过程控制考试试卷

1 过程控制考试试卷 一 一 填空题 本题共计填空题 本题共计 10 分 包括分 包括 3 小题 小题 10 个填空 每空个填空 每空 1 分 分 1 一般一个简单控制系统由 检测 变送 装置 被控对象 调节 器和 执 行 机构组成 2 过程控制系统常用的参数整定方法有 经验法 衰减曲线法 稳定边界 法 临界比例度法 和 响应曲线法 3 在 PID 调节器中 调节器的 Kc 越大 表示调节作用 越强 Ti 值越大 表 示积分作用 减弱 Td 值越大表示微分作用 增强 4 常见的过程计算机控制系统分为下列几种典型形式 操作指导控制系统 直接数字控制系统 监督计算机控制系统 集散控制系统 和现场总线控制系 统 5 在闭环控制系统中 根据设定值的不同形式 又可分为定值控制系统 随动控 制系统和程序控制系统 1 定值控制系统 特点 设定值是 固定不变 作用 保证在 扰动 作用下使被控变量始终保持在设定值上 2 随动控制系统 特点 设定值是一个 变化量 作用 保证在各种条件下系统的输出 及时跟踪设定值变化 3 程序控制系统 2 特点 设定值是一个 按一定时间程序变化的时间函数 作用 保证在各种条件下系统的输出 按规定的程序自动变化 6 热电偶温度计的基本组成部分部分是 热电偶 测量仪表 连接热电偶 和 测量仪表的导线 7 串级控制系统能迅速克服进入 副 回路的扰动 改善 主 控制器的广义对 象特性 容许 副 回路内各环节的特性在一定的范围内变动而不影响整个系统的 控制品质 8 定值控制系统是按 偏差 进行控制的 而前馈控制是按 扰动 进行控制的 前者是 闭 环控制 后者是 开 环控制 二 二 选择题 本题共计选择题 本题共计 10 分 包括分 包括 5 小题 每题小题 每题 2 分 分 1 由于微分调节规律有超前作用 因此调节器加入微分作用主要是用来 C A 克服调节对象的惯性滞后 时间常数 T 容量滞后 c和纯滞后 0 B 克服调节对象的纯滞后 0 C 克服调节对象的惯性滞后 时间常数 T 容量滞后 c 2 定值调节是一种能对 A 进行补偿的调节系统 A 测量与给定之间的偏差 B 被调量的变化 C 干扰量的变化 D 设定值的变化 3 定值调节系统是 X 环调节 前馈系统是 X 环调节 B 3 A 开 闭 B 闭 开 C 开 开 D 闭 闭 4 调节系统在纯比作用下已整定好 加入积分作用后 为保证原稳定度 此时应 将比例度 A A 增大 B 减小 C 不变 D 先增大后减小 5 成分 温度调节系统的调节规律 通常选用 C A PI B PD C PID 6 流量 压力调节系统的调节规律 通常选用 A A PI B PD C PID 7 液位调节系统的调节规律 通常选用 D A PI B PD C PID 4 D P 8 调节系统中调节器正 反作用的确定是根据 B A 实现闭环回路的正反馈 B 实现闭环回路的负反馈 C 系统放大倍数恰到好处 D 生产的安全性 9 单纯的前馈调节是一种能对 C 进行补偿的调节系统 A 测量与给定之间的偏差 B 被调量的变化 C 干扰量的变化 10 定值调节是一种能对 A 进行补偿的调节系统 A 测量与给定之间的偏差 B 被调量的变化 C 干扰量的变化 11 热电偶温度计 C A 是利用两个相互接触金属导体的温差电动势特性进行测温的 B 是利用两个相互接触金属导体的接触电动势特性进行测温的 C 是利用两个相互接触金属导体的温差电动势和接触电动势特性进行测温的 D 是利用两个非接触金属导体的温差电动势和接触电动势特性进行测温的 12 下面的叙述中哪一个是最为合理的 D A 控制系统的时间滞后现象主要是由于被控对象的惯性特性引起的 5 B 控制系统的时间滞后现象主要是由于检测装置的安装位置引起的 C 控制系统的时间滞后现象对控制系统的稳定性无影响 D 以上三种叙述都不完整 13 DCS 的中文含意是 B A 比例 积分 微分控制 B 分布式控制系统 C 可编程序控制器 D 以上三个都不正确 三 判断题 三 判断题 判断下列陈述的对错 你认为正确的 在每道题后面的括号里打判断下列陈述的对错 你认为正确的 在每道题后面的括号里打 否则打 否则打 本题共计 本题共计 20 分 包括分 包括 10 题 每题题 每题 2 分 分 1 与 DCS 相比 Fieldbus 的主要技术优点之一是实现了控制系统彻底的分散 2 热电阻温度计需要进行冷端补偿才能正常工作 3 PID 的含义是比例 积分和微分 4 前馈控制系统是一种定值控制 一般情况下前馈控制可以单独使用 5 用 Smith 补偿器来处理大时延控制对象时 不必要提供精确的对象数学模型 6 6 被控对象特性是指被控对象输入与输出之间的关系 7 串级控制系统中的副控制器给定值是由主控制器的输出决定的 所以副控制器 相当于一个闭环定值控制系统 8 衰减比 n 表示系统过渡过程曲线变化两个周期后的衰减快慢 9 热电阻温度计和热电偶温度计一样 测温时需要进行温度补偿 10 一个单回路控制系统由控制器 执行器 检测变送装置和被控对象组成 11 在比值控制系统中 一般选择易调节的量为主变量 易测量的量为副变量 12 DDC 的中文含义是直接数字控制 13 被控对象的动态特性是描述被控对象输入输出关系动态特征的 14 串级控制系统适用于容量滞后较小的生产工艺过程 15 前馈控制系统一般可单独使用 因为其控制精度高 且不受外界干扰影响 16 前馈控制与定值控制的原理相同 都是以偏差进行调解的 17 被控对象的存滞后时间常数是由于其自身的惯性特性引起的 18 在串级控制中 副控制器的输入值为主控制器的输出 四 简答题 本题共计四 简答题 本题共计 15 分 包括分 包括 5 小题 每题小题 每题 3 分 分 1 什么是定值控制系统 7 答案答案 定值控制系统是指设定值恒定不变的控制系统 定值控制系统的作用是克服 扰动对被控变量的影响 使被控变量最终回到设定值或其附近 以后无特殊说明控 制系统均指定值控制系统而言 2 什么是随动控制系统 答案答案 随动控制系统的设定值是不断变化的 随动控制系统的作用是使被控变量能 够尽快地 准确无误地跟踪设定值的变化而变化 3 什么是程序控制系统 答案答案 程序控制系统的设定值也是变化的 但它是一个已知的时间函数 即设定值 按一定的时间程序变化 4 什么是调节 被控 对象 给定值和偏差 答案答案 自动调节系统的生产设备叫做调节对象或简称对象 而生产中要求保持的工 艺指标 称为给定值 对于自动调节系统中 习惯采用给定值 R 减去测量值 Y 作 为偏差 e 即 e R Y 给定值 R 大于测量值 Y 时为正偏差 而给定值 R 小于测量值 Y 时为负偏差 5 什么叫绝对压力 表压及真空度 它们的相互关系是怎样的 答案答案 绝对压力 绝对真空下的压力称为绝对零压 以绝对零压为基准来表示的压力叫绝 对压力 表压力 当绝对压力大于大气压力时 绝对压力高于大气压力的数值称为表压力 简称表压 真空度 当绝对压力小于大气压力时 绝对压力低于大气压力的数值称为真空度或 8 负压 绝对压力 大气压 表压 真空度之间的相互关系如图所示 6 7 简述 PID 调节器 和的作用是什么 c K i T d T 答案答案 在 PID 调节器中 越大 表示调节作用越强 值越大 表示积分作用 c K i T 减弱 值越大表示微分作用增强 d T 8 有一流量调节系统 信号传输管线很长 因此 系统产生较大的传送滞后 有 人设想给调节器后加微分器来改善系统特性 试问这种设想合理否 为什么 若不 合理 应采取什么措施合理 答案答案 这种设想不合理 因为信号传送滞后是纯滞后 而微分作用不能克服纯滞后 解决这一问题合理的措施是采用 1 1 继动器加在信号传输线之间 以增大信号流 速 从而减小传输滞后 改善系统特性 9 利用微分作用来克服控制系统的信号传递滞后的设想是否合理与正确 答案答案 这种设想不合理 因为信号传送滞后是纯滞后 而微分作用不能克服纯滞后 合理的措施是采用 1 1 继动器加在信号传输线之间 以增大信号流速 从而减小 9 传输滞后 改善系统特性 10 通常在什么场合下选用比例 P 比例积 PI 比例积分微分 PID 调节规 律 答案答案 比例调节规律适用于负载变化较小 纯滞后不太大而工艺要求不高又允许有 余差的调节系统 比例积分调节规律适用于对象调节通道时间常数较小 系统负载变化不大 需要消 除干扰引起的余差 纯滞后不大 时间常数不是太大 而被调参数不允许与给定 值有偏差的调节系统 比例积分调节规律适用于容量滞后较大 纯滞后不太大 不允许有余差的对象 11 试简述临界比例度法及其特点 答案答案 临界比例度法是在纯比例运行下通过试验 得到临界比例度靠和临界周期 Tk 然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值 这种方法比较简单 易于掌握和判断 适用于一般的控制系统 但是不适用于临界 比例度小的系统和不允许产生等幅振荡的系统 否则易影响生产的正常进行或造成 事故 12 试简述衰减曲线法及其特点 答案答案 衰减曲线法是在纯比例运行下通过使系统产生衰减震荡 得到衰减比例度 和衰减周期 或上升时间 然后根据经验总结出来的关系求出控制器各 s s T 升 T 参数值 这种方法比较简便 整定质量高 整定过程安全可靠 应用广泛 但对于干扰频繁 记录曲线不规则的系统难于应用 10 13 简述热电偶温度计组成部分及各部件的功能 本题每写出 1 个组成部分得 1 分 每写出 1 个组成部分功能得 1 分 答案 答案 热电偶温度计的基本组成部分有 热电偶 测量仪表 连接热电偶和测量仪 表的导线 如下图所示 图题 4 2 热电偶是系统中的测温元件 测量仪表是用来检测热电偶产生的热电势信号的 可 以采用动圈式仪表或电位差计 导线用来连接热电偶与测量仪表 为了提高测量精 度 一般都要采用补偿导线和考虑冷端温度补偿 14 串级控制系统有哪些特点 主要使用在哪些场合 答案 答案 串级控制系统的主要特点为 每写出 1 个应用场合的得 2 分 a 在系统结构上 它是由两个串接工作的控制器构成的双闭环控制系统 b 系统的目的在于通过设置副变量来提高对主变量的控制质量 c 由于副回路的存在 对进入副回路的干扰有超前控制的作用 因而减少了 干扰对主变量的影响 d 系统对负荷改变时有一定的自适应能力 串级控制系统主要应用于 对象的滞后和时间常数很大 干扰作用强而频繁 负荷 11 变化大 对控制质量要求较高的场合 15 简述建立对象的数学模型两种主要方法 每写出 1 种方法的得 2 分 答案 答案 一是机理分析法 一是机理分析法 机理分析法是通过对对象内部运动机理的分析 根据对象中物 理或化学变化的规律 比如三大守恒定律等 在忽略一些次要因素或做出一些近似 处理后推导出的对象特性方程 通过这种方法得到的数学模型称之为机理模型 它 们的表现形式往往是微分方程或代数方程 二是实验测取法 二是实验测取法 实验测取法是在所要研究的对象上 人为施加一定的输入作用 然后 用仪器测取并记录表征对象特性的物理量随时间变化的规律 即得到一系列 实验数据或实验曲线 然后对这些数据或曲线进行必要的数据处理 求取对象的特 性参数 进而得到对象的数学模型 16 复合前馈控制中的两种典型形式是什么 4 答案 答案 前馈 反馈控制和前馈 串级控制 17 热电偶有哪几种冷端补偿方法 6 答案 答案 a 冷端温度冰浴法 b 计算修正法 c 补偿电桥法 18 写出任意三种常用的控制器参数整定方法 6 答案 答案 a 经验法 12 b 稳定边界法 c 衰减曲线法 d 响应曲线法 e 衰减频率特性法 答出其中任意三种者得 6 分 每答出 1 种得 2 分 19 什么是串级控制 它由哪些基本环节组成 答案 答案 将两台控制器串联在一起 使被控量的控制器的输出作为辅助控制量控制器 的给定值 而辅助控制器输出控制一台控制阀的控制系统就是串级控制系统 串级控制系统一般由主被控对象 副被控对象 控制阀 主控制器 副控制器 主 变送装置 副变送装置组成 20 简述大时延控制系统 Smith 预估补偿方案的特点 答案 答案 Smith 预估补偿方案的特点是预估出过程在基本扰动下的动态特性 然后由 预估器进行补偿 力图使被延迟了时间的被调量超前反映到控制器 使控制器提 前动作 从而明显的减小超调量和加速调节过程 改善控制系统的品质 21 简述什么是有自衡能力的被控对象 答案 答案 当被控对象受到干扰作用 平衡状态被破坏后 不需要外加控制作用 能依 靠自身达到新的平衡状态的能力称为有自衡能力 这种对象称为有自衡能力的被控 对象 22 前馈控制适用于什么场合 答案 答案 前馈控制是按扰动而进行控制的 因此 前馈控制常用于的场合 a 一是扰动必须可测 否则无法实施控制 b 二是必须经常有比较显著和比较频繁的扰动 否则无此必要 13 c 三是存在对被控参数影响较大且不易直接控制的扰动 23 分别说明比例 积分 微分控制对控制系统的作用 答案 答案 比例控制影响系统的动态特性和系统的稳定性 积分控制的作用是可以消除 系统余差 微分控制可以提高系统的响应速度 克服对象容量滞后的影响 24 前馈控制适用于什么样的场合 前馈控制是按扰动而进行控制的 因此 前馈控制常用于以下场合 1 扰动必须 是可测的 否则无法实施控制 2 必须经常有比较明显和频繁的扰动 否则没有 必要 3 存在对被控参数较大而且不易直接控制的扰动 25 为什么前馈控制常与反馈控制构成前馈 反馈控制系统 答案 答案 前馈控制是一种补偿控制 一般来讲 前馈控制无法全部补偿扰动对被控变 量所产生的影响 因此 单纯的前馈控制系统在应用中就会带来一定的局限性 为 克服这一弊端 前馈控制常与反馈控制联用 构成前馈 反馈控制系统 对最主要 的 显著的 频繁的无法直接控制的扰动 由前馈来进行补偿控制 对无法完全补 偿的扰动影响 由反馈控制根据其对被控变量所产生的偏差大小来进行控制 26 控制器的正反作用是如何确定的 五 五 计算题 本题共计计算题 本题共计 15 分 包括分 包括 2 小题 小题 1 5 分 某控制系统用稳定边界法分别整定控制器参数 已知临界比例度 试分别确定用 PI 和 PID 作用时的控制器参数 稳定 25 k min5 4 k T 边界法计算表如下 14 I T D T P2 k PI2 2 k 0 85 k T PID1 7 k 0 5 k T0 13 k T 解解 对于 PI 控制器查表得 55 0 252 22 2 k P 825 3 5 485 0 85 0 kI TT 对于 PI D 控制器查表得 55 0 252 22 2 k P 825 3 5 485 0 85 0 kI TT 585 0 5 413 0 13 0 kD TT 2 5 分 某控制系统用 4 1 衰减曲线法分别整定控制器参数 将积分时间调至 最大 微分时间调至最小 对系统施加阶跃信号 经过调节后系统的衰减比为 4 1 此时记录下来的比例度和时间参数 试分别确定用 PI56 s 5 1min s T 和 PID 作用时的控制器参数 4 1 衰减曲线整定经验参数表如下 I T D T 控制参数 控制作用 控制参数 控制作用 15 P s PI 1 2 s 0 5 s T PID 0 8 s 0 3 s T0 1 s T 解解 对于 PI 控制器查表得 1 21 2 56 0 67 s P 0 50 5 5 12 55 Ik TT 对于 PI D 控制器查表得 0 80 8 56 0 48 s P 0 30 3 5 11 53 Ik TT 0 10 1 5 10 51 Ds TT 3 10 分 一个流量双闭环比值控制系统如题 5 2 图所示 其比值用 DDZ 型 乘法器实现 已知 求 3 1max 26500 Qmh 3 2max 32000 Qmh a 画出控制系统的结构图 b 当时 比值控制系统的比值及比值系数分别为多少 0 16ImA K K c 待比值系统稳定时 测得 试计算此时的为多大 1 16ImA 2 I 16 题 5 2 图 流量双闭环比值控制系统原理图 解解 1 由于416 0 KI 得 0 4 16 164 160 75KI 所以 1max 2max Q KK Q 2max 1max 32000 0 750 9 26500 Q KK Q 2 由仪表的比例系数定义 2 1 4 4 ImA K ImA 得 21 4 4IK ImAmA 即 2 0 9 104 49 4ImA 17 4 一个比值流量控制系统用 DDZ 型乘法器来进行比值运算 其原理图如题 3 图所示 流量用孔板配差压变送器来测量 但没有开方器 已知 kg h kg h 1max 3600Q 2max 2000Q a 试画出比值控制系统的结构图 b 如果要求比值为 应如何设置乘法器的设定值 12 2 1QQ 0 I 乘法器的输出 10 4 4 4 16 II I 题 3 图 单闭环乘法比值控制系统原理图 解解 流量的最大量程分别为 流量与检测电流 1max 3600 Fkg h 2max 2000 Fkg h 的关系为 流量比值为 乘法器的输 1 1 1max 164 F I F 2 2 2max 164 F I F 2 1 F K F 出为 10 4 4 4 16 II I 18 稳态时有 即 2 II 10 2 4 4 4 16 II I 2 0 1 4 164 4 I I I 0 16 4IK 不加开方器情况 要进行非线性处理 22 2 2 1max1max2 2max12max 1 3600 0 90 81 2 2000 FFF KK FFF A 性性 乘法器的设置值 mAKI96 1641681 0 416 0 非线性 六 六 应用题 应用题 15 1 为了获得被控对象的动态特性 常用的实验方法之一是给被控对象施加一个阶 跃扰动信号 观察其响应 从而有观察到的信息分析其特性 但由于某些生产过程 的被控对象不允许长时间施加这样的干扰信号 所以人们采用矩形脉冲信号取代阶 跃扰动 获得观测数据 再将脉冲响应曲线转换成阶跃响应曲线 以便于特性提取 题图 6 为一个矩形扰动脉冲x 宽度为 t0 高度为 A 施加到被控对象上的响应曲 线y 用所学过的控制理论知识 将该脉冲响应曲线转换成高度为 A 的阶跃信号响 应曲线 要求分析转换机理 写出转换步骤 19 题 6 图 矩形脉冲输入 输出曲线 答答 设被控对象特性为线性特性 由叠加原理 输入一个矩形脉冲信号 相当于施 加两个阶跃信号 一个在 t 0 处 另一个在 t t0处 设阶跃响应为y1 将所测绘的响应曲线按时间间隔 t0等分 在第一区间 y1 t0 y1 t0 在第二区间y1 2t0 y 2t0 y1 t0 第三区间 y1 3t0 y 3t0 y1 2t0 以此 类推 将前一区间的阶跃响应曲线叠加到本区间的脉冲响应曲线上 即可得到本区 间的阶跃响应曲线 其响应曲线见下图 20 阶跃响应曲线 2 为了获得被控对象的动态特性 常用的实验方法之一是给被控对象施加一个阶 跃扰动信号 观察其响应 从而有观察到的信息分析其特性 但由于某些生产过程 的被控对象不允许长时间施加这样的干扰信号 所以人们采用矩形脉冲信号取代阶 跃扰动 获得观测数据 再将脉冲响应曲线转换成阶跃响应曲线 以便于特性提取 题图 6 为一个矩形扰动脉冲x 宽度为 t0 高度为 A 施加到被控对象上的响应曲 线y 用所学过的控制理论知识 将该脉冲响应曲线转换成高度为 A 的阶跃信号响 21 应曲线 要求分析转换机理 写出转换步骤 22 3 在某一蒸汽加热器的控制系统中 用响应曲线法进行参数调整 当电动单元组 合控制器的输出从 6mA 改变到 7mA 时 温度记录仪的指针从 85 升到 87 8 从原来的稳定状态达到新的稳定状态 仪表的刻度为 50 100 并测出纯滞后时 间 0 1 2min 时间常数 T0 2 5min 如采用 PI 和 PID 控制规律 试确定出整定参数 响应曲线法控制器参数整定经验公式见附表 解解 输入增量为 mA761X 输出增量为 87 885 02 8Y 输入量程差为 mA maxmin 10010XX 23 输出量程差为 maxmin 1005050YY 所以 maxmin 0 maxmin 2 8 50 0 56 1 10 YYY K XXX 由查表得 在选用 PI 控制器时 00 0 0 56 1 2 1 1100 1 1100 30 2 5 K T min 0 3 33 3 1 23 96 I T 在选择 PID 控制器时 00 0 0 56 1 2 0 85100 0 85100 23 2 5 K T min 0 22 1 22 4 I T min 0 0 50 5 1 20 6 D T 4 用分度号为 K 的镍铬 镍硅热电偶测量温度 在没有采取冷端温度补偿的情况 下 显示仪表指示值为 500 而这时冷端温度为 60 24 试问 实际温度应为多少 答答 如果热端温度不变 设法使冷端温度保持在 20 此时显示仪表的指示值应 为多少 解解 显示仪表指示值为 500 时 查表可得此时显示仪表的实际输入电势为 20 64mV 由 于这个电势是由热电偶产生的 即 20 64 O E t tmV 同样 查表可得 00 0 0 20 642 46323 076 E tE t tE t mV 由 23 076mV 查表可得 t 557 即实际温度为 557 当热端为 557 冷端为 20 时 由于 E 20 0 0 798mV 故有 00 0 0 23 0760 79822 278 E t tE tE t mV 25 由此电势 查表可得显示仪表指示值应为 538 4 5 12 某生产过程需要甲乙两种液体 甲液体的正常流量为 1250m3 h 仪表量 程为 0 1350m3 h 乙的正常流量为 150m3 h 仪表量程为 0 240m3 h 如果选甲为 主变量 乙为副变量 设计一个控制乙的单闭环比值控制系统 画出流程图并计算 引入开方运算与不引入开方运算所分别设置的比值系数 答答 采用乘法器的单闭环比值控制流程框图如图所示 其中 Q1为甲流量 Q2为乙流量 Q1的量程上限 3 1max 1350 Qmh Q2的量程上限 3 2max 150 Qmh Q1的量程下限 3 1min 0 Qmh Q2的量程下限 3 2min 0 Qmh 1 引入开方器时 比值系数为 26 1max1min1max1min2 12max2min2max2min 150 13500 0 675 12502400 QQQQQ KK QQQQQ 2 不引入开方器时 2 1max1min2 12max2min 2 2 150 13500 0 6750 456 12502400 QQQ K QQQ 6 设计一个比例 积分 PI 调节器 控制一个温度调节系统 控制器的调节范围 为 0 3000 控制器的输出为 4 20mA 当给定被控对象一个如图 a 所示的阶跃 输入时 测定的被控对象响应曲线如图 b 所示 响应曲线法控制器参数整定经验 公式见下表 要求 计算出控制器的控制参数 画出控制系统方框图 响应曲线法控制器参数整定经验公式表 调节参数 调节规律 比例度 积分时间 TI微分时间 TD P K0 0 T0 100 PI1 1 K0 0 T0 100 3 3 0 PID0 85 K0 0 T0 100 2 00 5 0 27 答答 由已知条件得 控制器的调节范围上下限为 和 控 max 3000y min 0y 制器的输入上下限为mA 和mA max 20P min 4P 由测试数据得 当输入信号从 4mA 变化到 18mA 时 被控对象输出信号从 0 变化 到 2500 由此得广义被控对象的放大系数 0 K 0 maxminmaxmin 25000184 30000204 250016 0 95 300014 yP K yyPP 28 在测得的曲线上找拐点 A 作切线交于 B C 点 如下图 图中的读数约为 所以 由表中查得3min B t 20min C t 0 20317minT 0 3min PI 控制器的比例度计算公式为 00 0 0 95 3 1 1100 1 1100 18 48 17 K T 1 1 0 184819 11 c K 积分常数为 0 3 33 3 39 9min I T 控制系统方框图见下图 29 广义被控对象 PI 控制器 1 19 11 1 9 9s 3 0 95 171 s e s 7 已知已被控对象的传递函数为 0 0 12 1 1 s K e W s T sT s 在阶跃扰动变化 从变化到 的作用下 其响应曲线 r t 12r tmA 16r tmA 30 如下图所示 使用阶跃响应曲线确定被控对象的传递函数中的各参数 0 K 和 二阶被控对象响应曲线上各特征值关系曲线图见附图 1 T 2 T 答答 曲线的起始点为 在曲线中找到拐点 过拐点作切线交于 BPCD 1 在阶跃响应特性曲线上确定出 108 5y 0 100y 101y 107 T y 11T 0 5 2 Wei 3 Wei 4 31 32 8 对于有自衡能力的二阶被控对象的传递函数为 0 0 12 1 1 K W s T sT s 其单位阶跃响应曲线如下图 用图解法确定此二阶被控对象传递函数的参数 0 K 和 其中与的相互关系表见附表 1 T 2 TBEm 33 答答 由于输入为单位阶跃输入 被控对象的放大系数为 0 13 5K 和的确定步骤如下 1 T 2 T 1 过响应曲线的拐点 A 作切线 2 分别交 B C D 和 E 点 并求得 CD 和 BE 值 5 5B 5C 9 5D 4 5