工业机器人技术习题答案.pdf

第一章第一章 绪论绪论 一 填空一 填空 1 1 手臂 下肢 手臂 下肢 运动运动 2 2 示教再现机器人 感知机器人 智能机器人 示教再现机器人 感知机器人 智能机器人 3 3 日系 欧 日系 欧 系系 二 选择二 选择 1 1 D D 2 2 D D3 3 C C 三 判断三 判断 1 1 2 2 3 3 第二章第二章 工业机器人的机械结构和运动控制工业机器人的机械结构和运动控制 一 填空一 填空 1 1 自由 自由 度度 2 2 操作机 控制器 示教器 末端执行器 操作机 控制器 操作机 控制器 示教器 末端执行器 操作机 控制器 示教器 示教器 3 3 点位运动 点位运动 PTPPTP 连续路径运动 连续路径运动 CPCP CPCP 4 4 正 正 向向 二 选择二 选择 1 1 D D 2 2 D D 三 判断三 判断 1 1 2 2 3 3 第三章第三章 手动操纵工业机器人手动操纵工业机器人 一 填空一 填空 1 1 机器人轴 基座轴 基座轴 机器人轴 基座轴 基座轴 外部轴外部轴 2 2 工具 工具 3 3 点动 点动 二 选择二 选择 1 1 D D 2 2 D D 三 判断三 判断 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 四 综合应用四 综合应用 表表 3 63 6 手动移动机器手动移动机器 人要领人要领 移动方式移动方式机器人坐标系机器人坐标系 位位 置置 点动点动连续移动连续移动关节关节 直直 角角工具工具用户用户 A BA B B CB C C DC D D ED E E FE F F AF A 第四章第四章 初识工业机器人的作业编程初识工业机器人的作业编程 一 填空一 填空 1 1 示教 程序 示教 程序 再现再现 2 2 跟踪 跟踪 3 3 离线编程 离线编程 二 选择二 选择 1 1 B B 2 2 D D3 3 D D 三 判断三 判断 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 四 综合应用四 综合应用 表表 4 4 6 6 直线轨迹作业直线轨迹作业 示教示教 作业点作业点 空走点空走点 插补方插补方 式式 程序点程序点 作业点作业点空走点空走点PTPPTP直线插补直线插补圆弧插补圆弧插补 程序点程序点 1 1 程序点程序点 2 2 程序点程序点 3 3 程序点程序点 4 4 程序点程序点 5 5 程序点程序点 6 6 第五章第五章 搬运机器人的作业编程搬运机器人的作业编程 一 填空一 填空 1 1 龙门式搬运机器人 悬臂式搬运机器人 侧壁式搬运机器人 摆臂式 龙门式搬运机器人 悬臂式搬运机器人 侧壁式搬运机器人 摆臂式 搬运机器人搬运机器人 2 2 吸附式 夹钳式 仿人式 吸附式 夹钳式 仿人式 3 3 机器人控制柜 示教器 气体发生装置 气吸附手爪 机器人控制柜 示教器 气体发生装置 气吸附手爪 二 选择二 选择 1 1 D D 2 2 D D 三 判断三 判断 1 1 2 2 3 3 四 综合应用四 综合应用 略略 第六章第六章 码垛机器人的作业编程码垛机器人的作业编程 一 填空一 填空 1 1 龙门式码垛机器人 摆臂式码垛机器人 龙门式码垛机器人 摆臂式码垛机器人 2 2 吸附式 夹板式 抓取式 组合式 吸附式 夹板式 抓取式 组合式 3 3 操作机 机器人控制柜 示教器 真空发生装置 气体发生装置操作机 机器人控制柜 示教器 真空发生装置 气体发生装置 4 4 一进一出 一进 一进一出 一进 两出 两进两出两出 两进两出 二 选择二 选择 1 1 A A 2 2 A A 三 判断三 判断 1 1 2 2 3 3 四 综合应用四 综合应用 略略 第七章第七章 焊接机器人的作业编程焊接机器人的作业编程 一 填空一 填空 1 1 关节式 关节式 2 2 C C 型 伺服型 伺服 3 3 弧焊 示教器 焊枪 操作机 弧焊电源 弧焊 示教器 焊枪 操作机 弧焊电源 4 4 双 双 双 双 H H 二 选择二 选择 1 1 B B 2 2 D D3 3 D D 三 判断三 判断 2 2 略 略 1 1 2 2 3 3 四 综合应用四 综合应用 1 1 表表 7 7 1313 圆弧轨迹作业圆弧轨迹作业 示教示教 焊接点焊接点 空走点空走点 插补方插补方 式式 程序点程序点 焊接点焊接点空走点空走点PTPPTP 直线插直线插 补补圆弧插补圆弧插补 程序点程序点 1 1 程序点程序点 2 2 程序点程序点 3 3 程序点程序点 4 4 程序点程序点 5 5 程序点程序点 6 6 程序点程序点 7 7 第八章第八章 喷涂机器人的作业编程喷涂机器人的作业编程 一 填空一 填空 1 1 5 65 6 手臂 手臂 2 32 3 2 2 球型手腕 非球型手腕 非球型手腕球型手腕 非球型手腕 非球型手腕 3 3 喷房 操作机 安全围栏 机器人控制器喷房 操作机 安全围栏 机器人控制器 二 选择二 选择 1 1 D D 2 2 C C 3 3 D D 三 判断三 判断 1 1 2 2 3 3 四 综合应用四 综合应用 表表 5 5 1313汽车顶盖轨迹作业示教汽车顶盖轨迹作业示教 喷涂作业点喷涂作业点 空走空走 点点 插补方式插补方式 程序点程序点 作业点作业点空走点空走点PTPPTP直线插补直线插补圆弧插补圆弧插补 程序点程序点 1 1 程序点程序点 2 2 程序点程序点 3 3 程序点程序点 4 4 程序点程序点 5 5 程序点程序点 6 6 程序点程序点 7 7 程序点程序点 8 8 程序点程序点 2424 程序点程序点 2525 第九章第九章 装配机器人的作业编程装配机器人的作业编程 一 填空一 填空 1 1 直角式 关 直角式 关 节式节式 2 2 吸附式