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设计
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六足行走机器人设计,行走,机器人,设计
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大 连大学大 连大学 本科毕业论文( 设计) 过程管理手册本科毕业论文( 设计) 过程管理手册 题目: 六足行走机器人设计 学 院：机械工程学院 专 业 、班 级：机日13 1 学 生 姓 名：邵倩 指导教师姓名：关浩 指导教师职称：教授 完 成 时 间：2 0 17 -0 6 -0 6大连大学本科生毕业论文( 设计) 须知大连大学本科生毕业论文( 设计) 须知 1、毕业论文( 设计) 是高等学校实现本科教学培养目标的一个基本教学环节，是基础理论学习深化与升华的主要手段，是全面检验学生素质与实践能力的重要方法，是培养学生严肃认真的科学态度和严谨求实工作作风的必要途径。毕业论文成绩是学生毕业及学位资格认证的重要依据。2 、学生应严格遵守大连大学本科毕业论文( 设计) 工作管理规定的要求，根据毕业论文( 设计) 任务书及开题报告所设定的任务，完成毕业论文( 设计) 工作并撰写出毕业论文。3 、学生必须参加毕业论文( 设计) 工作的各个环节，要运用所学知识解决实际问题，在工作中学习并获取新知识；要敢于创新，勤于实践，注意锻炼和提高独立工作的能力。4 、学生毕业论文( 设计) 工作期间要主动接受指导教师的检查，定期向导师汇报工作进度，听取导师对工作的意见和指导。指导老师的定期检查结果及指导意见应及时填入本手册( 至少每周填写一次) 。毕业论文完成之后，各项内容填写完毕，装入档案袋，由个教学单位存档。5、学生在毕业论文( 设计) 期间应严格遵守考勤制度，无故离岗者按旷课处理。缺席时间达四分之一者，不准参加答辩，其成绩按不及格处理。6 、毕业论文的撰写必须符合规范化要求，否则不能取得答辩的资格。不得弄虚作假或抄袭他人成果，发现有伪造数据或严重抄袭的行为，其毕业论文成绩按不及格处理。7 、学生对毕业论文内容中涉及的技术资料应附有保密责任，未经学校许可不能擅自对外交流或转让。大连大学本科生毕业论文( 设计) 过程管理要求大连大学本科生毕业论文( 设计) 过程管理要求 本科毕业论文一般要经过选题、开题、资料收集、论文写作、修改定稿等几个阶段。指导老师要经常与学生进行交流，对学生进行论文写作或设计的基础性训练，使学生掌握学术论文写作或项目设计的基本方法，培养其学术研究的素养，进行创新能力的训练。( 一) 选题( 一) 选题1、毕业论文( 设计) 选题要充分体现专业人才培养目标要求，根据所学专业进行选题。原则上部的跨专业选题，但鼓励学科交叉融合。2 、毕业论文( 设计) 选题要充分体现专业人才培养目标的要求，能够综合运用专业知识，保证基本能力训练；选题要有一定的研究价值和现实意义，有一定的开拓性和创新性；选题应有一定的深度与广度，难度与分量适宜；原则上每生选一题，二人或二人以上合作课题，要明确每个学生在其内独立承担的任务，毕业论文必须分开撰写，并标明本人在课题中所负责研究的内容及在整个课题中所占的比例。3 、学生选定题目后，学院统一领取大连大学本科毕业论文( 设计) 过程管理手册，有指导老师按要求填写毕业论文( 设计) 任务书各项内容，经系( 教研室) 主任、学院教学指导委员会审查签字后，于毕业论文( 设计) 工作开始时将任务下达给学生。( 二) 开题( 二) 开题1、学生应根据指导教师的要求在毕业论文写作前广泛收集并阅读与毕业论文( 设计) 相关的文献资料，了解学术界对课题的研究程度，避免低水平重复工作及侵犯他人知识产权。2 、学生在指导教师的指导下，确定论文写作提纲、设计思路、工作的重点及难点，同时确定论文( 设计) 采用的研究方法、技术路线或设计参数。3 、开题报告需在毕业论文( 设计) 工作开始后的前四周内完成。开题报告必须经学院教学指导委员会审查。开题报告不合格或没有做开题报告的学生需重做或补做，审查合格后方能开始写论文，否则不许参加答辩。开题报告通过后，原则上不允许更换论文题目或指导老师。( 三) 搜集资料( 三) 搜集资料1、根据论文( 设计) 的实际需要，采用文献法、观察法、问卷法及推理计算、科学实验等方法获取论文( 设计) 所需的事实材、数据及设计参数等，并进行设党的加工整理。2 、指导教师应对学生收集、整理资料的方法进行指导，为学生提供必要的参考书目。3 、指导教师要对有关试验方法的可行性、安全性进行严格论证和及时、有效的进行实验工作指导。学员应为学生提供必要的实验场所核试验条件。( 四) 论文写作( 设计) 和修改定稿( 四) 论文写作( 设计) 和修改定稿1、学生要根据论文写作大纲或设计要求，进行论文写作或设计。2 、学生在论文写作或设计中，要保质量地完成任务书规定的内容。3 、学生要独立完成规定的工作任务。不弄虚作假，不抄袭和拷贝别人的工作内容，否则毕业论文( 设计) 成绩按不合格处理。4 、毕业论文的撰写必须符合规范化要求，根据大连大学本科毕业论文( 设计) 格式基本要求排版。在指导老师审阅和定稿之后，方可进行打印、装订。未达到规范要求者，不能参加答辩。5、学生必须在答辩前两周，将毕业论文及大连大学本科毕业论文( 设计) 过程管理手册交指导老师。6 、毕业论文( 设计) 成果、资料应于答辩结束后交教学单位收存，学生不得擅自带离学校。论文经指导教师推荐方可公开发表。( 五) 毕业论文( 设计) 成绩评定( 五) 毕业论文( 设计) 成绩评定1、毕业论文( 设计) 的成绩原则上有四部分组成，其中过程检查成绩占15%，指导老师评分2 0 %，评阅人评分占2 0 %，答辩委员会评分占4 5%。2 、毕业论文( 设计) 各部分成绩评定均以百分制计，最终成绩要折合 A 、B、C、D 、F 五个等级成绩为 A 的学生一般不得超过本专业学生的15%，成绩为 B 的学生不得超过本专业学生的4 0 %。毕业论文( 设计) 任务书毕业论文( 设计) 任务书论文( 设计) 题目：六足行走机器人设计工作日期：2 0 16 年12 月12 日 2 0 17 年0 5月2 6 日1. 选题依据:本课题是为社会服务而研究的一个实际课题。是一个新型实用机械设计，同时又是为学生参加创新设计大赛准备的作品。2 . 论文要求( 设计参数) :（1）根据实际应用情况，做详细的调研，并在此基础上确定合理的方案。（2 ）方案要求实现六足行走机器人设计要求。（3 ）制定系统总体设计方案，绘制系统的设计图。（4 ）对系统进行必要的参数计算。（5）完成对系统的控制设计工作（6 ）编写设计说明书一份。3 . 个人工作重点:本课题的重点是六足行走机器人的结构设计，根据实际要求，研究六足行走机器人的特点及运动规律，设计合理的机械结构。4 . 时间安排及应完成的工作:第1周：布置题目，讨论题目，进行课题调研第2 周：在深入理解课题的基础上进行课题调研第3 周：继续讨论课题，研讨开题报告的撰写第4 周：撰写开报告，进行开题报告答辩第5周：在充分调研的基础上进行方案论证及设计。第6 周：继续讨论课题的总体方案，并就具体细节分别进行论证。第7 周：进行六足行走机器人的结构设计，绘制总体方案图。第8 周：进行必要的计算，确定六足行走机器人结构方案的合理性。第9 周：进行六足行走机器人的各部分的结构设计，进行部件设计第10 周：继续完善各部件设计及进行个别零件的设计。第11周：讨论六足行走机器人控制系统的设计方案，确定合理的设计方案。第12 周：进行控制系统设计，确定控制系统的最佳方案第13 周：继续进行控制系统设计，完善控制系统细节第14 周：进行六足行走机器人分析与研讨，进行结构和控制系统的修改第15周：完善设计图纸及说明书的修改工作。第16 周：整理设计说明书及答辩资料，准备答辩第17 周：毕业设计答辩5. 应阅读的基本文献:1 韩建海 赵书尚 李济顺 六足机器人行走步态的协调控制机电工程 2 0 0 4 年 第2 1卷第4 期2 郑忠楷 智能避障机器人设计初探 福州师专学报 2 0 0 2 年4 月 第2 2 卷第2 期3 张泽荣 王学彬 可编程序控制器原理与应用 清华大学出版社北京交通大学出版社2 0 0 4 年4 熊有伦 机器人技术基础 华中科技大学出版社 19 9 5年5 李磊 叶涛 谭民 陈细军 移动机器人技术研究现状与未来 机器人 2 0 0 2 年9 月 第2 4 卷第5期6 顾勇平周华平马宏绪 多足机器人群控策略及可靠性问题 机器人 2 0 0 2 年3 月 第2 4 卷 第2 期7 李贻斌 现代科技革命与机器人的发展 山东交通学院学报 2 0 0 2 年12 月 第10 卷 第4 期8 杨东超 赵明国 陈恳 王永辉 机器人一般自由度计算公式的统一认识 专题论文2 0 0 2 年8 月9 葛运建 张建军戈瑜吴仲城高理富 无所不在的传感与机器人感知 自动化学报 2 0 0 2 年12 月 第2 8 卷增刊10 荣宏 可编程控制器梯形图编程应用技巧 成都纺织高等专科学校学报 2 0 0 2 年7 月第19 卷 第3 期11 杨波 邓伟珍 系统的抗干扰措施 长春理工大学学报 2 0 0 2 年9 月 第2 5卷 第3 期12 梅燕民彭光正范伟 气动爬墙机器人 液压气动与密封 2 0 0 2 年2 月 第1期13 靳平 可编程控制器系统的故障分析 江苏技术师范学院学报 2 0 0 2 年12 月 第卷第期指导教师签字：教研室主任意见：教学指导分委会意见：关浩关浩同意同意同意同意签字：贾卫平2 0 16 年12 月16 日签字：贾卫平 2 0 16 年12 月16 日 学院公章毕业论文( 设计) 进度检查表毕业论文( 设计) 进度检查表 第第-1-1周周工作进展情况本周在关老师的指导下做开题报告，从选题依据、研究内容到工作安排以及文献查阅和文献综述。在三次找老师指导答疑和网上交流后，解决了关于我的题目目前研究概况和发展趋势中没有引征国内的内容的情况，解决了文献查阅过程中的格式问题以及文献综述的具体内容中出现的问题。2 0 16 年12 月2 8 日指导教师意见该生较好地完成了毕业设计课题的前期调研工作，查阅了相关的文献资料，对六足机器人的应用及特点进行了探讨，提出了对课题的初步想法与方案，较好地完成了开题报告的撰写，顺利通过了开题报告的答辩。指导教师( 签字) ：关浩 2 0 17 年0 1月0 2 日第第1 1周周工作进展情况本周在关老师的指导下，完成了外文文献翻译工作，以及对论文整体框架和思路的理顺工作。关于外文翻译，我选择了由H a n s j u r g e n We i d e m a n n , FPf e i f f e r , J El t z e 三人共同完成的文献T h e s i x -l e g g e d T U M w a l k i n g r o b o t ，在翻译过程中，明确要在我的论文中选定三角步态数学模型。2 0 17 年0 3 月14 日指导教师意见及时与老师沟通，选定的外文翻译文献，对课题的总体方案也有考虑，下一步要抓紧方案的讨论。指导教师( 签字) ：关浩 2 0 17 年0 3 月15日第第33周周工作进展情况在与老师的讨论中，决定了使用三角步态的数学模型，在六足行走机器人的制图设计方面，参考在校博物馆的实物，预计最重方案为50 0 * 50 0 m m 左右的成品，有助于整体的稳定性。2 0 17 年0 4 月13 日指导教师意见方案设计还需要完善，在确定方案的基础上加快结构设计和必要的计算。指导教师( 签字) ：关浩 2 0 17 年0 4 月13 日第第5 5周周工作进展情况在与老师沟通的基础上，开始着手相关的结构设计以及相关计算，通过六条腿18 个驱动关节，采用PCL伺服电机、电位器、测距传感器、行程开关、触地开关完成结构设计。利用插补算法调整和设定伺服参数。2 0 17 年0 4 月2 5日指导教师意见初步进行了部分计算，计算的结果应该及时给老师看，与指导老师进行充分的交流，一定要注意按计划进行毕业设计指导教师( 签字) ：关浩 2 0 17 年0 5月2 5日第第77周周工作进展情况本周在关老师的指导下，完成了论文中关于机器人控制系统结构、多关节协调控制的内容，并初步决定下一步进行信心采集与处理的问题研究。2 0 17 年0 5月0 8 日指导教师意见按进度应该进行了结构设计及控制系统设计，应加快进度，争取早日完成结构计算与控制系统设计。指导教师( 签字) ：关浩 2 0 17 年0 5月2 5日第第99周周工作进展情况本周完成了信息采集与处理、信号、速度试验研究。初步完成论文初稿并进行中期答辩，在老师的检查和指导下进一步修改和完善论文，并制定下一步的制图计划。2 0 17 年0 5月0 8 日指导教师意见进行了毕业设计期中检查工作，前期工作完成了一些，但是进度还是稍显慢些，希望加快进度，按学校要求完成毕业设计指导教师( 签字) ：关浩 2 0 17 年0 5月10 日第第1111周周工作进展情况本周整体上完成论文和s o l i d w o r k s 制图工作，根据老师的指导意见，对部分内容和论文格式进行了修改，进一步对论文润色。2 0 17 年0 5月16 日指导教师意见基本完成了毕业设计工作，但是图纸还需要进一步努力完善，另外，说明书中还需要加强计算方面的内容，做好毕业设计答辩的准备工作。指导教师( 签字) ：关浩 2 0 17 年0 5月16 日第第周周工作进展情况年月日指导教师意见指导教师( 签字) ：年月日毕业论文( 设计) 过程管理评价表毕业论文( 设计) 过程管理评价表 过程管理评语过程管理评语 评价内容具体要求总分评分工作态度态度认真，刻苦努力，作风严谨33遵守纪律自觉遵守学校有关规定，主动联系指导教师, 接受指导32开题报告内容详实，符合规范要求55任务完成按时、圆满完成各项工作任务43过程管理评分合计13该生对待毕业设计工作态度较认真，能够积极主动地查找资料，认真探讨课题的方案。该同学工作作风较严谨，能抓紧时间认真工作，反复修改设计方案及计算等。该同学学习比较刻苦努力，自学了许多课程外的知识以更好地完成课题。该生能够较严格要求自己，自觉遵守学校的相关规定，主动与指导老师联系，采取各种方式虚心接受指导。该同学能够认真撰写开题报告，经过大量的调研后，确定题目及研究思路，开题报告符合规范要求，内容较详实。该生能够按时完成毕业设计任务所规定的内容。指导教师签字: 关浩日期: 2 0 17 -0 5-18毕业论文( 设计) 指导教师评价表毕业论文( 设计) 指导教师评价表 指导教师评语指导教师评语 评价内容具体要求总分评分选题质量符合培养目标要求, 有一定的研究价值和实践意义, 有一定的开拓性、创新性, 深度、难度适宜, 工作量饱满55能力水平有较强的综合运用知识能力、科研方法运用能力、中文表达与外语能力、文献资料检索能力、计算机应用能力54完成质量文题相符, 概念准确, 分析、论证、计算、设计、实验等正确合理, 结论明确；论文结构、撰写格式、图表等符合基本规108指导教师评分合计17该生完成了毕业设计所规定的任务，选题符合本专业培养目标要求，有一定的研究价值及实践意义，课题有一定的创新性。该生完成了“六足行走机器人设计”课题的方案设计，设计方案较合理。在进行了大量的调查研究基础上，该生完成了课题相关内容的设计计算，图纸绘制，控制系统设计工作。从作品中反映出该生具有一定的综合运用所学知识解决问题的能力，并且有一定的设计计算、工程绘图、计算应用能力。该生所完成的毕业设计合乎规范，说明书概念较清晰，计算，图纸基本合乎要求。同意该生参加毕业答辩。指导教师签字: 关浩日期: 2 0 17 -0 5-18毕业论文( 设计) 评阅人评价表毕业论文( 设计) 评阅人评价表 评阅人评语评阅人评语 评价内容具体要求总分评分选题质量符合培养目标要求, 有一定的研究价值和实践意义, 有一定的开拓性、创新性, 深度、难度适宜, 工作量饱满55能力水平有较强的综合运用知识能力、科研方法运用能力、中文表达与外语能力、文献资料检索能力、计算机应用能力55完成质量文题相符, 概念准确, 分析、论证、计算、设计、实验等正确合理, 结论明确；论文结构、撰写格式、图表等符合基本规107评阅人评分合计17该生毕业设计符合培养目标要求，有一定的研究价值和实践意义，有一定的开拓性，深度、难度适宜，工作量饱满。针对六足行走机器人的机械机构和控制系统进行了研究，解决了机器人的机械结构、控制结构设计问题，并完成了多关节分级控制和相应的编程部分，体现出该生有较强的综合运用知识能力、科研方法运用能力、中文表达与外语能力、文献资料检索能力、计算机应用能力。论文文题相符，概念准确，分析、论证、计算和设计等正确合理，结论明确。论文结构合理，层次清晰，格式和图表需要加强规范性。评阅人签字：何利评阅人工作单位：机械工程学院日期：2 0 17 -0 5-2 4毕业论文( 设计) 答辩纪录毕业论文( 设计) 答辩纪录 答辩委员会( 答辩小组) 成员答辩委员会( 答辩小组) 成员 学生姓名：邵倩专业班级：机日13 1毕业论文( 设计) 题目：六足行走机器人设计答辩时间：2 0 17 年0 5月2 5日_时_分 _时_分主任委员( 组长) ：关浩委员( 组员) ：王建维王艳颖何利答辩委员会( 答辩小组) 提出的问题和答辩情况答辩委员会( 答辩小组) 提出的问题和答辩情况问题1：本次设计机器人六足是什么原理？回 答：六足同时抬三条腿，依次行走，步径采用差补算法。问题2 ：足部采用什么接触地面？回 答：点接触，因为本次设计机器人较小，重量轻，适用于小环境下问题3 ：本课题都做了哪些设计工作？重点是什么？回 答：做了机器人的方案设计，结构设计，控制系统设计，主要是做控制系统设计。问题4 ：12 个舵机都如何安放的？回 答：每条腿两个，共六条腿，12 个，分别控制各腿的关节。问题5：六足机器人有哪些类型？回 答：有同侧三条同时抬起，有交替抬起的，问题6 ：本机器人是模仿什么生物？回 答：本次课题所设计的机器人是模仿螳螂问题7 ：本机器人主要应用在什么场合下？回 答：主要用
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