4083基于西门子PLC铸坯自动切割系统【机械毕业设计全套资料+已通过答辩】
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4083基于西门子PLC铸坯自动切割系统【机械毕业设计全套资料+已通过答辩】,基于,西门子,plc,自动,切割,系统,机械,毕业设计,全套,资料,已经,通过,答辩
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南京理工大学泰州科技学院 毕业设计 (论文 )外文资料翻译 学院 (系 )： 机械工程学院 专 业： 机械工程及自动化 姓 名： 胡源 学 号： 0601610124 外文出处： 17, 4, 339358 (2003) 附 件： 指导教师评语： 该篇外文资料内容与课题有一定的相关性，译文比较正确地表达了原文的意义、概念描述基本符合汉语的习惯，语句较通畅，层次较清晰。 译文较为准确地表达了原文的概念和主题，叙述较清晰，语句较通顺。 签名： 年 月 日 附件 1：外文资料翻译译文 (用外文写 ) 管道机器人爬行营救的概念与研究 摘要 ： 本文介绍了控制算法设计的一种管道爬行机器人可用于地震救援的目的和管道维修。 该机器人的设计是能够理智改变其体型，以适应管道或隧道状空洞内瓦砾 。介绍了机器人的仿真，对如何改变其形体来适应的空洞。 控制算法采用的查找表方法相结合的方法来预测的形状在对机器人的影响下使它的执行变形机构。文章还提出了设计的硬件和软件系统的机器人， 并且在机器人身体模块的实验室实验 。计算机仿真结果运用梅雷比类比仿真软件和实 验结果表明，方法是可行的，机器人形体变化控制算法的建议。 关键词： 管道机器人； 控制算法； 方法采用最小二乘法； 变形体内； 救援机器人。 1 介绍 1 1管道爬行机器人 国际管道输送油使用，天然气管和水管在年龄增长，以及一些设施已经在使用寿命之外运作，他们原先设计检查管道是许多行业所面临的重要任务。管道在炼油厂和蒸汽发电厂表面的恶化尤其常见。因此，管道的维护和检查的日益的重要性，给管道运营商提供了手段准确、可靠地检查他们的管道， 并获得所需的信息对于决策对于安全运行，康复和维修 1 。 使用自动管道检测 ，可减少停机时间和人力管子检查过程，这是个需要很高的技术要求来开发各种管道机器人。 1 2 地震救援的机器人 地震是不幸的，非常危险的天然频发现象。几乎在每一个地震受难者都埋在倒塌的建筑物、桥梁、道路等下面的废墟中。这是非常困难的到达的地方营救这些人可能会受伤，饥饿和虚弱。此外，这个结构在瓦砾堆下条件可以说是复杂、危险和未知。因此，是一种基本需要探索这些条件，确定了受害者的位置和他们的生存条件。救援这件事也急，因为它是最重要的尽快营救那些灾民。以这个结果为目标，救援机器人已经被开发中进行这些任务。在一篇文章 塔库达 2， 一个原型“酷儿” （ 机器人与模拟软件进行地貌的模拟）可用于地震救援和任务被描述，文章还介绍了试验结果可行性研究。实验结果表明了该方法的有效性、“酷儿”救援机器人的 工作提出了建议。 2陈述问题 2 1 现有的管道机器人的设计缺陷 管道机器人在大量的文件。例如，一个机器人 卡戎 系统 3 配备了智能化多传感器。这使得自动，可靠的检测损坏的位置，它的类型和规模，并给予优越的性能与多数的闭路电视系统相比。该系统已制定了对地下水和土壤污染的材料和液体的保护 “ 东洋美 ” 和“扣一吃” 4 有 1 种 微型检查机 器人 可检查 1 英寸口径的管道。该机器人可以在管道进行检查，并视检索小对象 5 。 描述一个机器人进行自动管道检测和已被证明是合适的当前管检测技术的选择。该系统的优势该系统采用一种廉价的原则生产机电设备，内管缺陷的检测能力。然而，所有的这些机器人只能工作管道具有一定的直径的而且不能工作的管道的墙壁是破裂或严重损坏，如果管径变化或管道已经部分倒塌这些机器人就不能工作。 2 2画笔的机器人 管道爬行机器人已发展为工业自动化制造的中心 ( 英国杜伦大学。工程学院， 设计的 该机器人采用了独特的，创新和专利的牵引系 统 ，这个机器人的原则和它的驱动系统是简单的。我解释下他的意思，如果用一个直径略大于孔的管子插入一个管道，其横扫回来。在这种情况下， 更容易向前推刷，但管道， 需 要 把 它向后拉 ，因此，如果两个刷互连由往复然后，通过循环缸，它能使该机器人沿着管道爬行 6。 该驱动系统已获得在全球范围内的专利。 如需 对驱动系统的进一步详情， 请参见 说明 6和 7。在 由 达勒姆开发的机器人大多采用气动和抓地力，在 这情况下 ，因此命名为管壁刷 壁 机器人 只是像其他管道机器人，仅能在管道机器人在一个有限的直径范围内工作，尽管有许多其他牵引系统，但 刷子机人只能够处理了部分的管道。 2 3一种改进的刷 壁 机器人地震救援和管道维修 该报告概述了一些改进刷壁机器人的原则，并将其应用到工作的目的都是为了地震救援和一些严重受损压碎的房屋、或是破裂的管道。因此，它的目的是能够改变它的体形状态，在倒塌的建筑物或不同直径的管道壁破裂或者两者之一的任何一种可能的糟糕的状况下。为实现这些功能，一个传感器系统用来探测黑洞形状和控 制机器人身体形状的改变，这是必要装备。从而进行有目的的救援，一个 像机能有条件的看到洞里的情况。一个二氧化碳， 检测器检测无论受害者是活着都能找出他们的位置。准备一个麦克风，可以使受害者能够顺利的和救援人员沟通。此外，空软管将由机器人为条件的空气不足。 3 研究方法 3 1轮廓 对于一 个 机器人关键是要生产出足够的摩擦 力使它能够 驱动 机器 本身 ， 并进行必要的负荷。对于地震救援的目的，机器人应能穿过洞和 由于 地震 产生 了地震的废墟裂纹 。然而，这个洞和裂缝的废墟里通常有不规则的形状和大小。因此，机器人必须能改变自己的身体形状使它产生足够的形状摩擦力。实现这一要求，必须要安装一个传感器系统放置在该机器人的头部，它是用来检测和裂纹 的大致形状的洞。在设计刷子机器的时候，四组驱动器需要安装机器人身上。这些执行机构将会改变机器人的形体，从而使传感器信号返回到系统。在这个过程中控制系统将会认出来传感器的信号，执行计算基于信号的信息发送和适当的指令来改变驱动器，使它变形。利用安装在机器人头部的 机可以观察到洞内的条件和裂缝，并对其进行研究。在机器人自动控制功能失败的情况下手动控制功能也能处理异常情况。一个软件系统基于电脑也是必需的运行数据传输和控制，把数据存储等。更确切地说，这个软件能够记录机器人的行走路线和遇到个各种洞和孔的形状。 3 2机器人的工作机制的理论 3 2 1这个机制理论的一个古老的笔刷的机器人。 建立一个真正的机器人之前模型，这是需要一些电脑模拟来验证其可行性该控制算法。运动实现了机器人的笔刷的利用率弯曲的毛为手段的推进器和支持，就像在图 1。当开启，最主要的笔刷，提供更低电阻的硬的曲率，前进；其后刷，因为它的高电阻落后的力量，保持静止状态。然而，当相反发生动力。钢瓶关闭，最主要的笔刷，而保持固定现在落后刷，提供低电阻、拉向前。 根据这一理论，阐明牵引完全依赖于硬机构设置及其可在以下方式。考虑一个单根为目的的简单，当一 个硬放进了一个管道，因为它的有效侧维，它是弯曲的管子壁，会有一个垂直力 P，如图 2。 在移动核心刷毛 ，牵引 F 应该等于 P。投影的短 毛在这个方向的维度上标明“ h”。 硬的长度是 l。弦”两个人之间的尖端的毛是表达的论文 6，给出了结论之间的最佳天使和管壁硬在 30 40取得最佳的抓地力，虽然这个天使将会改变取决于很多因素，例如润滑。在文献 7，给我们 h 和 l 之间的关系。 （ 1） 注意： 和 的 h 值可以是众所周知的， 。文章以汉族施舍一张桌子，所 得结果表明 :(1)采用如下图所示表 1。 图 1 刷机器人运动原理 图 2 毛机制图 表 1 试算表， h 和 l 的关系 图 3 一个机器人的结构体模块 3 3控制算法，在新刷的机器人 提出了一种改进的笔刷，使机器人能够改变它的体形和适应的空隙中，一个复合控制算法，基于查表法和最小经计算的方法。机器人的使用方法，来决定如何改变自己的身体形状，洞的形状和大小是参考数据文件，保存在一张盘里面。这张盘是组成数据文件，每个文件提供了一份计算的结果，通过使用 件。图 3 所示 的一个机器人的结构体模块。每个机器人身体的模块组成，带有 4 驱动器带钢圈和数百弹簧钢互相安装在地面的地带。这里的每个驱动器的终点连接到盘里，就这样的可以改变形状，可变形成循环器和推进。如果是明显的数百点圆圈，各点都被记录为一次数据。圆形状可以是唯一代表所有点的坐标能被人知道的。当执行这些圆形坐标要点，可以推入一条圆变形等数据来推算。事实上，这里的形状和实际形状的圆圈代表了机器人身体的模块。这些形状与动荷载和是放在这个的机器人身体的方向和 x 独立。 因此，身体模块机器人的形状将会有所改变 ， 不同驱动器负载和挠度 都能进 行改变 。 在这同时，坐标机器人身体上的点模块将会改变，因为机器人身体无能为力。这些点坐标计算，预测可采用 当已知动荷载作用下。这个数组的坐标机器人身体的形状呈现在这样的动荷载作用下的模块。如果动荷载作用下的变化，提出了一种新的数组的坐标可获得，这意味着该机器人身体模块将会得到一个新的形状。因此可以通过改变驱动器、输入变量的计算，许多阵列 们每个人都代表了一种独特的机器人身体模块的形状。这些元件的坐标可以存储在数据文件，每个数据文件被用作记录放在盘上。作为一个结果，本表格包 含了许多机器人身体的形状不同动荷载作用下的模块。同样的一个洞的独特形状也可以表示为一个数组的坐标的孔边壁。机器人的控制算法是必需的，能够找到最合适的形状的洞中从这些数据文件的形状的盘。 表 2 一个数据文件储存以一个数组的形式返回点的坐标 附件 2：外文原文 （复印件） o.4,58(2003) 2,(,7,L: (1)./D2112213242313524625;12423524625C:),P=l h= 1 1 ;:;n/i)xi;yi),). 2l;:;n/; (2)2;:;n/:(3)CC,6,51 南京理工大学泰州科技学院 毕业设计 (论文 )前期工作材料 学生姓名 : 胡源 学 号： 0601610124 学院（系） : 机械工程学院 专 业 : 机械工程及自动化 设计 (论文 )题目 : 基于慧鱼组件的通讯排障机器人 的扩展模块 指导教师 : 刘艳 李连波 (姓 名 ) (专业技术职务 ) 材 料 目 录 序号 名 称 数量 备 注 1 毕业设计 (论文 )选题、审题表 1 教师完成 2 毕业设计 (论文 )任务书 1 教师完成 3 毕业设计 (论文 )开题报告含文献综述 1 学生完成 4 毕业设计 (论文 )外文资料翻译含原文 1 学生完成 5 毕业设计（论文）中期检查表 1 教师完成 2010 年 6 月 本科毕业设计说明书（论文） 第 页 共 页 目 录 1 引言 1 鱼组合模型简介 2 2 救援机器人项目的研究意义 3 市地震救援面临的困难 4 援队面临的困难 5 器人在救灾方面的优势 5 3 救灾机器人的研究现状 6 4 国内外的救援机器人的研究现状 7 本 7 国 8 国 9 5 机器人发展现状和趋势 11 6 通讯排障机器人设计思路 11 讯 方面 12 力方面 13 面废墟方面 13 讯排障机器人的设计 14 7 通讯排障机器人的扩展 18 路介绍 19 8 通讯排障机器人个部位介绍及其运动分析 20 带 20 带稳定性分析 21 背储存箱 23 降设备 24 达装置 25 达支架气动部分设计 25 型遥控探索机 器人 27 型遥控探索机器人力学分析 28 结束语 31 致谢 32 南京理工大学泰州科技学院毕业设计(论文)开题报告学 生 姓 名：蒋亚学 号：0701010419专 业：机械工程及自动化设计(论文)题目：基于西门子PLC铸坯自动切割系统指 导 教 师:倪文斌 2010年 11月 20 日开题报告填写要求1开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效；2开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见；3“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于15篇科技论文的信息量，一般一本参考书最多相当于三篇科技论文的信息量（不包括辞典、手册）；4有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 740894数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2010年3月15日”或“2010-03-15”。 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告1结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述：文 献 综 述摘要 本文介绍铸坯火焰切割机的系统结构进行整体论述，将PLC控制技术应用于连铸火焰切割机，以解决连铸生产线上铸坯的定尺精度，切割质量等关键技术进行了分析研究。该系统的主要特点是，定尺测量系统工作可靠，节约钢坯分段时间，该切割机与铸坯同步运行平稳、可靠、无滞后现象，快速返回原点定位误差不大，提高铸坯生产线的产能，应用了可编程控制器为控制单元的新型火焰切割机控制系统。本课题选用的可编程控制器是西门子S7-200，并且对软硬件进行了详细设计。其中PLC是火焰切割机的控制单元，操作人员的所有操作指令都是通过它向控制系统发送。该设计选用火焰切割机，在引进产品的基础上，结合新的工艺要求设计研制的新一代基于计算机技术，集PLC和自动控制原理为一体的机电一体化产品：铸坯火焰自动切割系统。关键词 可编程控制器 连铸火焰切割机 定尺系统1 项目的研究意义 随着科学技术的不断发展，连铸技术在钢铁厂中广泛应用，生产效益显著提高。传统的连铸坯切割工艺通常采用液压剪或机械剪切机。使用剪机进行连铸坯一次性设备投资大，使用成本高，特别是设备故障率高，维护维修费用明显很大，同时又影响生产。此外，利用剪切机切断的钢坯面易产生变形，这对钢坯的二次加工来说，明显不利。部分用户将变形的钢坯断面利用火焰切割处理。 火焰切割设备的成本低并且是切割厚金属板唯一经济有效的手段，但是在薄板切割方面有其不足之处。以前火焰切割自动控制系统是采用信号传感器进行控制的接触式自动切割，系统原理在理论上简单可行，但由于切割环境温度过高，使得在该系统中起主要作用的信号传感器故障率极高，定尺精度不高，影响了切割系统的正常运行。系统主要缺点：信号传感器高温区故障多，操作维护极不方便；电缆故障率高，设备维护成本高；操作工人劳动强度大。此外由于火焰切割的热影响区面积大,热变形比较大，为了保证切割准确有效，操作人员需要具备高超的技术才能在切割过程中及时避免金属板的热变形。过去钢坯切割燃气消耗多、切割割缝大、切割断面粗糙、氧气压力高、工厂粉尘多、噪音大、环境污染严重、割炬损坏多、工人劳动强度大等弊端。因此，为减轻工人劳动强度，减少备件损失，提高系统可靠性，需要对该系统进行相应的改造。2 国内外的发展现状 我国的切割技术长期处于落后状态，但近30年来却有了飞速的发展。各有关单位包括生产切割装备的企业在内，先后研制和开发了各种半自动和全自动切割设备。国外一些知名切割机具制造企业，如德国伊萨、梅塞尔、美国捷锐、日本田中及小池酸素等公司，也先后来到中国投资建厂。各企业广泛使用各种半自动和全自动切割机进行各种直线、曲线及成形切割，收到了较好的经济效益，把切割技术推向了崭新的阶段。 连铸坯的切割采用火焰切割代替机械剪切方法已经成为发展趋势。对于有自产焦炉煤气的钢铁企业，采用焦炉煤气用于连铸坯切割使用成本较低。不具备焦炉煤气，或焦炉煤气压力偏低，气体纯度不够的企业，大多采用乙炔或丙烷（烯）等燃气用于连铸坯切割。氧乙炔火焰温度高，热值大，但气制作及其使用成本高，同时存在使用不安全，污染等问题。气割技术算是一项比较早的技术，未来连铸方坯、板坯切割工艺中的发展方向，主要向节能、高效、环保、减排、低碳的连铸方坯、板坯、高温自动点火循环水快速切割新工艺、新技术上取得突破。其主要用于炼钢厂连铸机上，它把拉坯速度转化为控制切割时间，钢坯定尺准确，可靠性高，节约能源，经济效益好。3 设计方案3.1 系统总体目标、设计内容 连祷方坯火焰切割机是炼钢行业方坯连铸生产线上的配套设备，用于将连续的热铸坯切割成规定尺寸的坯段。由于连铸火焰切割机要求在高温下作长时间不间断运行，所以要求其具有极高的可靠性和良好的可维护性。故本次设计中，在消化引进设备和归纳总结国内同类产品的基础上，结合一些生产数控切割机的经验，针对连铸方坯切割的特点设计连铸方坯火焰切割机，并实现了如下整体技术指标： 1、先进的工艺：切割中火焰集中，切割速度快；切割断面光洁，上缘不塌边，下缘挂渣少，成材率高；可实现自动化，切割与连铸拉速相匹配，无滞后现象。 2、快速返回原点定位误差较小，返回速度较快。 3、运动平稳、切割速度保持不变。 4、定尺测量系统工作可靠，综合定尺精度较高。 5、节省钢材，割缝宽度较小,割缝平齐无塌边现象。6、性能安全，切割中自动断火与点火，不回火、不爆鸣。 7、不影响生产，切割中可随时轻松更换割枪，割嘴，确保生产正常进行。 铸坯火焰切割自动控制系统的硬件设计，包括：（1）传感器及低压元器件选择（2）PLC 的I/O点数确定及分配（3）PLC及变频器的选择（4）PLC外部接线图设计（5）电控系统电气原理图设计铸坯火焰切割自动控制系统的软件设计，包括：（1）控制图流程图设计（2）控制程序设计3.2 设计方法及手段通过图书馆查阅有关书籍期刊文献资料，了解并熟悉连铸机生产工艺，了解国内外连铸坯自动切割的发展现状及发展前景，对课题的研究提供新的启发，开阔设计思路。学习机电传动及控制和西门子PLC原理，结构设计理念，结合设计资料，手册进行计算分析，完成铸坯火焰切割自动控制系统的硬件设计及软件设计。3.3 预期达到的目标（1）能够实现同步切割。（2）操作简便，降低故障率，从而减少了工人的劳动强度，减小了维护量。（3）在自动状态下,火焰切割设备能够按定尺标准自动完成对铸坯的切割。（4）能够在手动状态下,完成对非定尺铸坯以及事故坯的切割。（5）系统运行稳定可靠，提高了测长准确度，稳定性，并通过称重补偿提高了成材率，并且具有控制功能强，操作方式灵活多样的优点。3 进度安排2010年 11月20日 11月26日 查阅相关资料，熟悉工艺要求，拟定开题报告 11月27日 12月10日 按设计要求就变频器和一些低压元器件进行选型 完成控制要求及输入输出点，拟定总体设计方案 12月11日 12月31日 完成低压元器件的选择，PLC选型2011年 1月1日 1月20日 PLC I/O接线图设计，电气控制原理图设计 1月21日 2月10日 控制流程图设计，控制程序图设计 2月11日 3月25日 整理设计说明书，打印图纸3月26日 4月10日 准备答辩和进行答辩参 考 文 献1 张治国，孙建英 红外摄像技术在板坯连铸机上的应用J. 冶金丛刊，2006（6）： 2230. 2 胡纳新，崔海峰. 影响连铸矩形坯质量的因素及改进措施D. 天津：天津铁厂炼 钢分厂，2000(4)：2025.3 吕景全. 可编程控制技术教程M. 北京：北京高等教育出版社，1998.4 方建军. 光机电一体化系统接口技术M. 北京：化学工业出版社，1998.5 周美兰. PLC电气控制与组态设计M. 北京：科学出版社，1997.6 汤琳宝. 模拟数字可编程器件与电路设计M. 北京：科学出版社，1998.7 王积伟，章宏甲，黄谊. 液压与气压传动M. 北京：机械工业出版社，2009. 136 -183.8 Devdas Shetty，Richard A.Kold. Mechatronics System DesignD. 北京：机械 工业出版社，2002.9 王报军，张雯. 方坯连铸出坯液压系统改造J. 冶金设备，2005（5）：5153.10 葛晓阳，窦治安. 二冷配水控制技术在方坯连铸机上的应用J. 科技信息，2008 （12）：590593.11 葛芦生，杜培明，龚幼民. 无接触式连铸坯定长切割控制系统J. 冶金机械与自 动化：2002（2）：3236.12 周美兰. PLC电气控制与组态设计M. 北京：科学出版社，1998.13 何埅山. 可编程设计范例大全M. 上海：同济大学出版社，2001.14 马红，赵生刚. 板坯火焰切割机用于方坯的改造及应用J. 武钢技术，2008（4）： 3538.15 邵裕森，戴先中. 过程控制工程M. 北京：机械工业出本社，2000. 139-171. 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径）：本文介绍铸坯火焰切割机的系统结构进行整体论述，将PLC控制技术应用于连铸火焰切割机，以解决连铸生产线上铸坯的定尺精度，切割质量等关键技术进行了分析研究。该系统的主要特点是，定尺测量系统工作可靠，节约钢坯分段时间，该切割机与铸坯同步运行平稳、可靠、无滞后现象，快速返回原点定位误差不大，提高铸坯生产线的产能，应用了可编程控制器为控制单元的新型火焰切割机控制系统。本课题选用的可编程控制器是西门子S7-200，并且对软硬件进行了详细设计。为了提高系统的性能，重点对以下内容进行了研究。1、火焰切割机工艺以及特点气割技术应算是一项较早的技术了，但自动控制的火焰切割机，它主要应用于炼钢厂连铸机上，把拉坯速度转化为控制切割时间，钢坯定尺准确，可靠性高，节约能源，经济效益好。2、低压元器件的选择（1）电磁阀的选型：铸坯火焰自动切割系统设计过程中，需要对燃气管道时刻进行打开与关闭，如乙炔管，预热氧管及切割氧管的打开与关闭。该系统中采用液压为动力实行对铸坯的夹紧与松开，通过液压缸带动割炬小车回原位。这都需要采用电磁阀以实现自动控制。各个气体管道电磁阀所选电磁阀型号为ZGC；其口径为：DN15DN300；压力范围为：1.6MPa6.4 MPa；其材质为：铸铁，铸钢，不锈钢；液压系统所
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