工业机器人现场编程实训任务以外部TCP的涂胶运动编程ppt课件.pptx

以外部TCP的涂胶运动编程 1 学习目标和技能 学习目标在样条运动联机表单中添加逻辑运动在T1和T2以及自动运行方式下测试程序学习建议做好知识准备工作 具备在触发器使用的理论知识 并具备采用样条的运动编程知识 利用外部TCP完成涂胶运动编程的实训任务 2 任务描述 以外部固定工具尖触头假定为胶枪喷嘴 如图1所示 标牌作为活动工件 如图2所示 按照标牌上的轮廓轨迹 如图3所示 对标牌进行涂胶编程 图1 图2 图3 3 涂胶轨迹轮廓描述机器人的整个涂胶过程为从HOME点开始 经过P1 P3点 图中未显示 其中P3点为P4点的安全点 P1 P2点为避免机器人发生碰撞危险所做的中间点 机器人从P4点开始胶枪喷嘴打开 沿轨迹轮廓P4 P14点涂胶 同时 在P14点胶枪喷嘴闭合 完成涂胶运动 然后经过P3 P1点 再返回至HOME点 涂胶运动轨迹 4 过程要点1 创建涂胶运动的程序模块 命名为 TuJiaoProg 2 以 4 2 11以外部TCP的轨迹轮廓运动编程 实训任务为参照 示教涂胶轮廓 3 示教过程中 工具喷嘴始终垂直于轮廓 4 机器人运行速度设为0 3m s 5 涂胶过程中 以OUT 14 的状态来表示涂胶喷嘴的开关 当OUT 14 TRUE时 喷嘴打开 当OUT 14 FALSE时 喷嘴关闭 6 采用含有SPTP SCIRC和SLIN等指令语句的编程方式 7 分别在T1 T2和自动运行方式下测试程序 5 涂胶过程编程操作步骤 1 创建涂胶的程序模块 命名为 TuJiaoProg 创建程序模块 6 2 以 4 2 11以外部TCP的轨迹轮廓运动编程 为参考 对左图轨迹进行示教 并完成程序编写 如右图所示 涂胶运动轨迹 轨迹编程 7 3 机器人运行到P4点的同时 胶枪喷嘴打开 为使机器人运动与喷嘴打开的动作同时进行 需添加触发器 选中P4点指令行 单击 更改 选择 切换参数 再选择 逻辑 为程序行添加含逻辑参数的数据 添加含逻辑参数的数据 8 4 接着选择 选择操作 在下级菜单中选择 添加触发器 5 单击 逻辑参数数据组 的箭头 打开逻辑参数设置界面 添加触发器 打开逻辑参数设置界面 9 6 在触发器选项卡中的 切换操作 一栏 输入喷嘴打开的条件 OUT 14 TRUE 其它值默认 7 设置完成后 关闭触发器设置窗口 添加喷嘴打开的条件 关闭设置界面 10 8 单击 指令OK 按钮 在弹出的选择对话框中 选择 是 确认继续 9 机器人运动到P14点的同时 涂胶动作完成 喷嘴关闭 单击P14点指令行 选择 更改 单击 切换参数 选择 逻辑 选项 确认继续 添加含 逻辑参数 的数据组 11 10 单击 选择参数 在下拉菜单中选择 添加触发器 11 接着 单击 逻辑参数 数据组箭头 打开逻辑参数设置界面 在 触发器 选项卡中的 切换操作 中输入喷嘴关闭的条件 OUT 14 FALSE 添加触发器 打开逻辑参数设置界面 12 12 关闭逻辑参数设置界面 单击 指令OK 完成设置 整个程序如左图示