WITTMANN机械手放置镶件教导程序.doc

WITTMANN R7机械手接点拉线配置接点信号：PO-26模具内吸真空PI-26 模内铁件真空确认PO-27供给座Ready讯号 PI-27供给座呼叫机械PO-32 排列前进指令 PI-32 下降指令 传送带 模具动模放置镶件程序0001 X:最大速度百分比=100%0002 Y:最大速度百分比=100% 0003 Z:最大速度百分比=100%0004 PO-27:ON0005 PO-26:ON 0006 允许IMM:允许模关！=ON0007 等待IMM：模开=OFF0008 2YANG (STAR)0009 X:最大速度百分比=100%0010 Y:最大速度百分比=100%0011 Z:最大速度百分比=100%0012 C:90.0*0012 X:417.9 Y:243.2 Z:525.00013 等待从动0012 等待PI-27=ON0013 Vacuum-03=ON0014 Y:最大速度百分比=60%0015 Y:563.20016 Y：最大速度百分比=10%0017 Y:620.20018 等待Vacuum-03=ON0019 时间=0.3S 0020 Y：最大速度百分比=10%0021 Y:558.2 0022 Vacuum-03=监视-ON停止0023 PO-27:OFF0024 PO-27:ON0025 Y:最大速度百分比=100%0026 Y:0.10027 X:最大速度百分比=100%0028 Y:最大速度百分比=100%0029 Z:最大速度百分比=100%0027 C:0.0*0028 X :305.8 Y:0.1Z:1665.30029 等待从动0030 X2:最大速度百分比=100%0031 X2:5.50032 等待IMM:模开=ON0033 允许IMM：允许模关！=OFF0034 Y2:最大速度百分比=100%0035 Y：最大速度百分比=100%0036 Y2:882.6*0037 *Y:796.50038 等待从动0039 Gripper-04=关闭0040 Gripper-05=关闭0041 Vacuum-01=ON0042 Vacuum-02=ON0042 X2:最大速度百分比=100%0043 X2:15.2*0044 X:最大速度百分比=50%0045 *X:233.10046 等待从动0047 允许IMM:允许顶进！=ON0048 允许IMM:允许顶退！=OFF0049 等待Vacuum-01=ON0050 等待Vacuum-02=ON0051 时间=0.2S0052 Gripper-04=打开0053 Y2 大速度百分比= 100%0054 Y2:750.5*0055 X:最大速度百分比=50%0056 *X:200.50057 等待从动0058 Vacuum-01=监视-ON停止0059 Vacuum-02=监视-ON停止0060 允许IMM：允许顶退！=ON0061 允许IMM：允许顶进！=OFF0062 Y2：最大速度百分比=100%0063 Y2:900.0*0064 X:最大速度百分比=50%0065 *X：200.50066 等待从动0067 X:最大速度百分比=15%0067 X：185.50068 Vacuum-03=OFF0069 PO-26=ON0070 Gripper-05=打开0071 Gripper-02=关闭0072 时间=0.2S0072 Gripper-02=打开0073 时间=0.2S0074 Gripper-02=关闭0075 时间=0.2S 0076 X：最大速度百分比=20%0077 X：230.50078 Y2:最大速度百分比=100%0079 Y2:0.0*0080 Y:最大速度百分比=100%0081 * Y:0.1 0082 等待从动0083 允许IMM：允许模关！=ON0084 等待IMM：模开=OFF0085 X2：最大速度百分比=100%0086 X2：0.10087 Z:最大速度百分比=100%0088 Y:最大速度百分比=100%0089 X:最大速度百分比=100%0090 C:90.0*0091 X:13.0 Y:0.1 Z:0.1 0092 等待从动0093 等待PI-032=ON0094 Y:872.80095 置放程序：Placingp-010096 Vacuum-01=OFF0097 时间=0.2S0098 置放程序：Placingp-020099 Vacuum-01=OFF0100 时间=0.2S0101 假如Placingp-02-置放区域=40102 PO-32=OFF0103 时间=0.7S0104 PO-32=ON0105 结束假如0106 Z：最大速度百分比=100%0107 Y：最大速度百分比=100%0108 X：最大速度百分比=100%0109 X：1.2 Y:200.1Z:0.50110 跳跃：2YANG (STAR)这份程序实现利用机械臂(robot)在镶件成型(insert molding)中全自动生产，及使用辅助设备（传送带）