PLC 控制步进电机

PLC 控制步进电机应用实例 写出组成整个系统的 PLC 模块及外围器件 并附相关程序 PLC 品牌不限 工控 PLC 擂台每周一期 本期下周末结贴 奖项设置 一等奖1名 50MP 二等奖5名 10MP 三等奖10名 30积分 MP 介绍 gongkongMP 即工控币 是中国工控网的用户积分与回馈系统的一个网络虚拟计价单位 类似于大家熟悉的 QB 1个 MP 1元人民币 MP 有什么用 兑换服务 以1个 MP 1元来置换中国工控网的相关服务 兑换现金 非积分获得的 MP 可兑换等值现金 满100MP 后 用户 可通过用户管理后台申请兑换 回复 举报 收藏评分 林 森 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 24 14 05 36 1楼 基于基于 PLC 的步进电机运动控制的步进电机运动控制 一 一 步进电机工作原理步进电机工作原理 1 步进电机简介步进电机简介 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构 通俗一点讲 当步进驱动器接收到一个脉冲信号 它就驱动步进电机按设定的方向转 动一个固定的角度 及步进角 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量 从而达到准确定位的目的 也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动 的速度和加速度 从而达到调速的目的 在非超载的情况下 电机的转速 停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数 而不受负载变化的影响 即给电机加一个脉冲信号 电机则转 过一个步距角 这一线性关系的存在 加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点 使得在速度 位置等控制领域用步进电机来控制变 的非常的简单 2 步进电机的运转原理及结构步进电机的运转原理及结构 电机转子均匀分布着很多小齿 定子齿有三个励磁绕阻 其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开 0 1 3 2 3 即 A 与齿1相对齐 B 与齿2向右错开1 3 C 与齿3向右错开2 3 A 与齿5相对齐 A 就是 A 齿5就是齿1 3 旋转旋转 如 A 相通电 B C 相不通电时 由于磁场作用 齿1与 A 对齐 转子不受任何力 以下均同 如 B 相通电 A C 相不通电时 齿2应 与 B 对齐 此时转子向右移过1 3 此时齿3与 C 偏移为1 3 齿4与 A 偏移 1 3 2 3 如 C 相通电 A B 相不通电 齿3应与 C 对齐 此时转子又向右移过1 3 此时齿4与 A 偏移为1 3 对齐 如 A 相通电 B C 相不通电 齿4与 A 对齐 转子又向右移过1 3 这样经过 A B C A 分别通电状态 齿4 即齿1前一齿 移到 A 相 电机转子向右转过一个齿距 如果不断地按 A B C A 通 电 电机就每步 每脉冲 1 3 向右旋转 如按 A C B A 通电 电机就反转 由此可见 电机的位置和速度由导电次数 脉冲数 和 频率成一一对应关系 而方向由导电顺序决定 步进电机的静态指标术语 拍数 完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用 n 表示 或指电机转过一个齿距角所需脉冲数 以四相电机为例 有四相四拍 运行方式即 AB BC CD DA AB 四相八拍运行方式即 A AB B BC C CD D DA A 步距角 对应一个脉冲信号 电机转子转过的角位移用 表 示 360度 转子齿数 J 运行拍数 以常规二 四相 转子齿为50齿电机为例 四拍运行时步距角为 360度 50 4 1 8度 俗称整步 八拍运行时步距角为 360度 50 8 0 9度 俗称半步 4 步进电动机的特征步进电动机的特征 1 运转需要的三要素 控制器 驱动器 步进电动机运转需要的三要素 控制器 驱动器 步进电动机 以上三部分是步进电机运转必不可少的三部分 控制器又叫脉冲产生器 目前主要有 PLC 单片机 运动板卡等等 2 运转量与脉冲数的比例关系运转量与脉冲数的比例关系 二 二 西门子西门子 S7 200 CPU 224 XP CN 本机集成14输入 10输出共14个数字量 I O 点 2输入 1输出3个模拟量 I O 点 可连接7个扩展模块 最大扩展至168路数字量 I O 点或38 路模拟量 I O 点 22K 字节程序和数据存储空间 6个独立的30KHz 高速计数器 2个独立的20KHz 高速脉冲输出 具有 PID 控制器 1个 RS458通讯 编程口 具有 PPI 通讯协议 MPI 通讯协议和自由通讯能力 I O 端子排可很容易地整体拆卸 是具有较强能力的控制器 三 三 三相异步电动机三相异步电动机 DF3A 驱动器驱动器 1 产品特点产品特点 可靠性高 数字技术和单片机的应用 使得驱动器线路简单可靠 合理的结构设计 使得整机结构紧凑 防护性能好 短路 过流 超温 欠 压保护线路提供全面 可靠的保护 大大提高了步进驱动器的可靠性 低速性能好 引入单片机进行软环分及矢量细分 实现1 1平滑细分及 5 10 20倍矢量细分 使得步进电机低速运行平稳 避免振荡及失步 矢量细分技术的应用 使得与 m 级位置控制器配套的步进系统输出精 度接近 m 级 高速性能优 输入信号频率不大于250kHz 20细分时 输出电流频率可达15kH 由于采用单高压 300V 恒流斩波 高速 特性好 驱动步进电机空载运行最高速不低于7 0mm min 适用面广 输出电流3A 10A 可调 可驱动90BF 110BF 130BF 步进电机 输出转 矩2N m 25N m 2 主要技术参数主要技术参数 四 四 PLC 与步进电机驱动器接口原理图与步进电机驱动器接口原理图 五 五 PLC 控制实例的流程图及梯形图控制实例的流程图及梯形图 1 控制要求控制要求 1 要求点机能正反转 2 电机有高低速两档 3 电机位移和距离有两档 4 要求说明用 PLS 原理 5 所有换挡均需要在电机停止时进行 2 流程图流程图 3 梯形图梯形图 引用 回复 举报 评分 林 森 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 24 14 07 48 2楼 上面的 PLC 与步进电机驱动器接口原理图 太大显示不全 下面是缩小版的 引用 回复 举报 评分 陈石头 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 24 14 51 23 3楼 步进电机的定位控制步进电机的定位控制 plc 输出的集成脉冲可通过步进电机进行定位控制 关于定位控制 调节和控制操作之间存在一些区别 步进电机不需要连续的位置控制 而在 控制操作中得到应用 在以下的程序例子中 借助于 cpu214所产生的集成脉冲输出 通过步进电机来实现相对的位置控制 虽然这种类型的定 位控制不需要参考点 本例还是粗略地描述了确定参考点的简单步骤 因为实际上它总是相对一根轴确定一个固定的参考点 因此 用户借助于 一个输入字节的对偶码 dual coding 给 cpu 指定定位角度 用户程序根据该码计算出所需的定位步数 再由 cpu 输出相关个数的控制脉冲 1 系统结构系统结构 如图1所示 图1 系统结构 2 硬件配置硬件配置 如表1所示 3 软件结构 软件结构 3 1 plc 的输入信号与输出信号的输入信号与输出信号 plc 的部分输入信号与输出信号 以及标志位如表2所示 3 2 系统软件设计系统软件设计 plc 的程序框图如图2所示 3 3 初始化初始化 在程序的第一个扫描周期 sm0 1 1 初始化重要参数 选择旋转方向和解除联锁 3 4 设置和取消参考点设置和取消参考点 如果还没有确定参考点 那么参考点曲线应从按 start 按扭 i1 0 开始 cpu 有可能输出最大数量的控制脉冲 在所需的参考点 按 设置 取消参 考点 开关 i1 4 后 首先调用停止电机的子程序 然后 将参考点标志位 m0 3置成1 再把新的操作模式 定位控制激活 显示在输出端 q1 0 如果 i1 4的开关已激活 而且 定位控制 也被激活 m0 3 1 则切换到 参考点曲线 参考点曲线 在子程序1中 将 m0 3置成0 并取消 定位控 制激活 的显示 q1 0 0 此外 控制还为输出最大数量的控制脉冲做准备 当再次激活 i1 4开关 便在两个模式之间切换 如果此信号产生 同时电机在运转 那么电机就自动停止 实际上 一个与驱动器连接的参考点开关将代替手动操作切换开关的使用 所以 参考点标志能解决模式切换 3 5 定位控制定位控制 如果确定了一个参考点 m0 3 1 而且没有联锁 那么就执行相对的定位控制 在子程序2中 控制器从输入字节 ibo 读出对偶码方式的定位角度 后 再存入字节 mb11 与此角度有关的脉冲数 根据下面的公式计算 n 360 s 式中 n 控制脉冲数 旋转角度 s 每转所需的步数 该程序所使用的步进电机采用半步操作方式 s 1000 在子程序3中循环计算步数 如果现在按 start 按钮 i1 0 cpu 将从输出端 q0 0输出所计 算的控制脉冲个数 而且电机将根据相应的步数来转动 并在内部将 电机转动 的标志位 m0 1置成1 在完整的脉冲输出之后 执行中断程序 0 此程序将 m0 1置成0 以便能够再次起动电机 3 6 停止电机停止电机 按 stop 停止 按扭 i1 1 可在任何时候停止电机 执行子程序0中与此有关的指令 4 程序和注释程序和注释 标题 用脉冲输出进行定位控制 主程序 ld sm0 1 仅首次扫描周期 sm0 1才为1 r m0 0 128 md0至 md12复位 atch 0 19 把中断程序0分配给中断事件19 脉冲串终止 eni 允许中断 脉冲输出功能的初始化 movw 500 smw68 脉冲周期 t 500us movw 0 smw70 脉冲宽度为0 脉冲调制 movd 429496700 smd72 为参考点设定的最大脉冲数 设置逆时针旋转 ldn m0 1 若电机停止 a i1 5 且旋转方向开关 1 s q0 2 1 则逆时针旋转 q0 2 1 设置顺时针旋转 ldn m0 1 若电机停止 an i1 5 且旋转方向开关 0 r q0 2 1 则逆时针旋转 q0 2 0 联锁 ld i1 1 若按 stop 停止 按钮 s m0 2 1 则激活联锁 m0 2 1 解除联锁 ldn i1 1 若 start 启动 按钮松开 an i1 0 且 stop 停止 按钮松开 r m0 2 1 则解除联锁 m0 2 0 确定操作模式 参考点定位控制 ld i1 4 若按 设置 取消参考点 按钮 eu 上升沿 call 1 则调用子程序1 启动电机 ld i1 0 若按 start 启动 按钮 eu 上升沿 an m0 1 且电机停止 an m0 2 且无联锁 ad smd72 1 且步数 1 则 movb 16 85 smb67 置脉冲输出功能 pto 的控制位 pls 0 启动脉冲输出 q0 0 s m0 1 1 电机运行 标志位置位 m0 1 1 定位控制 ld m0 3 若已激活 定位控制 操作模式 an m0 1 且电机停止 call 2 则调用子程序2 停止电机 ld i1 1 若按 stop 停止 按钮 eu 上升沿 a m0 1 且电机运行 则 call 0 则调用子程序0 mend 主程序结束 子程序1 sbr 0 子程序0停止电机 movb 16 cb smb67 激活脉宽调制 pls 0 停止输出脉冲到 q0 0 r m0 1 1 电机运行 标志位复位 m0 1 0 ret 子程序0结束 sbr1 子程序1 确定操作模式 ld m0 1 若电机运行 call 0 则调用子程序0 停止电机 申请 参考点曲线 ld m0 3 若已激活 定位控制 则 r m0 3 1 参考点标志位 复位 m0 3 0 r q1 0 1 取消 定位控制激活 信息 q1 0 0 movd 429496700 smd72 为新的 参考点曲线 设定最大的脉冲数 cret 条件返回到主程序 申请 定位控制 ldn m0 3 若未设置参考点 m0 3 0 则 s m0 3 1 参考点标志位置位 m0 3 1 s q1 0 1 输出 定位控制激活 信息 q1 0 1 ret 子程序1结束 子程序2 sbr2 子程序2 定位控制 movb ib0 mb11 把定位角度从 ibo 拷到 md8的最低有效字节 mb11 r m8 0 24 mb8至 mb10清零 div 9 md8 角度 9 q1 r1 movw mw8 mw14 把 r1存入 md12 mul 25 md8 q1 25 md8 mul 25 md12 div 9 md12 r1 25 9 q2 r2 call 3 在子程序3中循环步数 movw 0 mw12 删除 r2 d md12 md8 把步数写入 md8 movd md8 smd72 把步数传到 smd72 ret 子程序2结束 子程序3 sbr3 子程序3 循环步数 ldw mw12 5 如果 r2 5 9 则 incw mw14 步数增加1 ret 子程序3结束 中断程序0 脉冲输出终止 int0 中断程序0 r m0 1 1 电机运行 标志位复位 m0 1 0 ret 子程序0结束 引用 回复 举报 评分 云锋 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 24 14 59 24 4楼 楼上的动作也太快了嘛 引用 回复 举报 评分 玻璃的心 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 24 20 01 11 5楼 我来晚了 引用 回复 举报 评分 woyaokong 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 24 20 13 36 6楼 又学习了 高手快出来啊 引用 回复 举报 评分 玻璃的心 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 24 20 17 17 7楼 基于基于 PLC 的步进电机的开环控制系统设计的步进电机的开环控制系统设计 一 控制要求 能够实现步进电机的起动和停止 正转和反转及改变转速 能够实现步进电机的单四拍 双四拍 单双八拍运行 当按下按钮 SB1时 步进电机以单四拍方式和500MS 步的频率顺时针方向运行30步后停止 当按下按钮 SB2时 步进电机以单四拍方式和500MS 步的频率逆时针方向运行30步后停止 当按下按钮 SB3时 步进电机以双四拍方式和500MS 步的频率顺时针方向运行30步后停止 当按下按钮 SB4时 步进电机以双四拍方式和500MS 步的频率和逆时针方向运行30步后停止 当按下按钮 SB5时 步进电机以单双八拍方式和500MS 步的频率顺时针方向运行30步后停止 当按下按钮 SB6时 步进电机以单双八拍方式和500MS 步的频率逆时针方向运行30步后停止 任何时刻按下按钮 SB7 步进电机停止 二 设计方案论证及电路图 PLC 的输入输出接线图 编程元件地址分配表 硬件组态 控制程序 2 1 PLC 的输入输出接线图 附图一 控制两相步进电动机正反转控制线路接线图 2 2编程元件地址分配表 PlC 编程元件的地址分配及相应符号表 2 3硬件组态 PLC 硬件组态表 2 4控制程序 线性化控制程序 双四拍 引用 回复 举报 评分 玻璃的心 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 24 20 21 18 8楼 以上为线性化编程 有些朋友喜欢结构化编程 这里再给出结构化编程 引用 回复 举报 评分 玻璃的心 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 24 20 43 54 9楼 结构化化控制程序 单四拍 结构化化控制程序 单四拍 结构化化控制程序 单四拍 结构化化控制程序 单四拍 FC1输出符号表 FC1输入符号表 结构化 OB1主控制程序 结构化 FC1分控制程序 以上即为结构化化控制程序 引用 回复 举报 评分 Piston 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 24 22 48 48 10楼 利用松下 FP1可编程序控制器可以方便地实现对电机速度和位置的控制 方便可靠地进行各种步进电机的操作 完成各种复杂的工作 加 速了机电一体化的实现 控制方法及思路 1 FP1的特殊功能 1 脉冲输出 FP1的输出端 Y7可输出脉冲 脉冲频率可通过软件编程进行调节 其输出频率范围为360Hz 5kHz 2 高速计数器 HSC FP1内部有高速计数器 可同时输入两路脉冲 最高计数频率为10kHz 计数范围 8388608 8388607 3 输入延时滤波 FP1的输入端采用输入延时滤波 可防止因开关机械抖动带来的不可靠性 其延时时间可根据需要进行调节 调节范围为 1ms 128ms 4 中断功能 FP1的中断有两种类型 一种是外部硬中断 一种是内部定时中断 2 步进电机的速度控制 FP1有一条 SPD0指令 该指令配合 HSC 和 Y7的脉冲输出功能可实现速度及位置控制 速度控制梯形图见图1 控 制方式参数见图2 脉冲输出频率设定曲线见图3 梯形图程序见图4 电气原理图如下 3 控制系统的程序运行 关于此控制系统的接线 plc 的 Y7输出的脉冲作为步进电机的时钟脉冲 经驱动器产生节拍脉冲 控制步进电机运转 同时 Y7接至 PLC 的 输入接点 X0 并经 X0送至 PLC 内部的 HSC HSC 计数 Y7的脉冲数 当达到预定值时发生中断 使 Y7的脉冲频率切换至下一参数 从而实 现较准确的位置控制 实现这一控制的梯形图及外部接线图分别见图4 图5 控制系统的运行程序 第一句是将 DT9044和 DT9045清零 即为 HSC 进行计数做准备 第二句 第五句是建立参数表 参数存放在以 DT20为首地址的数据寄存器区 最后一句是启动 SPD0指令 执行到这句则从 DT20开始取出设定的参数并完成相应的控制要求 由第一句可知第一个参数是 K0 是 PULSE 方式的特征值 由此规定了输出方式 第二个参数是 K70 对应脉冲频率为500Hz 于是 Y7发出频率为500Hz 的脉冲 第三个参数是 K1000 即按此频率发1000个脉冲后则切换到下一个频率 而下一个频率即最后一个参数是 K0 所以当执行到这一步时脉冲停止 于是电机停转 故当运行此程序时即可使步进电机按照规定的速度 预定的转数驱动控制对象 使之达到预定 位置后自动停止 引用 回复 举报 评分 Piston 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 24 22 58 46 11楼 引用 回复 举报 评分 suizhou 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 24 23 20 25 12楼 好东西受益不浅 谢谢啊 引用 回复 举报 评分 天涯 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 25 10 29 55 13楼 都是牛人啊 引用 回复 举报 评分 main jun 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 25 16 57 42 14楼 好文 可以借鉴 引用 回复 举报 评分 woyaokong 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 25 20 15 45 15楼 新人怎么都不发程序啊 引用 回复 举报 评分 zhuzhuplc 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 25 20 19 13 16楼 看了 觉得自己还有很长的路要走 引用 回复 举报 评分 ye w 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 09 08 10 17楼 我就看看 好好学习一下 引用 回复 举报 评分 飯特餙 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 10 37 36 18楼 学如逆水行舟 不进则退啊 引用 回复 举报 评分 zhang5114210 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 11 12 22 19楼 引用 woyaokong 的回复内容 新人怎么都不发程序啊 新手来了 引用 回复 举报 评分 ljc2008 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 11 35 22 20楼 谁来发一个三菱的 先顶他一下 引用 回复 举报 评分 zhang5114210 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 11 51 15 21楼 一台很小的简单设备 利用无锡信捷的 XC5 24MT 加文本显示屏 OP320A 控制两台设备四台步进电机的正反转 步进电机选用的是常州合泰的步 进电机及驱动器 电机 28BYGH501 驱动器 BQM201M 另一个要求比较精确的驱动器采用金坛四海的 SH2034D 驱动器 加脚踏开关 电 磁铁等 设备动作 两台步进 同时转 同时停 步进1正转2圈 步进2反转0 5圈 然后电磁铁动作 然后两台步进同时反转回初始位置 引用 回复 举报 评分 zhang5114210 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 11 52 03 22楼 引用 回复 举报 评分 zhang5114210 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 11 53 20 23楼 引用 回复 举报 评分 zhang5114210 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 11 55 00 24楼 调用子程序 换规格 引用 回复 举报 评分 zhang5114210 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 11 55 57 25楼 简单电气原理图 引用 回复 举报 评分 zhang5114210 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 11 56 55 26楼 文本显示屏的 引用 回复 举报 评分 zhang5114210 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 11 58 22 27楼 采用顺序指令做的 编程比较直观 跟三菱的 PLC 编程应该差不多的 引用 回复 举报 评分 扁舟一叶 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 16 03 34 28楼 好文章啊 借鉴一下 引用 回复 举报 评分 woyaokong 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 16 47 50 29楼 不错啊 好好学习下 引用 回复 举报 评分 HUANGYONG123 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 26 22 53 43 30楼 长见识啦 一个字 好 引用 回复 举报 评分 涛声依旧 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 27 07 54 17 31楼 不错啊 引用 回复 举报 评分 ddad1989 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 27 09 39 56 32楼 我正好要用这个功能 请问林森 你这个功能的实现不需要用 PTO 指令么 我对于脉冲输出控制电机这个指令还不是很明白 请问你可以 加一下我的 QQ 给我一下指导么 谢谢 我的 QQ332968555 引用 回复 举报 评分 LN369 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 27 18 37 43 33楼 好贴 引用 回复 举报 评分 LIUXD6909 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 27 18 53 51 34楼 这个擂台摆得好 长见识 引用 回复 举报 评分 woyaokong 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 27 20 04 06 35楼 又学习了 好文章 希望多发 引用 回复 举报 评分 welfare87 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 27 22 42 10 36楼 S7 200 PLC PTO 组态步骤 1 为 S7 200 PLC 选择选项组态板载 PTO PWM 操作 2 选择 Q0 0或 Q0 1 组态作为 PTO 的输出 3 从下拉对话框中选择线性脉冲串输出 PTO 4 若您想监视 PTO 产生的脉冲数目 点击复选框选择使用高速计数器 5 在对应的编辑框中输入 MAX SPEED 和 SS SPEED 速度值 6 在对应的编辑框中输入加速和减速时间 7 在移动包络定义界面 点击新包络按钮允许定义包络 选择所需的操作模式 对于相对位置包络 输入目标速度和脉冲数 然后 您可以点击绘制步按钮 查看移动的图形描述 若需要多个步 点击新建步按钮并按要求输入步信息 对于单速连续转动 在编辑框中输入单速值 若您想终止单速连续转动 点击子程序编程复选框 并输入停止事件后的移动脉冲数 8 根据移动的需要 您可以定义多个包络和多个步 9 选择完成结束向导 引用 回复 举报 评分 彩虹 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 28 09 44 13 37楼 此程序 PLC 的 Y0 Y1 Y2输出的脉冲直接接到 功率放大器脉冲的输入端 功率放大器的输出接步进电机 引用 回复 举报 评分 ddad1989 个人主页 给 TA 发消息 加 TA 为好友 发表于 2010 12 29 10 45 30 38楼 请问西门子 PT