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1、第六章 多自由体系的微振动一 多自由度体系线性自由振动的一般处理方法二 简正坐标三 寻找简正坐标的一般方法一 两个自由度保守力体系的自由振动设，广义坐标为：，体系的运动方程：对于稳定的约束，动能为：式中的 是广义坐标的函数：势能：与广义速度无关。取平衡位置为的零点，将和进行泰勒展开（目的是要运动方程）：上式中,是体系在平衡位置的势能，我们可以适当选取零势能点，使得。此时微分项也为零。系统在做微振动时，可以忽略高阶无穷小量。令：势能：是动能项中的展开系数，我们在动能中只保留关于无限小量的二次式，对于无限小振动：由于为无限小量，则对应的速度也是一定是无限小量，因此我们只能取的第一项。则动能展开式为

2、：其中： ，将展开式代入运动方程得到：二阶微分方程的解：将上述的解代入微分方程：（i） 明显解：（ii） 有非零解则必须有（设：）：久期方程 or 频率方程。我们可以从中求解方程 中的频率。关于的二次方程有两个根可以是正、可以是负，也可以是复数。但是在上述情况下有两个正的实根。体系在平衡位置附近作为振动，平衡位置的 取极小值，因此只要不同时为零，必有 。根据此条件可以证明关于的二次方程有两个正的实根。例：两个相同的单摆耦合起来形成双单摆，求体系微震动时的运动规律。解：体系的自由度为：2 ，取 为广义坐标 代入拉格朗日方程：特解为：代回微分方程： 有不为零的解：上述四个根，则有：例：求两个耦合振

3、子的振动频率。解：体系的自由度为 2 ， 取 为广义坐标。代入拉格朗日方程：引入新坐标： ； ， 二简正坐标1简正坐标的意义：取：代回到动能和势能的表达式中：削去了动能中的交叉项，应用拉格朗日方程，可以表示成两个独立广义坐标的二阶微分方程： 应用比方便！称为简正坐标。简正坐标的物理意义：（1） 如果体系的振动过程中只以一个频率振动，其余频率的振动没有激发，则反映这种振动模式的坐标称为简正坐标。相应的振动模式称为简正振动，（2） 体系的任意一种状态都是各种不同简正振动的线性叠加。2寻找简正坐标的方法：通过坐标变化，使得：设：通过变换使得：；同时变为： ； 我们寻找 ！先考虑势能：（用矩阵表示）例：（1） 将势能写成矩阵形式：（2） 求本征值方程：解得：对应于对角化变换矩阵为：则：用矩阵表示：其中：转换矩阵：代回到方程中： 其中：我们的目的是使势能变成：这就要求D 是对角矩阵：其中： 称为矩阵B 的本征值，本征值方程为：矩阵 C 由 矩阵 B 的本征矢量 组成：其中：通过上述变换，使得势能变成了平方和的形式，保持势能的平方和形式不变，再做一次变换使得动能也变成平方和形式：变换：取：动能和势能的系数矩阵：取：例：变换坐标：势能项已经是平方和形式了，取：代回到：则有：

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