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小型 气动 机械手 设计 全套 cad 图纸

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目 录摘 要1关键词11 前言22 机械手的总体设计方案32.1 机械手的基本结构32.1.1 手部32.1.2 腕部42.1.3 臂部42.2 机械手基本形式的选择42.3 机械手的主要部件及运动参数设计43 手部的设计53.1 手部的基本要求53.1.1 夹持式手部结构53.1.2 对手部的基本要求63.2 手部的结构设计63.3 手部的计算73.3.1 手指夹紧力的计算73.3.2 驱动力计算73.3.3 气压缸直径计算73.3.4 缸筒壁厚的设计94 腕部的设计104.1 腕部的基本要求104.2 腕部的结构设计104.3 腕部的计算114.3.1 驱动力计算114.3.2 液压缸压力验算125 臂部设计145.1 臂部的基本要求145.2 臂部的具体设计方案155.3 手臂伸缩的计算155.4 手臂升降的计算165.4.1 尺寸设计165.4.2 尺寸校核165.5 手臂回转气缸的计算175.5.1 尺寸设计175.5.2 尺寸校核176 气动系统设计186.1 气动系统设计要求及选择186.2 气压回路的选择196.2.1 各气压缸的换向回路196.2.2 调速方案196.2.3 缓冲回路196.2.4 系统安全可靠性196.3 气压传动系统工作原理图196.3