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第三章双像解析摄影测量,3-1立体视觉原理一、人眼的立体视觉,1、人眼的结构当双眼同时观察景物时，可分辨景物的远近，得到物体的立体效应，称为立体视觉。,晶体=物镜,瞳孔=光圈网膜=底片,2、立体视觉产生双眼同时观察景物A时，构像为a1,a2,交会角为r,同时观察景物B时，构像为b1,b2,交会角为r,时:,当,可感觉到B较A点距人眼近。,左右视差,上下视差,生理视差,3、人眼的分辨能力,研究发现人眼的视神经细胞决定其分辨能力,双眼对两点的分辨能力,1)当,2)欲提高分辨能力dl可增大br,或提高双眼分辨力,1、人造立体视觉产生,二、人造立体视觉,2、立体像对：对同地区获取的左右影像。,3、立体模型：在立体镜下观察立体像对，得到的立体影像。,1、不同位置对同一物体拍摄的立体像对2、保证每只眼睛仅观察一张影像。3、眼基线与同名像点连线大致平行4、两像片的比例尺大致相等,三、产生人造立体视觉的条件,3-2航摄相对的立体观察与量测一、立体观察,1、立体镜观察立体（桥式立体镜）,2、叠映式镜立体观察（1）液晶闪闭法（2）偏振光法仪,3、双目镜观测光路的立体观察仪,二、立体量测,1、主要装置观测系统、测标、计量,2、立体量测,左右视差,上下视差,三、立体坐标量测仪及坐标量测（1818型）,1、仪器结构,2、坐标量测,PSK-2精密立体坐标量测仪,Stecometer自动记录立体坐标量测仪,3.3双像解析摄影测量方法,二、双像解析处理立体像对1、立体像对的几何关系2、解求地面点坐标三种方法,一、双像解析摄影测量概念1、双像解析摄影测量2、建立立体模型,引：问题提出,2、解求地面点坐标三种方法,1)空间后方交会-前方交会2）相对定向-绝对定向3）光束法严密平差,3.4立体像对的前方交会,一、前方交会的一般公式,基线分量,左像,右像,可得,即,两式相减,一、三式联立解,一、二式联立解,由前：,空间后方-前方交会计算地面点三维坐标步骤：,3.5双像解析计算：后方-前方交会,1）像片控制点野外测量B（XB，YB，ZB）2）量测像点坐标a(xa,ya)3）空间后交求像外方位元素4）空间前交求地面未知点坐标A（XA，YA，ZA）,一、野外像片控制点测量,1）如图示：选择4个明显地物点作为像控制点。,2）野外测量4个像控制点三维坐标。,二、量测像点坐标,量测1）4个像控点像片坐标2）待求点像片坐标,三、空间后交求像外方位元素,空间后交方法分别求出左、右像外方位元素,1）2*N个误差方程,2）组成法方程,3）法方程求解,4）外方位元素,误差方程,竖直摄影时：,四、空间前方交会：求未知地面点坐标,计算左右像片的方向余弦，组成旋转矩阵。,2）由左、右像外方位线元素,1）由左、右像外方位角元素,3）计算像点的像空间辅助坐标,计算基线分量
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