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文档简介
，1，机构运动原理(第三版)，哈尔滨工业大学丁刚，2，3，第二章机构的结构分析，4，平面机构自由度的计算，如图所示。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。计算如图所示的平面机构的自由度。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。复合铰链是一种旋转副，其旋转轴由位于同一位置的两个或多个构件形成，并彼此重合。由m个构件组成的复合铰链应包括(m-1)个旋转副。可移动构件的数量，低副的数量，高副的数量，6，计算平面机构的自由度，如图所示。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。不影响机构整体运动的局部自由度称为局部自由度。平面机构的自由度计算如图所示。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。局部自由度虚拟约束当两个部件形成多个移动副，并且它们的导向路径相互平行或重合时，只有一个移动副作为约束，其余的为虚拟约束。虚拟约束-1，参考图9，当两个部件形成多个旋转对并且轴彼此重合时，只有一个旋转对作为约束，而其他旋转对都是虚拟约束。虚拟约束-2，10，如果机构中的两个可移动构件上的一些两点之间的距离始终保持恒定，则如果这两个点由具有两个旋转对的附加构件连接，则将引入虚拟约束。虚拟约束-3，11，重复限制运动的机构的对称部分也倾向于引入虚拟约束。虚拟约束-4，12、虚拟约束-5、轨迹重合情况可能引入虚拟约束。计算如图所示的平面机构的自由度。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。计算图中所示平面机构的局部自由度、虚拟约束、自由度。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。计算如图所示的平面机构的自由度。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。平面机构的自由度计算如图所示。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。计算如图所示的平面机构的自由度。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。计算如图所示的平面机构的自由度。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。DE=FG=HI且相互平行。DF=EG，相互平行；DH=EI且相互平行。计算如图所示的平面机构的自由度。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。计算如图所示的平面机构的自由度。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。平面机构的自由度计算如图所示。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。平面机构的自由度计算如图所示。如果有复合铰链、局部自由度和虚拟约束，请明确指定它们。图中所示的机构是否可以移动，如果可以，取决于该移动是否是确定性的，并给出具有确定性移动的修改方法。注意：驱动和执行部件的运动类型不能正常改变
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