光电智能小车.doc

4194光电智能小车【机械毕业设计全套资料+已通过答辩】

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编号:781157    类型:共享资源    大小:627.48KB    格式:RAR    上传时间:2016-09-18 上传人:圆梦设计Q****9208... IP属地:湖南
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光电 智能 小车 机械 毕业设计 全套 资料 已经 通过 答辩
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内容简介:
基于 田瑶 【摘要】: 随着计算机终端的蓬勃发展 ,无线遥控技术结合网络控制技术将成为远距离控制系统的发展趋势 ,这些控制系统可以代替人类完成许多高劳动强度的工作 ,也可代替人类完成恶劣环境下甚至危险环境中的部分工作。智能小车的可视化、智能化的远程控制因其潜在应用受到了越来越多的关注。本文基于 飞思卡尔 16 位单片机 过光电传感器识别路径 ,结合 制与模糊控制 ,实现了小车的路径识别与自主循迹 ,并通过无线通讯实现了 程状态监测与绘迹。通过学习与研究 ,完成了以下工作。 首先 ,基于对智能车系统功能的分析 ,设计了系统的整个架构。详细介绍了智能车系统的硬件设计 ,其核心为 制芯片 括电源管理模块、中央控制 块、路径识别模块、转向舵机控制模块、电机驱动模块、速度检测模块以及无线通讯模块等 ,为小车的运动提供载体。 其次 ,完成了智能小车系统的硬、软件 设计。通过红外光电传感器识别的路径信息与 采用双 P 控制方法来控制舵机 ,通过模糊 制方法控制小车速度 ,较好地实现了智能小车的路径识别与跟踪。 第三 ,在 +环境下完成了控制界面与绘迹系统的设计。通过无线模块通讯 ,一方面实现了小车自主循迹的控制 ,另一方面可以实现基于 简单自主控制。在此基础上 ,根据无线模块回传的小车相对位置、实时速度、相对角度等信息 ,给出了一种绘迹算法。 最后 ,给出了基于 制的智能小车循迹系统的实验结果 ,实验结果表明 ,基于 制的 智能小车实现了路径识别、自主循迹与绘迹 ,且有较好的精度 ,为后续实现小车的远程监控奠定了基础。 【关键词】: 双 模糊控制算法 无线通讯 绘迹 【学位授予单位】: 华中师范大学 【学位级别】: 硕士 【学位授予年份】: 2011 【分类号】: 目录】: 摘要 5 1 绪论 9 课题的研究背景和意义 9 动机器人的国内外研究现状 9 外移动机器人的研究 9 内移动机器人的研究 10 文研究的主要内容与论文结构 11 2 智能小车控制系统总体设计 13 能小车控制系统的基本组成 13 统各个模块的主要功能 14 系统的基本特点 15 章小结 15 3 智能小车控制系统的硬件设计 16 统硬件总体设计描述 16 源管理模块 17 V 稳压电路的设计 17 V 稳压电路的设计 18 心控制 6 位单片机 介 18 片机与上位机之间的通讯 20 径识别模块 21 径识别方案的确定 21 电检测电路的设计 22 机控制模块 25 机工作原理 25 机控制设计 26 机驱动模块 28 机驱动原理 28 流电机驱动电路的设计 29 度检测模块 30 尔开关简介 31 于霍尔开关传感器测速电路的设计 32 线通讯模块 32 线模块简 介 32 口通讯及接口电路设计 33 章小结 35 4 智能小车控制系统的软件设计 36 统软件总体设计 36 件系统开发环境的介绍 37 径识别与方向控制算法设计 38 制算法简介 38 机的 制算法 42 机控制的程序实现 44 度控制算法的设计 46 糊控制算法基本原理 47 速模糊控制策略 48 速 整 53 速控制的程序实现 54 C 控制界面及绘迹算法的设计 57 迹算法的设计 57 C 控制端界面的设计与串口通讯 59 能小车试验
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