c ：t e r i s t i c s o fn e e d l eb i o p s y ，c u n i n gp e r f o m 锄c eo fm e d i c a ln e e d l e sa n db i o i o 百c a js o rt i s s u ei s s t u d i e d ， t 1 1 i sd i s s e r t “o ni 1 1 v o l v e st l l e 南l l o 谢n gm 句o rs e c t i o l l s ( 1 ) n e e d l et i pc u n i n ge d g eg e o m 唧锄d i t sc 眦i n gp e 墒册锄c e b a s e do nt 1 1 e c o n c 印t i o no fm l d i t i o n a lm e t a lc 哦i i l g ，g e o m e t r i c a l 肌dm a _ t l l e m a t i c a lm o d e l so f 也e n e e d l ec 吡i n ge d g e sa r ee s 切b l i s h e d c 傩i n ga n g l e s ，i e i n c l i n a t i o na i l g l e ，n o n l l a l 豫l ( e 锄9 1 e ，托k ea 1 1 9 l e 锄dw e d g ea i l 9 1 e ，a l o n gt l l en e e d l ec 眦i r 培e d g ea r ec a l c u l a t e db a s e d o nt h es p a c e 锄a l y t i cg e o m e 仃y t h er e s e a r c hs h o w s 廿l a tn e e d l ec u 钍i n g 锄翊e so i l l y d e p e n do nt h eb e v e la 1 1 9 e la i l d d i r e c t i o na i l g l e s m a l l e rb e v e l 锄g l ec r e j l t e sl a r g e r g i i 砌唿t ei n d 印锄d e n ti l l n o v a t i f o 岫d a t i o no fs h 锄d o n gu n i v e r s 时( y z c 0 9 0 6 2 ) ；s h 锄d o n g p r o v i n c i a ln a t 啪ls c i e n c ef o u r i d a t i o n( z r 2 0l0 e m 0 0 2 ) ；l i l d 印如d e mi 蚰o v a t i o n f o 岫d a t i o no f s h 加d o n gu n i v e r s i m 2 0 l lj c 0 2 3 ) x i s h a n d o n gu n i v e r s i t yd o c t o r a ld i s s e 触i o n i n c l i n a t i o n 锄9 1 e s 锄dn o n n a lr d k ea 1 1 西e sf o ra b i a sb e v e ln e e d l e ，w 1 1 i c hm e a n sn l a ti t i 蛾sb e t t e rc u _ t t i n gp e 而彻锄c e o t h e rt y p e so fp l a l l en e e d l e s ，s u c h 弱s y m m e t r i c a l m u l t i p l a l l en e e d l e ，n o n - s y 咖e 仃i c a jm u l t i - p l 锄en e e d l e ，锄dc o 啪a n dt y p en e e d l e ，a r e s y s t e m i c a l l ys t u d i e d ( 2 ) 1 1 1 em e c h a i l i c a lp r o p e n i e so ft y p i c a 】b i o l o g i c 甜s o rt i s s u e b i o l o g i c a lt i s s u e i sv e 巧s